Робот для страйкбола
По поводу аккумуляторов можно сказать только одно " всё упирается в финансы ".
По поводу аккумуляторов можно сказать только одно " всё упирается в финансы ".
То есть, кроме финансовых, других причин для использования свинцовых аккумуляторов нет? Просто в липольках мне видятся сплошные плюсы: маленький вес, большая токоотдача, возможность таскать с собой запас аккумуляторов, быстрая перезарядка…
Ок, тогда буду ориентироваться на 250-ватные моторы.
- на них регулятор хода дешевле:)
По поводу оборотов. Не проще ли будет регулировать их стиком газа? А запас по скорости, как мне кажется, никогда не помешает.
А стик газа с приемника к чему по вашему должен выходить? Он опять же на регулятор и выходит. У приемника на любой канал выход широтно-импульсный.
Просто в липольках мне видятся сплошные плюсы: маленький вес, большая токоотдача, возможность таскать с собой запас аккумуляторов, быстрая перезарядка…
Чем больше банок в сборке липолей, тем меньше надежность таковой. При очень активной эксплуатации (а у вас похоже именно такая и будет) разбег напряжения по банкам липолей появляется и развивается очень быстро. Я лично эксплуатируя несколько сборок - 4S3P, очень хорошо научился перебирать паки. Дохли банки постоянно. Работали хорошо только самосборки KOKAM, но цена их космическая. Перешел на гель и все ОК! Но это вам решать. Сколько людей столько и мнений.
А123 тоже хорошо работают и заряжаются в момент. Но тоже дороговато и зарядник нужен специальный. Да еще и пак собирать, скорее всего, придется самому.
Чисто для информации: плоские цепи…
Есть металлические, есть пластиковые.
О разнообразии можно узнать здесь - www.polymer.vistcom.ru/…/index.shtml
А стик газа с приемника к чему по вашему должен выходить? Он опять же на регулятор и выходит. У приемника на любой канал выход широтно-импульсный.
Сообщение от lacras
Просто в липольках мне видятся сплошные плюсы: маленький вес, большая токоотдача, возможность таскать с собой запас аккумуляторов, быстрая перезарядка…
Чем больше банок в сборке липолей, тем меньше надежность таковой. При очень активной эксплуатации (а у вас похоже именно такая и будет) разбег напряжения по банкам липолей появляется и развивается очень быстро. Я лично эксплуатируя несколько сборок - 4S3P, очень хорошо научился перебирать паки. Дохли банки постоянно. Работали хорошо только самосборки KOKAM, но цена их космическая. Перешел на гель и все ОК! Но это вам решать. Сколько людей столько и мнений.
А123 тоже хорошо работают и заряжаются в момент. Но тоже дороговато и зарядник нужен специальный. Да еще и пак собирать, скорее всего, придется самому.
Поправьте, пожалуйста, если я не прав. В моем представлении грубо это работает так. На аппе стик отклоняется на, допустим, 30%, сигнал идет в приемник, приемник говорит регулятору: “Ага, стик уехал на 30%”. Регулятор, соответственно, дает 30% мощности на мотор. Таким образом и заряд аккумулятора экономить можно.
По поводу липолек понял, отказать липолькам. А литий ферумные акки очень интересно. Зарядник под них у меня есть, на выходе будет экономия веса и возможность таскать в рюкзаке сменный комплект акков. По поводу цены не особо переживаю. Около 40-50 тыс. на проект отдать готов. При этом аппа, ФПВ составляющая уже есть.
Чисто для информации: плоские цепи…
Есть металлические, есть пластиковые.
О разнообразии можно узнать здесь - www.polymer.vistcom.ru/ploski...pi/index.shtml
Супер! То, что надо! Имеете какое-нибудь отношение к этой компании? Был бы очень рад пообщаться вживую и сразу закупить гусеницы и приводные звезды под них 😃
Кстати, какой ширины гусеницы брать? Разглядывание фотографий прототипа говорит, что нужно около 15 см. Поправьте, пожалуйста, если не прав.
Работал на сборке с использованием таких “траков”. Лично мне не нравится их использование из-за гладких плоскостей…
Не советую увлекаться широкими гусями. Кроме крутого внешнего вида особо преимуществ у них нет. А недостатков много:
- На неровностях широкий трак будет перекашивать, придется делать широкие опорные катки. И вообще ходовка с широкими гусеницами сложнее. Придется дальше выносить ведущее колесо и ленивец и тд.
- Грязи нагребают внутрь очень много.
- Расход акков будет больше, тк провернуть широкие гусеницы труднее, а с грязью совсем.
