второй гироскоп на ламе для удержания высоты. как сделать?
Млжно узнать зачем это делать???
Лично мне это кажется забавной и нетривиальной инженерной задачкой. А главное - хотелось помочь людям избавиться от их невежества. Но получилось не очень и я уже утомился.
А автопилоты на пирометрах для комнатного вертолета - некомильфо.
Млжно узнать зачем это делать???
Тока обоснованно???А не просто хочется
зачем люди поют песни? зачем ходят на рыбалку и отпускают рыбу? зачем тратят кучу денег на вертолеты, если дохода от этого не имеют?
хотелось помочь людям избавиться от их невежества. Но получилось не очень и я уже утомился.
убедив их в том, что перемещение по прямой в корне отличается от перемещения по дуге при малом шаге измерения?
при расположении как рисунке выше - никаких. если у вас иная информация - поделитесь плиз.
Хорошо, поделюсь. Главный недостаток - система неспособна измерять угловую скорость. Линейный датчик даст отклик при разгоне и торможении, при равномерном вращении отклика не будет, если как на Вашей картинке ось акселерометра ориентирована по касательной к окружности. Теоретически можно бы было вычислить угловое ускорение и интегралом - угловую скорость, если бы Вы знали, где у Вас ось вращения. Но знать это невозможно, поскольку верт может вращаться не только вокруг вала ОР. Например, при маневре “воронка” центр вращения вообще окажется вне верта.
обычный гироскоп при удалении от центра вращения будет терять чувствительность
Еще один прокол - выход гироскопа НЕ ЗАВИСИТ от удаления от центра вращения, а зависит только от угловой скорости. Поэтому с ним можно и пируэты крутить на месте и “воронку” летать. Поэтому его можно в центре верта крепить, а можно и в носу или в хвосте.
Прихожу к выводу, что задачи у нас с Hiker немного разные. Ну да ладно…
Вадим, спасибо вам за ссылки, мне помогло.
Так все таки, как считаете, если заменить гиродатчик слегка обвязанным датчиком линейного ускорения, который выдает на выходе сигнал по производной ускорения, оставив логику поведения от гироскопа - это сработает?
Эти люди невменяемы, я выпадаю из этой темы по причине, крайнего дилетантизма оппонентов… Это не к Вам, Вадим 😃
я выпадаю из этой темы
И в воздух чепчики бросали 😃))
Линейный датчик даст отклик при разгоне и торможении, при равномерном вращении отклика не будет
если движение уже перешло в равномерное, то значит оно возникло по команде пилота, либо чувствительность схемы мала и нужно ее увеличить. то есть реагировать до того, как ускорение кончилось.
Теоретически можно бы было вычислить угловое ускорение и интегралом
при наличии стороннего процессора, о котором речь если и пойдет, то очень потом.
Например, при маневре “воронка” центр вращения вообще окажется вне верта.
опять же, если маневр происходит по команде, то зачем вмешиваться? да, согласен, схема из одного датчика при данном маневре поведет себя неадекватно, но два датчика дадут усредненное значение ускорения хвоста и кабины, гироскоп попытается вернуть верт в исходное положение, но тут сам пилот специально пересиливает гиру.
выход гироскопа НЕ ЗАВИСИТ от удаления от центра вращения, а зависит только от угловой скорости.
абсолютно не согласен (поправка - при рассмотрении стокового гироскопа ламы).
чем дальше от центра я размещаю блок (для развесовки, например) - тем больше приходится увеличивать чувствительность. если на внешних гирах ситуация иная - буду иметь ввиду.
Поэтому с ним можно и пируэты крутить на месте и “воронку” летать.
вы про обычный гироскоп, или про гиру с удержанием сейчас? вот чего в ламе нет, так это AVCS :(
задачи у нас с Hiker немного разные.
разные пути решения. я начинаю с модификации штатной системы, вы - сразу с внешней гиры. будет у меня гира - я посмотрю на ваши результаты, и повторю их (или наоборот, не буду повторять :)
Вадим, спасибо еще раз за науку. Весь вечер прорылся в книжках, пришел к выводу что максимум, чего можно добиться с голым акселеромером - это чтобы верт НАЧИНАЛ парировать провал самостоятельно. Дальше только дергать ручку. Я был неправ.
Скажите, нет ли у Вас софта микроконтроллера из гиры типа EK2-0704 в каком - то удобопонятном виде? Ведь все таки можно попробоватьь перепрограммировать его под акселерометрический датчик, да и вообще чуть упростить схему взяв за основу цифровой аксель, верно? Или можно все же пойти по пути внешнего преобразователя? И еще. Как понимаю, обсчет датчика ускорения будет накапливать ошибку со временем, есть ли смысл делать сбрасываемый датчик? И воткнуть рядом тот же бародатчик к примеру в качестве “точки отсчета” - тут оно как раз применимо будет, быстродействие не критично…
…прочитав бегло две страницы этого топика я понял что человек хочет решить проблему стабилизации вертолёта.
Есть готовое решение: helicommand 3A Weight: 33гр. Цена: 17т.р. 😃
Включается между приёмником (но только НОРМАЛЬНЫМ, а не в 4-1 и т.д.) и сервомашинками.
www.capitalhobbies.com/catalogue/show/9294.html
У меня есть такой, только вот не знаю будет какой толк от его установки на такого клопа как LAMA,
да и стоимость девайса в 4 раза выше самого вертолёта 😃