Захват цели

Андрей_Курылев

И всетаки мне кажется надо идти по пути с радиоканалом. Наведение по картинке, пятну, ик и прочим лучам мне кажется не практичным. Использовать 4 точки координат, две из которых подвижны в небе а две статичны на земле… вот думается в эту сторону.

РД00
Андрей_Курылев:

Какие могут быть инструменты для решения задачи? Захват цели должен производиться в автоматическом режиме…

Решение в лоб несложное - на цель ставится мощный ИК-светодиод, на атакующий самолет - камера с ИК-фильтром. Цель выглядит как яркая точка на черном поле.

Задача определения координат в кадре при этом решается за вечер, но только на PC. А PC в воздух не поднимешь.

Контроллер приемлемого размера, который бы умел вводить видео и имел достаточную мощность, так сходу не назовешь. С такой задачей гарантированно справился бы любой цифровой фотоаппарат, но у них у всех закрытые архитектуры. И reverse engeneering будет на порядок сложнее, чем сама задача.

Навскидку (но только навскидку) можно подумать насчет D-Linkовской Wi-Fi камеры, на которой крутится Linux. D-Link боле-менее аккуратно соблюдает GPL, и исходники ПО теоретически можно получить (а затем на их базе написать требуемую математику).

Второй вариант - сбросить картинку на землю, ввести в PC, там обработать и выдать обратно сигнал на сервоприводы камеры. Вот это уже обозримо в плане количества работы.

Concord
Андрей_Курылев:

И всетаки мне кажется надо идти по пути с радиоканалом. Наведение по картинке, пятну, ик и прочим лучам мне кажется не практичным. Использовать 4 точки координат, две из которых подвижны в небе а две статичны на земле… вот думается в эту сторону.

Самым практичным будет подход Андрея Прикупца, когда камера следит за поворотом головы пилота на земле (по гиродатчикам), а уж пилот будет тем следящим устройством, которое вы описали в задании.

asen_ej
РД00:

Решение в лоб несложное - на цель ставится мощный ИК-светодиод, на атакующий самолет - камера с ИК-фильтром. Цель выглядит как яркая точка на черном поле.

Задача определения координат в кадре при этом решается за вечер, но только на PC. А PC в воздух не поднимешь.

определение координат в кадре… если не ставить задачу ввода аналоговых данных можно подать видеосигнал на компаратор и просто вводить 0 bkb 1 с цифрового порта (к примеру, 1 = есть точка, 0 = нет точки). 52 мкс на строку, RISC DSP процессор на 40 MIPS размером 1на1 см имеет (рассчитываем… ) около 2000 команд на обработку всей видеостроки.

навскидку на одну точку потребуется

BTSS PORTA, video_in_pin
GOTO next1
INCF current_line_acc
INCF current_point_acc
next1:

BTSS PORTA, video_in_pin
GOTO next2
INCF current_line_acc
INCF (current_point_acc+1)
next2:

и т д
то есть грубо 4 команды на точку. есть шанс успеть обработать 500 точек в строке.
общая обработка пойдет в ненужных строках видеосигнала.

Основная пробелма в реализации думается… яркая точка на черном поле… на каком расстоянии будет определима? мой ИК пульт от фотика работает в 10-15 метрах, не больше, увы.

забавная задачка.

Андрей_Курылев
Concord:

Самым практичным будет подход Андрея Прикупца, когда камера следит за поворотом головы пилота на земле (по гиродатчикам), а уж пилот будет тем следящим устройством, которое вы описали в задании.

Да система эта известна, с ней как бы все понятно и её могут использовать пилоты управляющие самолетом в видеоочках. Но такой способ управления доступен немногим из за потери контроля когда цель уходит за 180 градусов и даже меньше. Например в ИЛ2 пр захвате функцией F4 мне очень удобно управлять самолетом, а у многих мозг просто ломается.
Автоматическая функция " смотреть на цель" нужна для TV трансляции.

