Проект "Безколлекторная Лама4"
А мне D1811 больше (это про красивый) нравится, ну это кому что… 😃 а вот по второму пункту, я не соглашусь! За счет того, что ротор двигателя приподнят, как раз и появилась возможность прикрепить провода к нижней плате, а не оставлять их висеть над вращающимся ротором… “плавали, знаем” (с)… 😃 в свое время мучил 2020 на тот же предмет, (родные братья 1818, только чуть мощнее) так там целая проблема была - “куда девать провода?” 😃
Ну ты посмотри где у меня там на фотке проблема куда девать провода? 😁
Вопщем на вкус и цвет…
у Вас во-первых, другой верт, а во-вторых провода внавал…
у Вас во-первых, другой верт, а во-вторых провода внавал…
В какой еще навал?! 😃 😵
по бокам “по воздуху”, на ЛАМЕ 4 (о которой здесь идет речь) так не получится! Или регуляторы приклеивать на серво (не всякий регулятор так можно закрепить), или на штатное место приемника, но тогда нужно избежать попадания в ротор!
Народ, по некоторым причинам я долго отсутствовал и от темы отключился. Наконец, вроде, добил свою древнюю Валкеру Dragonfly 5 на бесколлекторники. Даже вот сегодня попробовал включить (несмотря на пятницу 13-го). Замечательно! 😁 – Но… о том, чтобы пытаться летать, не может быть и речи:(. У этих чертовых моторов, похоже, слишком большая мощность. Я подсоединил старую батарею, программно ограничил мощность, наверное, вдвое, и все равно… При включении моторов вертолет от крутящего момента просто кувыркается, так что включать газ можно только держа его руками…
Буду пытаться еще что-нибудь придумать, но пока как-то не очень верится, что это легко вылечить. По-моему, верт хочет взлететь меньше, чем на четверти газа… Ток при этом, похоже, меньше 3А.
Следуя совету здесь я почти год назад купил для этого проекта бесколлекторники с KV=3800. Наверное, это слишком много, лучше бы, наверное, 2500 (вроде такая их разновидность появилась…). Я бы перешел на один LiPo элемент, но там внутри вся электроника сделана под 5В, и боюсь, будет глючить при просадке напряжения.
Господа, у кого есть лишний микшер для бесколлекторников по проекту Андрея73? Очень надо. Заранее благодарен.
А что это за микшер и что за проект?
При включении моторов вертолет от крутящего момента просто кувыркается, так что включать газ можно только держа его руками…
Буду пытаться еще что-нибудь придумать, но пока как-то не очень верится, что это легко вылечить.
Включить мягкий старт (Soft start) в регуляторах пробовали?
Старт лучше резкий, иначе у меня было дело при мягком старте и при сбросе газа моторы останавливались, после чего не успевали завестись как вер уже упал. 😃
А что это за микшер и что за проект?
Включить мягкий старт (Soft start) в регуляторах пробовали?
Проверил, что стоит “Very soft start” – наверное, поставил его полгода назад, деталей уже не помню.
На самом деле, разобрался, в чем был реальный корень проблемы. Во-первых, перепутал моторы😈, так что гироскоп давал положительную обратную связь (из-за этого он и прыгал, на одном моторе!). Во-вторых, действительно сильноватые моторы и, соответственно, реакция на сигналы была слишком сильная. И, в-третьих, это же обстоятельство усиливает обратную связь по гироскопу. Но сейчас программно ослабил контроли и, вроде, с этим в порядке.
Старт лучше резкий, иначе у меня было дело при мягком старте и при сбросе газа моторы останавливались, после чего не успевали завестись как вер уже упал. 😃
Нет, я ставлю самый мягкий, для меня остановка моторов не проблема. Поскольку я читал Ваши посты об этой тонкости, я заранее сделал программную обработку всех сигналов на моторы – они ни меньше некоторого минимума, при котором моторы все еще вращаются, но едва-едва. Чтобы там гироскоп или управление по раддеру не подавали, мотор, раз включившись, не остановится. Они останавливаются (синхронно) только если сигнал газа будет почти в нуль. А чтобы это по возможности случайно не происходило, введен гистерезис по газу. То есть, чтобы его включить, нужно, скажем, подвинуть стик газа на четыре тика, а чтобы выключить, убрать до одного.
