второй гироскоп на ламе для удержания высоты. как сделать?
Тогда датчик будет просто креномером, и будет выдавать противоположные результаты при разнонаправленных кренах. Грубо - тангаж вперед - получаем подгазовку, тангаж назад - сброс газа.
если разместить датчик прямо под осью вращения винтов, этого не произойдет. если не получится, то 2 равноудаленных датчика решают проблему (переменники заменяют датчики):
рис. 1 - состояние покоя. оба датчика выдают одинаковое напряжение, оно же присутствует на выходе.
рис. 2 - вертикальное перемещение ловят оба датчика, напряжение на выходе равно напряжению на каждом датчике
рис. 3 - самое интересное, крен или тангаж. датчики улавливают разнонаправленные ускорения, но на выходе все равно имеем напряжение покоя.
Ive, датчик угловой скорости выдает сигнал, пропорциональный угловой СКОРОСТИ.
Вот теперь я начинаю тупить 😦 Пардон, но как можно мерять скорость, пусть и угловую, не имея точки отсчета? Ведь как только движение становится равномерным - на датчик перестают действовать какие бы то ни было силы… Я точно знаю как померять угловую скорость имея механический гироскоп, да и то - лучше не просто гироскоп, а гирокомпас… Но пьезокристалл… Он же просто меняет резонансную частоту при изгибающей нагрузке, сила исчезла - исчез и изгиб, частота вернулась к исходной… Или там есть еще схема, пересчитывающая всё с учетом времени? Но ведь нету, тупо там все как валенок, и сделать акселерометр, пусть и угловой - проще чем спидометр… Хотя - если все же дает он скорость - то всё может получиться чуть менее напряжно по поиску компонентов… Оставить собственно схему обработки сигнала от препарированного гиро - чтобы не морочить себе голову, как преобразовывать сигнал выдаваемый датчиком в обвязке в сигнал, понятный мозгам 4в1, а сам датчик собрать в отдельном корпусе с мааааленьким каким нибудь МК, который будет пересчитывать всё в скорость и выдавать через цифровой потенциометр в виде напряжения, понятного схеме… А опорные 1,3 взять с платы.
Пардон, но как можно мерять скорость, пусть и угловую, не имея точки отсчета?
Через измерение ускорения Кориолиса.
www.analog.com/library/…/gyro.html
Я только не понял, как угловая скорость поможет Вам стабилизировать высоту?
Хотя - если все же дает он скорость
я давал ссылку на даташит. никакими скоростями там не пахнет, только ускорение. вот если схема в целом будет загрублена по чувствительности, и вертолет начнет равномерно вращаться (ну или опускаться/поднимать в вашем случае), то тут возникнут проблемы. то есть упустили момент начала равноускоренного движения - придется корректировать ручками.
Я знаю два линейных ускорения, связанных с вращением - Кориолесово и центростремительное. Вы хотите использовать одно из них или еще какое знаете?
при наличии только одной оси измерения использовать можно только одно ускорение, независимо от того, сколько их разновидностей вы знаете.
я давал ссылку на даташит. никакими скоростями там не пахнет, только ускорение.
Постарайтесь все же прочитать, что написано, а не что вам хочется: разница между датчиком гиро и акселерометром в том, что первый измеряет угловую СКОРОСТЬ, а второй - линейное УСКОРЕНИЕ. Не верите - гугль Вам поможет поверить. Или даже я помогу www.symmetron.ru/suppliers/sensors/sensors.shtml
Исходя из этого прискорбного факта, попробуйте проанализировать, какие недостатки имеет предложенная Вами схема применения акселерометра по сравнению с датчиком угловой скорости.
Наверное, мне пора валить из этой дискуссии.
Хочется стабилизировать высоту. Про линейные и угловые - в начале темы разобрались 😃
Млжно узнать зачем это делать???
Тока обоснованно???А не просто хочется
Я не стебаюсь😍 даж в мыслях нет-просто немогу понять зачем-и вЫчитать не смог, а обсуждение продолжается.
Причем в нем и Vad 64 участвует-если я не ошибаюсь он аппу сделал.Объясняет вам-а вы… гироскоп…
ГО ту ГУГЛ!!!
автопилот есть для этого использующий комбинацию пиро- и баро-датчика
Не верите - гугль Вам поможет поверить.
да где вы углядели в моих словах недоверие к этому факту? по-моему, в самом начале топика это и обсуждалось, замена датчика угловой скорости датчиком линейного ускорения.
далее, процитировав меня и разжевав очередную истину про разницу между датчиками вы почему-то не заметили первой части фразы “я давал ссылку на даташит”, так вот там именно линейный датчик, а не угловой.
попробуйте проанализировать, какие недостатки имеет предложенная Вами схема применения акселерометра по сравнению с датчиком угловой скорости.
при расположении как рисунке выше - никаких. если у вас иная информация - поделитесь плиз. или вы уверены, что линейный датчик переместившись по дуге не откликнется никоим образом?
обычный гироскоп при удалении от центра вращения будет терять чувствительность, а линейный датчик - наоборот увеличивать. вот как только вы меня убедите, что это не так - я первый из дискуссии и свалю.
сейчас больше стоит вопрос конструктивного размещения датчика/датчиков. для контроля высоты нужно точно в центр масс его поместить, чтобы не реагировал на крены/тангажи. для замены штатного пьезодатчика в блоке 4в1 нужно как минимум 2 датчика, для выделения именно вращения, а не стрейфов.
вот честно говоря, пока я вижу только полное непонимание друг друга. на вопрос “как сделать” отвечают “а зачем?”. на предложение замены одной детали предлагают погрузиться в программирование МК. на вопрос “почему не будет работать?” банальный ответ “потому что!”
