Проблема с управлением гусеничным шасси
Друзья! Собираю танк на радиоуправлении на работе в свободное время. Сразу скажу что в этом деле новичок, поэтому прошу моськой сильно не тыкать ))
За основу взял гусеничное шасси и мотор-редукторы Tamiya. Питание - блок из 4 пальчиковых батареек (позже планирую lipo акк ). Передатчик и приемник Турнига 9х
Проблема в том что моторчики коллекторные и найти под такие маленькие моторчики регуляторы с реверсом проблематично, поэтому разобрал две серво banned link, выпаял моторчики и присандалил свои.
Управлятся будет следующим образом (через микс):
- когда надо вперед/назад работают оба движка (правый стик вперед/назад),
- когда надо повернуть работает один из движков в зависимости от того в какую сторону поворот (правый стик лево/право). Сейчас фишки от плат тыкнуты просто в 1 и 2 разъем на приемнике
Возникли следующие проблемы:
Двигатели работают не стабильно - даешь вперед, то нормально едет, то начинают дергаться(прокручиваться пошагово). Если двигатель подключен один, работает еще более менее, иногда только начинает дергаться, а вот когда подключены оба то появляются сбои. Вдвоем крутиться в какую-либо сторону не хотят совсем или крутятся с разными скоростями. Еще такая фишка - жму стик вперед, начинают крутится оба движка!!??
Может быть тривиально не хватает тока от батареек. Напряжение под нагрузкой падает и начинаются чудеса.
Пробовал подключать к мощному источнику питания у наших электронщиков - то же самое 😦
Тогда методом исключения - проверьте правильность работы сервомеханизмов на свои моторы. Т.е. будут ли адекватно (по Вашему представлению) двигать рычагами сервы. Ну и всякие фильтрующие цепи - конденсаторы и катушечки в цепи питания двигателей.
Попробуйте подключить их на отдельные каналы не используя микширование. Если работа будет адекватной, то проблема в настройке передатчика
Пробовал и с микшированием и без микширования, на видео как раз без микса. Также пробовал на двух аппах - на своей Turnigy 9x и на аппе друга HiTec Optiarc 6. Эффект один и тот же, причем на Hitec он проявляется в большей мере.
Управлятся будет следующим образом (через микс): - когда надо вперед/назад работают оба движка (правый стик вперед/назад), - когда надо повернуть работает один из движков в зависимости от того в какую сторону поворот (правый стик лево/право).
вот настройка через элевоны
или так
Еще такая фишка - жму стик вперед, начинают крутится оба движка!!??
Надо расширить ноль в аппе. Но так можно сделать в прошитой турниге на любом канале, в стоке не помню.
papirus, спасибо за ответ - завтра на работе попробую ваши настройки. Почему-то на аппе Hitec Optiarc мне выставить нужное микширование не составило проблем, а на Turnigy 9x не смог с ходу разобраться - хотя меню у ней более понятное чем у Hitec:)/ Про возможность смещения нулевой точки не знал - будем “тыкать” завтра:)
Просто управление моторами при помощи сервы имеет свои особенности. Стик очень чувствителен , и любое отклонение ручки сразу отражается на моторах. По этому и нужен широкий ноль, но нужно прошить аппу, если есть возможность сделайте это сразу.
Честно говоря серву для этих целей не лучшую взяли, может оказаться слабенькой в плане электроники.
Сей час занимаюсь занимаюсь разработкой 2-х канального регулятора для танков в 35-м масштабе, для правильной работы нужно для одного двигателя нужно суммировать сигнал с двух каналов, а для второго вычитать, со смещением нуля. А у Вас как это реализовано?
Вчера наконец-то появилось немного свободного времени, чтобы заняться своим танком))
вот настройка через элевоны
papirus , еще раз спасибо за настройки, микс работает, только вперед/назад у меня работает при движении стика вправо/влево, а поворот направо/налево работает при движении стика вперед/назад, а хотелось бы наоборот. Пробовал сам перенастроить - не получилось. Никак не пойму логику назначения этих минусов.
Сей час занимаюсь занимаюсь разработкой 2-х канального регулятора для танков в 35-м масштабе, для правильной работы нужно для одного двигателя нужно суммировать сигнал с двух каналов, а для второго вычитать, со смещением нуля. А у Вас как это реализовано?
Привет, Zloy Дело в том, что сами регуляторы я не изготавливал, я взял стандартные сервы, поменял в них моторчики на свои. Т.е. в роли регуляторов у меня платки с потенциометрами от серво. С помощью papirus сделал микширование на пульте управления.
Честно говоря серву для этих целей не лучшую взяли, может оказаться слабенькой в плане электроники.