Битвы дроидов как игрушечных так и военных не за горами, так что устройство будет обязательно востребованным ( это если о деньгах)

А-50

Какие могут быть инструменты для решения задачи? Захват цели должен производиться в автоматическом режиме…

Как я понял автор хочет, чтобы задача решалась автономно (без “подсказок” от цели).
До захвата должно быть обнаружение, причем на фоне подстилающей поверхности.
Для этого система должна измерять пеленг на цель, угол места цели, дальность и проекцию скорости на линию визирования.
Вобщем понадобится локатор, а уж радио или оптический ? И при такой постановке он должен обеспечивать полный круговой ( сферический) обзор.

Только какой смысл непрерывно сопровождать цель? В бою, пусть даже игрушечном, еще необходимо смотреть что вокруг делается.
Да и для корректировки пространственного положения необходим управляемый обзор ( при пилотировании ДПЛА у Вас отсутствует обратная связь по перегрузкам). А с проблемой “захвата и сопровождения” нормально справляется и голова. Так что, рекомендованная уже здесь система А. Прикупца,
очень хороший вариант для моделей. Главное, чтобы оптическая система позволяла хорошо раглядеть другие модели в воздухе. Особенно на фоне мелькающей земли.

Андрей_Курылев
А-50:

А с проблемой “захвата и сопровождения” нормально справляется и голова. Так что, рекомендованная уже здесь система А. Прикупца,
очень хороший вариант для моделей.

Это верно. Голова справляется с этой задачей замечательно, даже без вышеупомянутой системы. Достаточно завести управление камерой на джойстик левой руки ( для тех кто в МОDE2) всего этого достаточно для ведения боя пилотом хошь через очки, хошь одним глазом в очко другим на модель, либо обеими глазами на модель. Система нужна для показа качественной картинки по тевизору, тоесть для трансляции или записи телегеничного спортивного соревнования.

Вобщем пока самый простой и дешевый способ обучить двух операторов которые тупо будут будут крутить ручки либо голову ( если с сист. А.Прикупца) в поиске хорошей картинки, хотя может так даже и лучше будет с точки зрения режиссуры.

Евгений_Маслов
Андрей_Курылев:

Вобщем пока самый простой и дешевый способ обучить двух операторов которые тупо будут будут крутить ручки либо голову ( если с сист. А.Прикупца) в поиске хорошей картинки, хотя может так даже и лучше будет с точки зрения режиссуры.

А чё их учить-то? Driver-NN с Большим уже умеют 😃

NailMan
Андрей_Курылев:

Это верно. Голова справляется с этой задачей замечательно, даже без вышеупомянутой системы. Достаточно завести управление камерой на джойстик левой руки ( для тех кто в МОDE2) всего этого достаточно для ведения боя пилотом хошь через очки, хошь одним глазом в очко другим на модель, либо обеими глазами на модель. Система нужна для показа качественной картинки по тевизору, тоесть для трансляции или записи телегеничного спортивного соревнования.

Вобщем пока самый простой и дешевый способ обучить двух операторов которые тупо будут будут крутить ручки либо голову ( если с сист. А.Прикупца) в поиске хорошей картинки, хотя может так даже и лучше будет с точки зрения режиссуры.

Летом ставил на самолет(фан небольшой) управляемую со второго пульта камеру(самой дешевую 208й китайскую). Управление в двух плоскостях. Ручкой оператор четко держать цель не мог.
Мешали:

  1. качество картинки из-за освещения. Оно все время меняется, а камера подстраивается под освещенность очмедленно.
  2. тухлось радиоканала(была 1200мгц некварцованная)
  3. вибрация мотора(пробовались и 2Т и 4Т), особенно на низких оборотах. Изображение “плывет” волнами. Точно также плыло изображение при прикручивании записывающего гаджета(мультимедиа плеер с камерой и флеш-карточкой).
  4. управляемая камера все время засералась выхлопом. Даже когда от мотора трубкой было заведен выхлоп под крыло(почти к трети хорды крыла) - все равно от 4Т мотора засирало верх крыла и глазок камеры.
  5. ручками держать цель тяжело очень, особенно при наличии всех вышеперечисленных факторов да еще в движении.

