Аутранер на трофийку
В подобных экспериментах сильно помогает вот такая штука
Изначально делалась для шоу заездов по тесту тяги оффроудной техники. Но когда сходки оффроудеров прекратились, устройство нашло сябя в трофи тестах.
Принцип работы прост. Этот прицеп цепляется к модельке и при движении желтый трос постепенно наматывается на ось прицепа и через блок подтягивает по железной раме верхний ящик с грузом к передней опорной пятке. Пока груз над колесами, модель весело и задорно его тянет, но по мере смещения к пятке, сопротивление увеличивается. Тормозной момент зависит от массы груза в пятке(влияние постоянно в течении всего заезда) в ящике сверху(это переменная составляющая). Скорость нарастания сопротивления зависит от диаметра колес. Как вариант, трос можно отцепить от оси и натягивать лебедкой с дистанционным электроприводом.
Если прицепить через безмен то можно будет тестить тягу. В чем отличие от вашего метода: измерение происходит плавнее поскольку модель в равномерном движении а не дергает шнур. Причем имитация стартовой процедуры будет как раз в конце эксперимента, перед полной остановкой. Так что если продолжите свои эксперименты, рекомендую сделать подобную штуку…это не сложно. Тестить трофийки с такой пяткой лучше всего на специальном куске ковролина. обеспечивается почти 100% повторяемость результатов.
Юра, это твой? Как его получить для попробовать?
Юра, это твой? Как его получить для попробовать?
Мой, но в связи с переездом я его выкинул пару дней назад))) Он слишком большой и не красивый был))) Еще с той эпохи когда оффроудные 1\8-1\5 тестили и нам было по барабану как он выглядит 😉 Да и сделан он был за вечер, перед той массовой покатушкой в парке Дружба.
Но для Камаза делаю другой, поменьше и покрасивши, на такой же раме и по сути в виде полноценного прицепа (для перевозки гоночного Камаза) у которого вместо передней оси для тестов ставится плита. Готовность ориентировочно середина мая. На недельку без проблем дам. Только напомни, а то публикации отстают. Скорее всего после праздников уже войдет в строй.
чем отличие от вашего метода: измерение происходит плавнее поскольку модель в равномерном движении а не дергает шнур. Причем имитация стартовой процедуры будет как раз в конце эксперимента, перед полной остановкой.
Тут много говорили про момент на двигателе во время старта модели, поэтому решил его замерить, а для того чтобы исключить возможность предварительной раскрутки двигателя (ну или минимизировать его максимально) использовал не растяжимый шнур и безмен без пружины, хотя даже при натянутом нерастяжимом шнуре есть небольшая раскрутка двигателя без нагрузки (люфты в трансмиссии, карданный эффект). Для себя пока сделал следующие выводы:
- Данный двигатель по мощности (включая стартовую) достаточен, для данной модели с данным весом. (при тестах видел как, движок упруго деформирует раму, явный карданный эффект, старт модели в гору и переезд через препятствие во время подъема с грузом который весит в 1,5 раза большей модели).
- Для себя принял следующий алгоритм подбора минимальной мощности двигателя
2.1 Требуемая тяга при старте модели равна, масса модели умноженная на 2.
2.3 Максимальная тяга модели равна тяга при старте умноженная на 2,5 или 3. - 4 двигатели подбирать с Кв не более 1800
далее по алгоритму с учетом КПД модели.
Габариты мотора на втором плане главное мощность, но это еще надо перепроверить.
Осталось разобраться с плавным стартом. Думаю,что он при правильно подобранном моторе в большей степени зависит от правильного подбора регулятора.
Требуемая тяга при старте модели равна, масса модели умноженная на 2.
Это все отлично… но можно как-то в одном посте Описать некую формулу вычисления этой самой тяги мотора?
И что-бы при этом было необязательно покупать мотор и замерять его при помощи подручных средств… а потом понять что он совершенно не подходит.
вот например я смотрю на такой моторчик в инете
Model D2836-6
Motor size Ф28*36mm
KV（rpm/v） 1500
Max Power 368W
Battery 2-4Li-Po
Ri(M ?) 0.041
ESC 40A
и неистово пытаюсь понять подойдет ли он к моей модели…
Модель mst cfx w
Передатка стандартная
вес 3000 гр
диаметр колеса - 11.5
Регуль… да любой до 200а У меня их валом
батарея 4 банки 30с
Можно как-то сделать пример вычисления по этим данным под такую модель?
И желательно чтоб этот пример мог осознать человек который не владеет углубленными познаниями в ядерной физике.