Спасибо, нужно все это прочитать. Правда, у меня простой верт на 72МГц, да еще и самого древнего дизайна – почти четыре года. Зато там теперь все внутри одного чипа делается, включая и генерацию PPMа на ESC, и используется уже существующий гироскоп. Правда, все регулировки осуществляются перекомпилляцией программы (включая и чувствительность гироскопа, зато есть и тримы по всем каналам).
Вроде работает моя бесколлекторная конструкция, но изредка появляется какая-то странная особенность, похоже на глюк от ESC. Вдруг при убирании газа моторы полностью не выключаются, а продолжают вращаться на малых оборотах. Не очень это приятно!
Было это два раза, причем оба раза при первом включении после долгого перерыва. А потом все в порядке, работает нормально. Да, кстати, в первый раз, вчера, еще вещь – чтобы остановить это безобразие, выключил я блок самого вертолета (генератор PPMов для ESC там), а моторы продолжают вращаться на малых оборотах! Уж при этом точно ничего у них на входе нет, они вроде должны при этом отключать моторы! (Правда, в китайской инструкции к ESC наприсано, что, мол, safety feature, при потере сигнала они через 3 секунды уменьшают обороты на 20% – но ведь это чушь, так не может быть! Наверное, это их китайский переводчик им так перевел с китайского на английский…). Включил вертолет, моторы вращаться перестали. Выключил – снова вращаются!
Что все это может быть? Выглядит как странное функционирование ESC. Может, у них при прогреве частота ползет? Но ведь оба работают синхронно. Либо оба без спросу вертят потихоньку, либо оба работают нормально. Да и как это может объяснить работу моторов при полном отсутствии какого-либо сигнала на входе?
Решил поделится результатами апгрейда своей ламы4 на БК моторы…
Итак, по порядку:
Моторы F1818 (куплены по акции 18$ долларов за пару + 8$ доставка)
3600Kv внеший диаметр 18мм, диаметр вала 2.3мм. Вес 18г.
Единомышленники! В контексте самодельной бесколлекторной Ламы хочется конкретно обсудить и подытожить результаты уже накопившегося у нашего брата опыта по выбору самих бесколлекторных моторов. Моя личная мотовировка в следующем: пробный вариант, вроде, есть и доказывает работоспосбность. Конечно, еще буду его доводить, испытывать и модернизировать. Но у меня есть еще одна точно такая же древняя Валкера, практически ни разу не включавшаяся (не хотел долбать, пока не научусь/разберусь, как заставить их летать.) Хоть ей уже и более трех с половиной лет. Вот я и хочу из нее тоже что-нибудь летабельное бесколлекторное сделать, основываясь на тестовой версии ее повидавшей виду близняшки. Так вроде все устраивает, но остается вопрос выбора мотора.
На моей модели Валкеры моторы утоплены внутри корпуса, так что критичен диаметр мотора. На более поздних моделях, обсуждаемых в этой ветке, это не так существенно, если я правильно понимаю (никогда сам не держал их в руках). 18мм тех F1818, что я сюда поставил, похоже, на пределе – уже пришлось снимать дремелем большую часть пластика. Это конструктивные особенности, впрочем. А вот главный вопрос:
Какой kV наиболее подходит для этого вертолета? У меня стоят F1818 с номинальным kV=3800. Видно, что это великовато, во всяком случае, для работы на 2S LiPo. В принципе, программно уменьшив реакцию на газ процентов до 60-70 и, соответственно, чувствительность гироскопа, реакцию вернул к норме. Теперь вертолет нормально летает на дохлом Dualsky 1050, которому уже больше 3.5 лет и который с грехом пополам выдает 420мАч емкости при разряде током 2А – т.е. можно их еще не выкидывать, а сколько-то попользовать (большой плюс перехода на бесколлекторники!). Но, все-таки, излишняя высокооборотистость моторов ничего хорошего не дает. Думаю, и эффективность на таком же моторе с оптимальным kV может оказаться ощутимо выше.
Мои сомнения подогреваются тем обстоятельством, что, вроде, есть аналоги этих же F1818 с заявленным kV=2500. По-видимому, это просто “звездовая” версия тех же “треугольных” F1818, что у меня. На первый взгляд, это как раз примерно те параметры, что нужны, и возникает большое искушение попробовать заказать их. Или будет маловато оборотов?