Так что советую ширину брать по минимуму. Присмотритесь к прототипам. Там все не так широко как кажется. Хотя, конечно, если есть желание сделать ратрак…
Работал на сборке с использованием таких “траков”. Лично мне не нравится их использование из-за гладких плоскостей…
Придется искать модели с “грунтозацепами”. В качестве последних, мне кажется, можно использовать поперечины для сыпучих грузов. Где-то такие видел. Надо будет пообщаться насчет максимально коротких. Или, как вариант, дополнительно наклеить на каждый 2-3 трак зацепы из жесткой резины. Думаю, если посадить на эпоксидку, должно держаться.
Что лучше использовать пластик или металл?
Не советую увлекаться широкими гусями. Кроме крутого внешнего вида особо преимуществ у них нет. А недостатков много: 1. На неровностях широкий трак будет перекашивать, придется делать широкие опорные катки. И вообще ходовка с широкими гусеницами сложнее. Придется дальше выносить ведущее колесо и ленивец и тд. 2. Грязи нагребают внутрь очень много. 3. Расход акков будет больше, тк провернуть широкие гусеницы труднее, а с грязью совсем. Так что советую ширину брать по минимуму. Присмотритесь к прототипам. Там все не так широко как кажется. Хотя, конечно, если есть желание сделать ратрак…
Ок, тогда 15 см. отказать. 10 см нормально или рассматривать еще более узкие варианты?
Смотрите конструктивно какие у вас получаются остальные элементы ходовки. 100 мм возможно и оптимал.
Вот еще случайно наткнулся - nodna.de/Track_1
имхо нужно смотреть у прототипа. 10см - оптимал. если есть возможность - можно взять и плоскую гуслю, и добавить на заклепках алюм-уголок 5х5 грунтозацепа. или из толстой крепкой резины парные шипы/пирамидки. ибо , опять же имхо, плоский ровный грунтозацеп будет чуть-чуть лучше его отсутствия (т.е. нужно не только цепляться при перемещении, но и от боковых смещений).
собственно даже вспомнилось. по “галилео” пробежался как-то репортаж о сравнении т-34 и т-90. небольшой общий тест был как раз про гусеницы.
Созвонился по транспортной ленте. Думаю брать пластиковую с противоскользящим резиновым покрытием. По ширине есть либо 76, либо 152 мм. Склоняюсь к 76. По ведущим звездочкам есть вопрос. По диаметру, наверное, надо брать самую большую - 154,3 мм. Вопрос по количеству зубьев. Подскажите, пожалуйста.
И я правильно понимаю, что звездочек мне понадобится 4?
Я скажу из опыта: почти все наружные габариты топают от гусениц и ведущих колес. Пока их не будет, со всем остальным определиться будет сложно.
Звездочки, да наверное самые крупные.
Когда все это будет, а лучше еще и движки с редукторами, тогда берете это все и размещаете на плазе. Предвидя вопрос, сразу отвечаю - плаз это проекция аппарата с какой либо стороны. Чаще с боку и в масштабе 1:1. И вот на этом плазе, вы крутите и двигаете имеющиеся агрегаты и добиваетесь оптимальной компоновки. Пока не было САПРов все делалось именно так. Я до сих пор так иногда поступаю. Сразу отпадает множество вопросов типа: влезет-не влезет или въедет - не въедет.
в добавок к предыдущему: берется гофрокартон, нож, клей… и вперед собирать прототип в натуральную величину:) с учетом того, что айрсофтовский ствол скорее всего под рукой - то и танцевать от него 😃 а от прототипа будет видно, что и куда убирать и где стоит увеличивать/уменьшать размеры.
Я скажу из опыта: почти все наружные габариты топают от гусениц и ведущих колес. Пока их не будет, со всем остальным определиться будет сложно.
Звездочки, да наверное самые крупные.
Когда все это будет, а лучше еще и движки с редукторами, тогда берете это все и размещаете на плазе. Предвидя вопрос, сразу отвечаю - плаз это проекция аппарата с какой либо стороны. Чаще с боку и в масштабе 1:1. И вот на этом плазе, вы крутите и двигаете имеющиеся агрегаты и добиваетесь оптимальной компоновки. Пока не было САПРов все делалось именно так. Я до сих пор так иногда поступаю. Сразу отпадает множество вопросов типа: влезет-не влезет или въедет - не въедет.
Звездочки берем самые крупные. Есть вопрос по количеству зубьев на звездах. К нашей ленте подходят несколько типов звездочек. Мне кажется, нужно брать максимально “зубастые” из подходящих. Будет больше площадь контакта звезды с гусеницей, момент от мотора будет более равномерно распределяться, и гусеница проживет дольше. Я прав? Гусеницы и звезды, надеюсь, смогу получить до конца недели, как только они приедут, можно будет попробовать сделать плаз (спасибо, теперь буду знать, что это такое).
в добавок к предыдущему: берется гофрокартон, нож, клей… и вперед собирать прототип в натуральную величину с учетом того, что айрсофтовский ствол скорее всего под рукой - то и танцевать от него а от прототипа будет видно, что и куда убирать и где стоит увеличивать/уменьшать размеры.