так что решение каждого пункта - это целая разработка. Особенно это относится к методу управления “головой” вместо ручек, и виброзащиты. Привод камеры дает дополнительную возможность проявления всяких резонансных явлений которые проявляются в виде “волн” на картинке, так что тут нужно придумывать грамотно построенный подвес.

Wasja
NailMan:
  1. качество картинки из-за освещения. Оно все время меняется, а камера подстраивается под освещенность очмедленно.
  2. тухлось радиоканала(была 1200мгц некварцованная)
  3. вибрация мотора(пробовались и 2Т и 4Т), особенно на низких оборотах. Изображение “плывет” волнами. Точно также плыло изображение при прикручивании записывающего гаджета(мультимедиа плеер с камерой и флеш-карточкой).
  4. управляемая камера все время засералась выхлопом. Даже когда от мотора трубкой было заведен выхлоп под крыло(почти к трети хорды крыла) - все равно от 4Т мотора засирало верх крыла и глазок камеры.
  5. ручками держать цель тяжело очень, особенно при наличии всех вышеперечисленных факторов да еще в движении.

1 - решается хорошей камерой (камкордер DV максимум, может стоит разобрать головку от камеры, чтобы двигалась)
2 - кстати в случае камкордера вынимаете потом пленку с отличным качеством
3 - Нужна камера с оптическим стабилизатором - такие есть начиная от 150уе.
4 - ??? может электричку под это дело? Хотя полмира ставит камеру на ДВС и ничего
5 - один летит, другой держит, причем на такой большой самольможно и две камеры поставить DV и обычную зафиксированную CCD

Prikupets
Wasja:

3 - Нужна камера с оптическим стабилизатором - такие есть начиная от 150уе.
4 - ??? может электричку под это дело? Хотя полмира ставит камеру на ДВС и ничего

Конечно, электричку - и не только из-за вибрации. Электричка более (я уверен) надежна, так как там мотор не заглохнет. И электричка в общем случае в 3 раза легче и 2 раза медленнее, что более чем на порядок уменьшает кинетическую энергию - модель не так опасна для окружающих в случае сбоя.
Насчет управления камерой руками - более естественно управление скоростью углового перемещения камеры по осям, а не углами напрямую. Чем дальше ручка от центра, тем быстрее движется камера. Это позволяет легко согласовать скорость движения цели и камеры (Что и делает наша голова с приаттаченным head-tracker’ом 😉 ) Такая система и была разработана Mr. RC-CAM (http://www.rc-cam.com). Сделана на одном микроконтроллере, весит с семечку. 😁

Wasja
Prikupets:

Конечно, электричку - и не только из-за вибрации. Электричка более (я уверен) надежна, так как там мотор не заглохнет. И электричка в общем случае в 3 раза легче и 2 раза медленнее, что более чем на порядок уменьшает кинетическую энергию - модель не так опасна для окружающих в случае сбоя.

Выйдете из Т.З. Самые ценные кадры - это преследование врага, когда совершенно ясно, что снято с боевого самолета. Если летать в 2 раза медленнее, то это уже только планы сверху останутся. Остальное вообще снимается с земли со штатива хорошего.

Андрей_Курылев
Prikupets:

Конечно, электричку - и не только из-за вибрации. Электричка более (я уверен) надежна, так как там мотор не заглохнет.

Нет,нет,нет… тема позиционируется на серьезную и дорогую технику и на людей готовых потратить на забаву и свои спортивные амбиции от 4-5$ и выше. То есть стоящих в ряду с обладателями дорогих мопедов, всяких Бомбардье и заряженных Скайланов. И поэтому подача телегеничной картинки задача №1. Без СМИ тема не пойдет, а для них нужен свежий модный и адреналиновый контент.