К этому же примыкает вопрос шестеренок (пинионов). Если бы вместо прежних 8-зубовых поставить 10-зубые, наверное, kV=2500 было бы в самый раз. Кто-нибудь пробовал? Есть комплементарный аспект: наиболее уязвимая часть всей конструкции, коллекторный мотор, теперь устранена, но остались шестерни, и пинионы у меня довольно здорово снашивались даже при том коротком сроке службы коллекторных моторов. Невооруженным глазом видно, что эти латунные восьмизубовые пиньоны не в состоянии обеспечить приемлемое зацепление зубов, там идут сплошные удары шестерней друг о друга из-за ужасного контакта. В тоже время я, просто в качестве эксперимента, еще на на одном из старых моторов попробовал поставить пластиковую 10-зубую шестерню. Качество зацепления просто небо и земля! И звук от нее нежный и мягкий. К сожалению, у меня была только одна такая шестеренка, найденная на улице в составе обломков какого-то примитивного устройства непонятного происхождения (похоже, 80х годов). Но если бы были еще, не задумываясь поставил бы их!
Кто-нибудь знает, где можно найти пластиковые пиньоны 10-12 зубов модуля 0.4? (По-моему, это как раз тот модуль, что подходит к нашим ведомым шестерням.) Я бы с радостью отхватил дюжину, уверен, при этом сэкономил бы на замене ведомых шестеренок в будущем… Или, может быть, есть приемлемые пары ведущая/ведомая, которые можно туда поставит взамен стоковых? Там, правда, с размерами некоторая напряженка…
И, наконец, возвращаясь к моторам. Какое-то время назад я купил, на всякий случай, еще более мелкие моторы, пятиграммовые: www.r2hobbies.com/proddetail.php?prod=rcps81534_20… .
Вроде они тянут ток до 2.5 ампер. kV, правда, маловат, 2000, но с шестеренкой 12 зубов, наверное, нормально. Поднимут они наши вертолеты, или слабоваты? Их достоинство – мелкие размеры, так что уж проблем с местом не должно быть.
Собственно, вот такие вопросы по подбору наиболее подходящих моторов для бесколлекторной переделки. Интересно бы было собрать имеющийся опыт…
господа, и всё-таки, 3800kV - это много или мало для ламы? нужно ли менять шестеренки, ограничивать газ и тд?
Кароче вес вместе с батарейкой 274 грамма.
А сколько она в родном состоянии весила? У меня вертолет получился 210 грамм с 1050мАч батарейкой…
господа, и всё-таки, 3800kV - это много или мало для ламы? нужно ли менять шестеренки, ограничивать газ и тд?
Ну уж точно не мало!
Можно ничего не делать, но это не значит, что не нужно. С этим мотором менять шестеренки некуда, меньше 8 зубов не бывает, а при таком 3800kV уменьшать понижение редуктора явно не стоит.
Можете газ и не ограничивать, если аккуратно с газом обращаться. Но у меня даже при 70%-м ограничении можно долетать аккумулятор до 5В, а им это очень для здоровья вредно…
AEO 180 Size Coaxial Heli Brushless Conversion Combo за $63 - пиньоны только поставить
AEO 180 Size Coaxial Heli Brushless Conversion Combo за $63 - пиньоны только поставить
Так похожий кит вроде на исходном сайте $46 сейчас стоит… Тоже без пиньонов, впрочем.
А вообще-то делать по отдельному преобразователю на каждый мотор как-то глупо, почему эти AEO не сделали все на одном контроллере?!
> Так похожий кит вроде на исходном сайте $46 сейчас стоит… Тоже без пиньонов, впрочем
для кита за $46 нужен напильник (замена коротких валов, нештатные посадочные места в раме).
для этого кита напильник не нужен
для кита за $46 нужен напильник (замена коротких валов, нештатные посадочные места в раме).
Так неужели они не могли нужной длины валы сразу сделать и отверстия правильно просверлить? Это ж не кустари в гараже собирают! Дела…
Так что, получается, с 8 зубами нужно kV в районе 2900? Но все-таки мне хочется пластиковые 10-12 зубовые пинионы попробовать. Где их можно найти, под модуль 0.5?
Но у меня даже при 70%-м ограничении можно долетать аккумулятор до 5В
а регуляторы разве не умеют выключаться или тормозится при падении напряжения?
меньше 8 зубов не бывает, а при таком 3800kV уменьшать понижение редуктора явно не стоит.