Я пробовал также с этими серво HiTec HS-311 www.servocity.com/html/hs-311_standard.html - они получше будут. Эффект тот же - подключаешь один моторчик к приемнику - все отлично работает - крутит вперед/назад без заеданий. Если поключить два моторчика то начинаются проблемы, моторчики крутят медленно и с заеданиями.
Я все же грешу на мой блок батареек. На неделе должен прийти с посылкой BEC и у меня появиться возможность запитаться от 12В LIPO батареи с большой емкостью и токоотдачей.
Вот примеры аналогичных шасси с такими же моторчиками как у меня сделанными на базе Arduino , работающими от таких же 4 батареек
cxem.net/uprav/uprav26.php
www.robototehnika.ru/communication/…/topic24/
shemopedia.ru/robot-tank-upravlyaemyiy-akseleromet…
микс работает, только вперед/назад у меня работает при движении стика вправо/влево, а поворот направо/налево работает при движении стика вперед/назад, а хотелось бы наоборот. Пробовал сам перенастроить - не получилось. Никак не пойму логику назначения этих минусов.
Нужно поменять в настройках на Mode 3 (по моему так, давно это было), то есть правый стик 1 канал - вертикальный, а 2 канал - горизонтальный. И всё будет правильно работать. Минусы нужны для реверса моторов.
Пробуйте.
Если поключить два моторчика то начинаются проблемы, моторчики крутят медленно и с заеданиями.
Я все же грешу на мой блок батареек.
У меня была похожая проблема на самоделкеrcopen.com/forum/f99/topic101863/424, при просаде батарей начиналось дерганье, попробуйте разделить питание электроники и силовой части.
Всем, привет! Давно не отписывался в теме - не было повода, ждал посылку с комплектующими заказанными на parkflayer.ru . На данный момент проблема с дерганьем двигателей решена. Дело все же действительно было в питании, после установки мощного аккумулятора движки шпарят только так.
Если кому интересно - на сегодняшний момент сборка представляет из себя следующее:
передатчик и приемник Turnigy 9x
силовая установка из сдвоенных мотор-редукторов Tamiya
гусенницы с колесами Tamiya - 2 набора
универсальная платформа Tamiya
вместо регуляторов взяты потроха от этих серв, писал выше
аккумулятор
выключатель с встроенным ограничителем напряжения
нейлоновые стойки М3
винтики М3
нейлоновые гайки М3
Есть в наличии камера с приемником и передатчиком эти banned link, которые планирую установить в ближайшее время на раму с двумя серво
Здравствуйте господа танкисты!
Есть два девайса: гусеничный трактор и минипогрузчик САТ 263, которые приводятся в движение при помощи серв постоянного вращения для роботов. Принцип управления - танковый. Аппа Turnigy 9Х со стоковой прошивкой. Все настроил согласно настройкам предложенным Сергеем “papirus” (за что ему большое спасибо) Все прекрасно работает.
Есть два вопроса:
как в стоковой прошивке расширить ноль (если можно подробно для чайников)
и как решить проблему “вперед/назад у меня работает при движении стика вправо/влево, а поворот направо/налево работает при движении стика вперед/назад, а хотелось бы наоборот” - это и есть Mode 3 в стоке. Переключение раскладки стиков не дает нужного результата. Сам, начитавшись тем и инструкций не смог разобраться. Перепрошивать аппу не могу, так как на ней завязаны еще 3 модели. Буду рад любой помощи. Спасибо.
“вперед/назад у меня работает при движении стика вправо/влево, а поворот направо/налево работает при движении стика вперед/назад, а хотелось бы наоборот” - это и есть Mode 3 в стоке.
Ага, таже проблемка. Надеюсь papirus ответит.
Есть два девайса: гусеничный трактор и минипогрузчик САТ 263, которые приводятся в движение при помощи серв постоянного вращения для роботов.
Не знаю как ваши сервы, но мои не устроили меня по скорости вращения - танк ехал слишком медлено, поэтому заменил на коллекторные движки с редуктором и регулятором оборотов.
и как решить проблему “вперед/назад у меня работает при движении стика вправо/влево, а поворот направо/налево работает при движении стика вперед/назад, а хотелось бы наоборот” - это и есть Mode 3 в стоке. Переключение раскладки стиков не дает нужного результата.
Заходите в пункт [ stick set ] выбирайте [ mode 1-4 ] и в меню через [ display ] смотрите как работают каналы. настройку я дал правильную, специально сохранил её что бы не забыть. Может я ошибся и у меня стояла моде 1 или 2 , давно это было.
как в стоковой прошивке расширить ноль (если можно подробно для чайников)
не знаю, эту функцию я тогда не использовал.
Мой совет - прошивайтесь, не пожалеете, я тоже долго сомневался, плюс не надо мучить пульт, можно настраивать на программе и смотреть как работают каналы. А потом сразу настроить передатчик.