Завтра заказываю моторы и регуль, которые порекомендовали Константин и Алексей. Надеюсь, в течение месяца они придут. Пока еще не пришедшие в себя после новогодних праздников китайцы и неспешная российская почта их к нам довезут, буду делать первый прототип “башни” (огромное спасибо Александру за информацию по использованию моторов и серв). Благо, пулемет, сервы и моторы под это дело уже есть. Моторы будут от ВАЗовских (по-моему) дворников, материал для первого прототипа - фанера. Есть идея сделать модульную конструкцию, когда на двигающейся части “башни” будет место под пулемет, а также площадка под “минометы”, которые планируется сделать из подствольников. Кроме того, планирую сделать “башню” отдельным модулем, чтобы при необходимости ее можно было снять с гусеничного шасси и использовать как самостоятельную турель в обороне. Если фанерный прототип окажется удачным, можно будет воспроизвести его из алюминия. Вот такой план работ на выходные. По итогам выложу фотографии и, если оно все-таки заработает, видео процесса.
Небольшой апдейт по строительству.
Заказаны и оплачены моторы и регуль, “гусеницы” и звезды пока заказываем. Оказалось, московские конторы, которые продают транспортные цепи, это в основном посредники, поэтому цены у них совсем не гуманные. В одной за 5 метров цепи нам озвучили 12 тысяч рублей, а каждую звездочку еще по 4 тысячи. В итоге нашли гораздо дешевле. Теперь ждем, пока соберут наш заказ.
Тем временем еще один участник проекта сделал первый фанерный прототип “башни”. Конечный вариант будет отличаться, но на данном этапе нам важно понять принцип. На следующих выходных будем его “роботизировать”. Пока же фотки и видео того, что сделано. Заранее прошу прощение за качество видео.
видео ужасное согласен просто нормальной камеры под рукой нет )))
долго срисовывал и пытался понять устройство настоящих роботов, в итоге получился вот такой скелет, что шворд что маарс имеют именно подобную конструкцию. конструкция на удивление жесткая, все вращается мягко без люфта, пять подшипников, от электроинструмента и подшипник передней стойки от ВАЗ2109 думаю с нашими нагрузками он с легкостью справиться. Нижний ящик основание нужен больше для удобства испытаний, так то там и квадратика 100Х100мм хватит. приводы планирую сделать на червяках, тут тоже почти все готово надо только собрать, думаю башня поворачиваться будет не слишком быстро зато точно, нашей модели как раз точность стрельбу необходима. Уже почти полностью продумал нижнюю часть робота , а именно гусеничную платформу, на следующей неделе уже и ее планирую собрать из той же фанеры
да не. важно что все каретка калибрована по весу. особо это будет важно с нагрузкой ствола и т.п. лучше колибрация/развесовка - проще сервам. однако, тут придется думать как проводить кабеля между башней и корпусом. то ли через внутренние отверстия, то ли внешний кабель.
И да. врядли там вся башня висит по сути на одной оси. есть честно говоря сомнения.
да сначала на сервах думал делать, но вес большой, башня будет болтаться. на червяках жестко.
а башня там видимо на одной оси все таки, хоть и широкой
поэтому я и взял соответствующий подшипник, раз уж он почти 1000кг на 100км/ч по кочкам выдерживает, то наши килограмм 20 выдержать должен
Для опытов опора от ВАЗа подойдет, но в готовый агрегат ее лучше не ставить. Там стоит упорный подшипник, который предназначен для осевой нагрузки. Кроме того, что бы он нормально работал его нужно очень сильно затягивать, это не всегда конструктивно возможно. В опоре авто есть еще резиновый демпфер, который тоже будет потом мешать. Там просто нет жесткой связи между фланцем и обоймой подшипника. Когда вы нагрузите башню, все начнет гулять и пружинить.
Нужно взять два или даже три радиальных подшипника (но не радиально-упорных, а то замучаетесь регулировать) с большим внутренним и внешним диаметром. Несколько подшипников в стопке хорошо снимут осевую нагрузку. Хорошо подходят подшипники трамблера от ваза. Не помню от классики или от восьмерки, которые крупнее.
Дальше токарки не избежать, но вы не пожалеете. Точатся: наружный фланец со стопором наружной обоймы подшипников и внутренний фланец со спецгайкой стяжки внутренних обойм подшипников. Сразу на станке выбирается отверстие большого диаметра во внутреннем фланце (стенка оставляется около 5-6 мм, остальное в отверстие). В эту огромную дыру и протаскиваются все провода. Провода складываются спиралью в несколько оборотов и при вращении башни происходит только ослабление или натяжка спирали. Естественно ставится концевик для предотвращения вращения головы на 360 градусов.
как вам такой дизайн? 😁