вобщем господа, теорию я уже выяснил, мне осталось только дождаться датчиков, впаять 4-5 детальки и выложить видео, в котором верт ведет себя аналогично стоковому (а значит все рассуждения о МК и кориолисовых силах в данной проблеме безполезны), либо ведет себя совершенно наоборот (а значит выбранный путь минимального вмешательства был порочен заранее). а до этого момента в теории и словообразовании уже все поупражнялись, я думаю хватит.
Млжно узнать зачем это делать???
Лично мне это кажется забавной и нетривиальной инженерной задачкой. А главное - хотелось помочь людям избавиться от их невежества. Но получилось не очень и я уже утомился.
А автопилоты на пирометрах для комнатного вертолета - некомильфо.
Млжно узнать зачем это делать???
Тока обоснованно???А не просто хочется
зачем люди поют песни? зачем ходят на рыбалку и отпускают рыбу? зачем тратят кучу денег на вертолеты, если дохода от этого не имеют?
хотелось помочь людям избавиться от их невежества. Но получилось не очень и я уже утомился.
убедив их в том, что перемещение по прямой в корне отличается от перемещения по дуге при малом шаге измерения?
при расположении как рисунке выше - никаких. если у вас иная информация - поделитесь плиз.
Хорошо, поделюсь. Главный недостаток - система неспособна измерять угловую скорость. Линейный датчик даст отклик при разгоне и торможении, при равномерном вращении отклика не будет, если как на Вашей картинке ось акселерометра ориентирована по касательной к окружности. Теоретически можно бы было вычислить угловое ускорение и интегралом - угловую скорость, если бы Вы знали, где у Вас ось вращения. Но знать это невозможно, поскольку верт может вращаться не только вокруг вала ОР. Например, при маневре “воронка” центр вращения вообще окажется вне верта.
обычный гироскоп при удалении от центра вращения будет терять чувствительность
Еще один прокол - выход гироскопа НЕ ЗАВИСИТ от удаления от центра вращения, а зависит только от угловой скорости. Поэтому с ним можно и пируэты крутить на месте и “воронку” летать. Поэтому его можно в центре верта крепить, а можно и в носу или в хвосте.
Прихожу к выводу, что задачи у нас с Hiker немного разные. Ну да ладно…
Вадим, спасибо вам за ссылки, мне помогло.
Так все таки, как считаете, если заменить гиродатчик слегка обвязанным датчиком линейного ускорения, который выдает на выходе сигнал по производной ускорения, оставив логику поведения от гироскопа - это сработает?
Эти люди невменяемы, я выпадаю из этой темы по причине, крайнего дилетантизма оппонентов… Это не к Вам, Вадим 😃
я выпадаю из этой темы
И в воздух чепчики бросали 😃))
Линейный датчик даст отклик при разгоне и торможении, при равномерном вращении отклика не будет
если движение уже перешло в равномерное, то значит оно возникло по команде пилота, либо чувствительность схемы мала и нужно ее увеличить. то есть реагировать до того, как ускорение кончилось.
Теоретически можно бы было вычислить угловое ускорение и интегралом
при наличии стороннего процессора, о котором речь если и пойдет, то очень потом.
Например, при маневре “воронка” центр вращения вообще окажется вне верта.
опять же, если маневр происходит по команде, то зачем вмешиваться? да, согласен, схема из одного датчика при данном маневре поведет себя неадекватно, но два датчика дадут усредненное значение ускорения хвоста и кабины, гироскоп попытается вернуть верт в исходное положение, но тут сам пилот специально пересиливает гиру.
выход гироскопа НЕ ЗАВИСИТ от удаления от центра вращения, а зависит только от угловой скорости.
абсолютно не согласен (поправка - при рассмотрении стокового гироскопа ламы).
чем дальше от центра я размещаю блок (для развесовки, например) - тем больше приходится увеличивать чувствительность. если на внешних гирах ситуация иная - буду иметь ввиду.
Поэтому с ним можно и пируэты крутить на месте и “воронку” летать.
вы про обычный гироскоп, или про гиру с удержанием сейчас? вот чего в ламе нет, так это AVCS :(
задачи у нас с Hiker немного разные.
разные пути решения. я начинаю с модификации штатной системы, вы - сразу с внешней гиры. будет у меня гира - я посмотрю на ваши результаты, и повторю их (или наоборот, не буду повторять :)
Вадим, спасибо еще раз за науку. Весь вечер прорылся в книжках, пришел к выводу что максимум, чего можно добиться с голым акселеромером - это чтобы верт НАЧИНАЛ парировать провал самостоятельно. Дальше только дергать ручку. Я был неправ.
Скажите, нет ли у Вас софта микроконтроллера из гиры типа EK2-0704 в каком - то удобопонятном виде? Ведь все таки можно попробоватьь перепрограммировать его под акселерометрический датчик, да и вообще чуть упростить схему взяв за основу цифровой аксель, верно? Или можно все же пойти по пути внешнего преобразователя? И еще. Как понимаю, обсчет датчика ускорения будет накапливать ошибку со временем, есть ли смысл делать сбрасываемый датчик? И воткнуть рядом тот же бародатчик к примеру в качестве “точки отсчета” - тут оно как раз применимо будет, быстродействие не критично…
…прочитав бегло две страницы этого топика я понял что человек хочет решить проблему стабилизации вертолёта.
Есть готовое решение: helicommand 3A Weight: 33гр. Цена: 17т.р. 😃
Включается между приёмником (но только НОРМАЛЬНЫМ, а не в 4-1 и т.д.) и сервомашинками.
www.capitalhobbies.com/catalogue/show/9294.html
У меня есть такой, только вот не знаю будет какой толк от его установки на такого клопа как LAMA,
да и стоимость девайса в 4 раза выше самого вертолёта 😃