ну вот если прикинуть, большие шестерни на ламе имеют 66 или 67 зубов, отношение получается ~8.3
при среднем напряжении на аккумуляторе 7,4В имеем 28К об/мин мотора (для 3800kV), соответственно ~3400 об/мин на роторе.
для 2900kV мотора - ~2500 об/мин на роторе.
если кто знает, какие обороты у штатной ламы, выбрать мотор останется делом математики.
скажем, 3800kV мотор с 8-ми зубовой шестерней получается аналогичен 2500kV с 12-тью зубами. только вот нагрузка возрастет, и хватит ли мощности - вопрос.
а регуляторы разве не умеют выключаться или тормозится при падении напряжения?
Умуеют, но это как раз то, что вам очень не хочется иметь: в какой-то момент вертолет вдруг начнет сильно вращаться в одну сторону потому, что один из ESC станет тормозить (особенно, если около шкафа…) Ведь они не могут срабатывать синхронно! Их устройство таково, что если один убавит обороты, то второй уже не будет, во всяком случае, значительный период времени.
Это можно сделать программно в контроллере вертолета (или в том, что переводит PWM в PPM – у меня это делает один и тот же МК), вот тогда никакого эффекта вращения не будет.
ну вот если прикинуть, большие шестерни на ламе имеют 66 или 67 зубов, отношение получается ~8.3
На моем верте там, похоже, то ли 69, то ли 70 зубов.
при среднем напряжении на аккумуляторе 7,4В имеем 28К об/мин мотора (для 3800kV), соответственно ~3400 об/мин на роторе.
для 2900kV мотора - ~2500 об/мин на роторе.
если кто знает, какие обороты у штатной ламы, выбрать мотор останется делом математики.
Не совсем. Обороты-то ротора для подъема известны, около 1700-1800. Да вот kV по такой формуле определяет лишь (максимальные) обороты холостого хода, а под нагрузкой они меньше. Насколько – зависит не только от нагрузки, но и от мотора.
скажем, 3800kV мотор с 8-ми зубовой шестерней получается аналогичен 2500kV с 12-тью зубами. только вот нагрузка возрастет, и хватит ли мощности - вопрос.
Вот пересчитывать таким образом для прикидки вполне можно. Собственно, я и писал о 10 зубах вместо исходных 8, основываясь на этом скейлинге. А мощности у тех моторов, про которые мы говорим, с лихвой. Собственно, более существенен здесь крутящий момент, нежели мощность. Мощность пропорциональна оборотам (при данном моменте). Но поскольку противодействующий момент ротора сильно растет с оборотами, если мотор в состоянии раскрутить ротор быстрее, значит, и момента ему хватит на более зубастом пинионе.
Кстати, произвел замер: при моем нынешнем ограничении подачи газа вертолет перестает взлетать при 6.2В. Но вот что интересно: я давно заметил, что при понижении напряжения он теряет стабильность. Я думал, что это просто какой-то эффект снижения тяги и скорости роторов. По-видимому, дело не в этом! В схеме сам микроконтроллер питается от стабилизатора 5В, но у этого стабилизатора dropout voltage около 1.2В. То есть, при напряжении аккумулятора ниже 6.2В начинает просаживаться напряжение на процессоре. Поскольку он работает не от кварца, а от встроенного RC осциллятора, его частота ползет (уменьшается), что приводит к кажущемуся увеличению длительности управляющих импульсов, причем этот сдвиг сам зависит от команд на серво. Поэтому как раз при 6.2-6.3В и начинается этот расколбас, хотя по мотору спокойно можно было бы летать и до 5.5 вольт. Впрочем, на хороших аккумуляторах процентная часть емкости, остающейся ниже 6.2В при такой умеренной нагрузке, невелика; это существенно лишь для дохлых аккумуляторов с повышенным внутренним сопротивлением.
По моему вы в такие дебри залезли!!! Посмотрите мои посты о переделке. Все очень и даже очень просто! Заказал детали, 2 недели подождал посылку из китая и за 3 часа собрал! Не парясь не о чем!!!
господа, и всё-таки, 3800kV - это много или мало для ламы? нужно ли менять шестеренки, ограничивать газ и тд?
это нормально для ламы. У меня 3500, дак на 8-ми зубом пинионе немного не хватает оборотов, на 9-ти зубом самое оно. Так что 3800 для родных пинионов самое то!