Передатка стандартная
.
Какая из пяти?
Какая из пяти?
1:36.3
мой вариант расчета:
допустим у нас есть модель весом 5кг, для смещения вертикально с колесом радиусом 100мм на нужен момент 25 кгс, это примерно 2,5Н*м. Переходим на сайт ecalc.ch, выбираем расчет тяги для инженеров, вводим нужный момент, обороты колеса для достижения необходимой максимальной скорости(завистя от внешнего диамерта колеса), выбираем двигатель, вводим передаточное отношение всей состемы(от двигателя до колеса) и возможные потери на редукции. Жмем расчет. У вас будет достаточно много параметров для анализа.
нужен момент 25 кгс
25 кгс это 250 Н
Модель вес 6 кг*с. Для того, чтобы модель ехала вертикально нам необходимо, иметь тягу в 6/4 =1,5 кгс это 15 Н на каждом колесе. С учетом радиуса 0,05 м. Момент на колесе должен быть 15Н*0,05м=0,75 Н*м.
Сейчас пересчитаю Ваш вариант.
Напряжение 4Li-Po принимаем 14,8 В?
а вы какой кгс считаете? я в кг на см… 😃
и еще не забывайте что я использую не стандартный редуктор…
- Итак имеем масса модели 3 кг. принимаем силу тяги тяги в момент старта в 6 кгс.
- Исходя из первого принимаем силу тяги модели при максимальной частоте вращения двигателя F1=6*2,5=15 кгс=150 Н или F2=6*3=18 кгс=180 Н.
- Определяем скорость движения модели на 4 банках (при напряжении 14,6 В) с кв двигателя 1500 об*В V=Wк*R, где W-угловая скорость вращения колеса, R-радиус колеса, без учета деформации шины R=115 мм./2=57,5 мм=0,0575 м.
Wк=Nк*2*3,14/60, где Nk-частота вращения колеса Об/мин.
Nk=кв1500*U14,6/36,3=603,306 об./мин.
Wk=603.306*6.28/60=63.146 рад/с.
V=63.146*0.057=3.6 м/с.=12,96 км/час. - Определяем требуемую мощность модели для развития тяги в 15 кгс и 18 кгс при скорости 13 км/ч
N=V*F,
N1=3.6*150=540 Вт
N2=3,6*180=648 Вт. - Требуемая мощность двигателя с учетом кпд модели 75%
N1=540/0,75=720 Вт.
N2=648/0,75=864 Вт.
Кгс-килограмм силы.
Но это не значит, что модель с Вашим двигателем не поедет сейчас пересчитаю тягу которая выдаст модель с Вашим двигателем и передаткой.
это расчет при движение вертикально вверх с 100% сцеплением колеса с поверхностью…
вы под какую передаточное значение вели расчет?
С Вашим двигателем тяга Вашей модели при максимальных оборотах двигателя составит 7,5 кгс. Из них в момент старта, как показали предыдущие эксперименты, Вам будут доступны от 30% до ну где то 40% - 50%.
вы под какую передаточное значение вели расчет?
Вы же сказали 36,3
что-то у вас не так…
редукция моста минимум 2,25, бывает и больше, умножаем на редукцию раздатки, если нет то 1, и умножаем на редукцию основного редуктора.
у меня для односкоростной планетарки примерно 1:144 (мост условно 2), двухскоростная 1:68 и 1:240,
это расчет при движение вертикально вверх с 100%
На предыдущих видео видно , что мощности моего мотора достаточно для плавного трогания с места (все зависит от регулятора). Так же на видео теста стоковой резины по ламинату было замерено, что он выдает тягу при старте от 3,5-4 кгс, модель при этом весит около 2,3 кг, а максимальная расчетная тяга модели когда двигатель выдает максимальную мощность, с учетом КПД) около 7.3 кгс. Отсюда я для СЕБЯ и определил условие, что тяга при старте=вес модели помноженое на 2, и эта тяга должна составлять составляет 30%-40% от максимальной тяги модели. Так, как при старте движок не выдаст максимальный момент.
что-то у вас не так…
редукция моста минимум 2,25, бывает и больше, умножаем на редукцию раздатки, если нет то 1, и умножаем на редукцию основного редуктора.
ОПС да не так, расчет под двигатель naguluf. Ошибочка вышла 😃.
Евгений, ваши данные пересчитывал по скорости вышло 6 км/час. Поэтому и озадачился РПМ регулятора на 3 банках обороты получаются по 40 000. С Вашей трансмиссией и передаткой получалось около 6.