NailMan
Wasja:

1 - решается хорошей камерой (камкордер DV максимум, может стоит разобрать головку от камеры, чтобы двигалась)
2 - кстати в случае камкордера вынимаете потом пленку с отличным качеством
3 - Нужна камера с оптическим стабилизатором - такие есть начиная от 150уе.
4 - ??? может электричку под это дело? Хотя полмира ставит камеру на ДВС и ничего
5 - один летит, другой держит, причем на такой большой самольможно и две камеры поставить DV и обычную зафиксированную CCD

picasaweb.google.ru/nailalex/Rudnevo_cam_videos
Вот здесь все наше(рудневское) кам-видео. С управляемой камерой увы нет здесь, ибо качество было - поганка, но чтобы понять что ни оптическая стабилизация, ни камкодер - не спасут от “волн” этого достаточно. Часть из этого видео записано радиокамерой, а часть(та что с логотипом ASDBOX) с использованием камкодера(также частично и с радиокамерой).

Вобщем можно примерно оценить качество картинки, а самое главное того вида что получится в итоге. Там где я рулил - я просто летал, стараясь поровней рулить, а что будет в радиобою - представить страшно, спрошная мельтешня.

Wasja
NailMan:

picasaweb.google.ru/nailalex/Rudnevo_cam_videos
Вот здесь все наше(рудневское) кам-видео. С управляемой камерой увы нет здесь, ибо качество было - поганка, но чтобы понять что ни оптическая стабилизация, ни камкодер - не спасут от “волн” этого достаточно. Часть из этого видео записано радиокамерой, а часть(та что с логотипом ASDBOX) с использованием камкодера(также частично и с радиокамерой).

Там, где применялась радиокамера, встречаются дефекты переключения баланса белого, отсутствует фокус (сфокусировано на ближайшую деталь самолета), дефекты видеопередачи. Все эти дефекты камкордер устраняет. Имеется в виду что-нибудь типа такой камеры, если люди серьезные. Вес 670 г. В принципе есть подешевле и поменьше, с жестким диском например (вот тут не знаю, что он про вибрацию скажет). Подвес такой камеры наверное непрост, но в СМИ и не такое подвешивают. Понятно, что пульт к ней отдельный и оператор тоже отдельный. Может и зум подкрутить и яркость и четкость если надо. Пишется все на DV прямо на самолете, качество приемлемое для студии (даже по телику некоторые новости с DV идут). Вот здесь даже два камкордера ставили на ДВС.

Про волны не знаю что и сказать, впервые такое вижу. Может быть камера была закреплена неудачно? Еще похоже на горячий воздух от мотора.

boroda_de
Albert:

У меня как-то мелькнула мысль - для полетов в темноте вместо установки светотехники на модель использовать подсветку с земли фарой.

Кстати, мысль здравая. В осветительной технике театров применяются самонаводящиеся прожектора. На актёра вешается маленький передатчик.
Т.е. системы слежения у осветителей есть. Передатчик на “цели” весит немного (где-то было видео с шокфлаером, полёт ночью с автоматической подсветкой прожектором), осталось привязать прицел “прожектора” к постоянно меняющемуся собственному положению в пространстве…

NailMan
Wasja:

Там, где применялась радиокамера, встречаются дефекты переключения баланса белого, отсутствует фокус (сфокусировано на ближайшую деталь самолета), дефекты видеопередачи. Все эти дефекты камкордер устраняет. Имеется в виду что-нибудь типа такой камеры, если люди серьезные. Вес 670 г. В принципе есть подешевле и поменьше, с жестким диском например (вот тут не знаю, что он про вибрацию скажет). Подвес такой камеры наверное непрост, но в СМИ и не такое подвешивают. Понятно, что пульт к ней отдельный и оператор тоже отдельный. Может и зум подкрутить и яркость и четкость если надо. Пишется все на DV прямо на самолете, качество приемлемое для студии (даже по телику некоторые новости с DV идут). Вот здесь даже два камкордера ставили на ДВС.