25 кгс
а вы какой кгс считаете? я в кг на см…
Если это 25 кг на см. то это очень дикий момент, У субуру 2.0 л. мощность 158 л.с момент 20кг*МЕТР.
вот такой я маньяк ) У меня модель порядка 6кг, для колеса 12см был принят 36кгс на см или 3,6 Нм. Все это пошло в расчет под двигатели, что были в наличие, максимум по напряжению 3S, это 12,6В при максимальном заряде, под нагрузкой просядет примерно до 11В. Поэтому для двигателя 3500кв максимум будет порядка 32000 оборотов, для 2200 - 20000.
скажем так, когда обороты двигателя выходят за 28т это не очень хорошо. падает его кпд, если я правильно помню оптимально от 20 до 28. Да и по звуку при оборотах выше 25т редуктор шуруповерта начинает издавать стремные звуки, да и рассчитан он под максимум 18т(это рекомендуемый предел 550 коллекторников)
20кгс*м это 2000кгс*см
Если это 25 кг на см. то это очень дикий момент, У субуру 2.0 л. мощность 158 л.с момент 20кг*МЕТР.
Хотя здесь я накосячил.
25 кгс/см=250 г./м.
У меня модель порядка 6кг, для колеса 12см был принят 36кгс на см или 3,6 Нм. Все это пошло в расчет под двигатели,
И что вышло?
И что вышло?
пост номер 86
Я про то, что выдал калькулятор.
v-kudryashov.livejournal.com/609.html
Какими бывают бесколлекторные двигатели:
- бездатчиковые, с датчиками холла, с энкодером.
На самом деле для работы двигателя всё равно нужно как-либо определять положение ротора и бездатчиковые двигатели не совсем бездатчиковые - положение ротора определяется по напряжениям в обмотках(противоЭДС), возникающих при вращении ротора и зависящих от его скорости и положения. Главная проблема - раскрутить ротор, стабильно определять положение таким методом можно только на высокой скорости. Про высокие динамические характеристики при таком управление можно забыть. Плюс такого решения - уменьшение цены. Именно такие двигатели используются в авиамоделизме, в шпинделе жестких дисков, в вентиляторах.
Датчики Холла устанавливаются на двигатели, от которых требуется уверенный старт, возможность работать на небольших оборотах и высокий момент с начала движения, но к точности положения ротора требования невысоки. Такие двигатели можно найти в капстанах видеомагнитофонов, в сидиромах, в транспортных средствах.
И наконец по энкодеру положение ротора определяют, когда важна точность разгона, позиционирования и торможения. Это сервоприводы станков. Энкодер в простейшем виде можно увидеть в старой мышке с шариком. Диск с множеством прорезей и оптопара дают несколько десятков срабатываний за один оборот. Промышленные энкодеры выполняются с высокой точностью, поэтому стоят дорого. Точность нужна для расчета ускорений привода, к электронике также высокие требования.
-Инраннеры и аутраннеры. Термины пришли из моделизма. Инраннер - цилиндрический ротор находится внтри двигателя(как на фотографях выше). Аутраннер - ротор в виде чашки вращается снаружи, а внутри расположен статор с обмотками. Аутраннеры имеют больше момент, но несколько меньшую мощность. Практически все промышленные двигатели - инраннеры, я знаю только линейку аутраннеров от Japan Servo. Но в моделизме аутраннеры распространены.
Кстати шаговые двигатели - это разновидность бесколлекторных двигателей, но с очень большим числом полюсов. Поэтому они имеют больше момент, но меньшую мощность. Бесколлекторый двигатель также можно использовать как шаговый, но шаг будет значительно больше, а момент удержания значительно меньше. Если же шаговый двигатель оснастить энкодером - можно значительно улучшить его динамические характеристики, получится дешевая альтернатива серводвигателям.
О контроллерах бесколлекторных двигателей и их схемотехнике я написал в следующей записи.
v-kudryashov.livejournal.com/842.html
Если же шаговый двигатель оснастить энкодером - можно значительно улучшить его динамические характеристики, получится дешевая альтернатива серводвигателям.
Вот есть желание попробовать шаговый двигатель на каждое колесо с ардуино в трофи. Т.е. пульт по сути не будет управлять двигателем через рег. Курком с пульта будет задаваться только желаемая скорость. Далее, в зависимости от дорожной обстановки, контроллер сам будет решать какое колесо крутить и с какой скоростью если принудительно не задан какой либо другой вариант движения.
Ардуино это что?