Про волны не знаю что и сказать, впервые такое вижу. Может быть камера была закреплена неудачно? Еще похоже на горячий воздух от мотора.

камера была наведена на резкость в бесконечности. При вибрациях ДВС даже лента DVшная не покатит, не то что хард-диск - он просто сдохнет сразу же, клацнув на последок головками. Только флэшпамять или радиоканал. Вобщем подвес хороших денег и веса стоить будет, а также сервы которыми этот подвес будет ворочаться.

ЗЫ: этой камерой по ссылке я все видео снимаю на земле, так что знаю что она может, а что нет.

Wasja
NailMan:

камера была наведена на резкость в бесконечности. При вибрациях ДВС даже лента DVшная не покатит, не то что хард-диск - он просто сдохнет сразу же, клацнув на последок головками. Только флэшпамять или радиоканал. Вобщем подвес хороших денег и веса стоить будет, а также сервы которыми этот подвес будет ворочаться.

ЗЫ: этой камерой по ссылке я все видео снимаю на земле, так что знаю что она может, а что нет.

Не знаю, чем не понравилось видео с мишкой - там ДВС. И камкордеры типа наших (у меня предыдущая модель похоже). Но и SD есть. Утверждают, что “качество DVD”, надеюсь не 8 в 1 😁 .
Насчет денег не думаю, что дороже камеры. Тот же GWS выпускает сервы для позиционирования спутниковых тарелок и недорого. Вот масса может напрячь. Хотелось бы знать что за самолет (размер, масса, мощность), а то мы тут гадаем, а там четырехцилиндровый мотор, 3 метра размах и никаких вибраций 😃😃 или наоборот все мелкое. Если наоборот, то вибрации легко устраняются переделкой в электричку.

NailMan
Wasja:

Если наоборот, то вибрации легко устраняются переделкой в электричку.

это заблуждение. При большом и мощном электро, сопоставимом с двс 46-61 типоразмера вибрации будут совсем не меньше ДВСных. В лучшем случае такие же. Разве что если мотор заглушить в полете.

А-50
Андрей_Курылев:

Нет,нет,нет… тема позиционируется на серьезную и дорогую технику и на людей готовых потратить на забаву и свои спортивные амбиции от 4-5$ и выше. То есть стоящих в ряду с обладателями дорогих мопедов, всяких Бомбардье и заряженных Скайланов. И поэтому подача телегеничной картинки задача №1. Без СМИ тема не пойдет, а для них нужен свежий модный и адреналиновый контент.

Для шоу проще обвешать “СЕРЬЕЗНУЮ и ДОРОГУЮ ТЕХНИКУ” несколькими камерами, как в Формуле-1, далее работа режиссеров.
Непрерывное сопровождение модели противника вряд ли будет интересным для зрителя, а пилоту необходим управляемый им обзор.
Да и при маневрировании значительную часть времени модель противника будет закрыта частями своей модели, если только Вы не планируете весь бой провести на виражах как на карусели…

NailMan
А-50:

Для шоу проще обвешать “СЕРЬЕЗНУЮ и ДОРОГУЮ ТЕХНИКУ” несколькими камерами, как в Формуле-1, далее работа режиссеров.
Непрерывное сопровождение модели противника вряд ли будет интересным для зрителя, а пилоту необходим управляемый им обзор.
Да и при маневрировании значительную часть времени модель противника будет закрыта частями своей модели, если только Вы не планируете весь бой провести на виражах как на карусели…

Скажу больше - с модели качественного вида даже в тихом полете блинчиком не получишь, не то что в “бою”. Модель дергается, мечется, ибо ветряк, пилот не способствуют плавности полета.

Видео с Мишкой было снято на самике обвешанном гироскопами, потому там не дергается самолет от рук пилота и ветра, и подвес очхороший, но в условиях “боя” гироскопы неуместны, а потому будет вид даже хуже чем это у меня в опытах(на видео все видно).

Для хорошей картинки требуется СЛА или малая авиация и с нее снимать, модели не для этого предназначены.