Activity

Ага. В горизонте можно крутить роллы и бочки, а в англе нет.

Смысл “горизонта” так и не осилил…

Passthru
Sends Rc commands direct to servos.
No influence from sensors.

Gyro Mode ( Acro )
This is “Normal” mode when nothing else is selected.
The plane should compensate for movements. ( Wind Gusts etc)
The plane feels stable and locked in but still able to loop & roll.
Stall speed is lower and it can be necessary to “Push” it down in landings.

Stable Modes
With the sticks centered the plane will self stabilize.
Returning to level flight from almost any situation.
Provided there’s enough Altitude for recovery.
​
Horizon Mode Allows rolls and loops. Levels with centered sticks
This is a comfortable flight mode for FPV.
​
Angle Mode also limits how much the plane can tilt.
Gives a Stiff feeling and is only recommended for beginners.
…blogspot.com/…/how-to-setup-multiwii-airplane-sam…

Методом тыка нашел.
D3 - THR
D6 - RUD
D7 - ELE
D11 - wing1
D12 - wing2

3.bp.blogspot.com/-oYhDudStGk4/…/Verkabelung.png

Я уже опробовал последнюю прошивку Патрика 1140402. Пока немного тестировал. Могу сказать, что возврат работает. Порадовал набор высоты, который можно задать из гуи, и радиус кругов. GPS Hold пока не понял, но самолет должен накручивать круги в том месте, где активирована функция. У меня возникли проблемы с GPS модулем, и не получилось активно протестировать прошивку.

Для начала откалибровать регулятор напрямую от приемника. А потом, если регулятор подключен через Multiwii, попробовать поиграться с minthrottle (#define MINTHROTTLE)

Мне вот, допустим, сейчас надо реверсировать только по одной оси, а если я меняю значения #define FORCE_SERVO_RATES, то инверт по обоим осям происходит, через гуи то же самое…

Возможно надо правильно выставить ориентацию датчиков

    #define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] =  -X; imu.gyroADC[PITCH] = -Y; imu.gyroADC[YAW] = -Z;}
    #define FORCE_ACC_ORIENTATION(Y, X, Z)  {imu.accADC[ROLL]  =  -X; imu.accADC[PITCH]  =  Y; imu.accADC[YAW]  =  Z;}
    #define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {imu.magADC[ROLL]  =   Y; imu.magADC[PITCH]  = -X; imu.magADC[YAW]  = -Z;}

Еще разобрался где в версии 2.3 регулировка реверсов серв, они оказались не в config.h а в программе графической оболочке.

За расходы и реверс серв отвечает блок кода в config.h

    /* if you want to preset min/middle/max values for servos right after flashing, because of limited physical
     * room for servo travel, then you must enable and set all three following options */
     #define SERVO_MIN  {1020, 1020, 1020, 1020, 1020, 1020, 1020, 1020}
     #define  SERVO_MAX {2000, 2000, 2000, 2000, 2000, 2000, 2000, 2000}
     #define  SERVO_MID {1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500} // (*)
     #define FORCE_SERVO_RATES      {30,30,100,100,100,100,100,100} // 0 = normal, 1= reverse

Я так и не понял с реверсированием, но если выставить в гуи правильные реверсы, а потом сохранить в файл (Servos.txt в папке гуи), то можно эти значения вбить в код.

У меня прошивка 2.3, руль направления не дрейфует, но при включении любого стабилизированного режима полета резко начинает поворачивается и будет в этом положении пока я не разверну самолет в определенное положение, тогда он становится ровно, кто знает как с этим бороться?

Это и есть дрейф. Руль уплывает и смотрит в сторону пока стик не дернешь или, как у вас, не повернешь самолет в определенное положение. Нюансы у каждого свои, там скорость поворота, но проблема идентична. Говорят, что проблема есть не у всех и зависит от гироскопов на плате. Лечится изменением значения Yaw I в “0.00”

пара непоняток: 1) со временем наростает какая-то погрешность “курсовая”: включаю, переключаю на angle или hor (самолет стоит на столе) - плоскости не меняют положения; но если пройдет какое-то время и переключится на стабилизацию - рулевые плоскости перемещаются у меня V-микс на хвосте, так что так сразу не скажешь, какая и в какую сторону, вечером буду играться но если тронуть руль направления и отпустить - рулевые плоскости становятся в нейтральное положение включен или выключен компас - мне показалось, что разницы никакой; барометр отключен

Столкнулся с той же проблемой увода хвоста в режиме стаба на multiwii 2.3. Нашел решение Yaw I = 0. Хвост перестал дрейфовать.

Вернулся ко мне через полтора месяца улетевший самолет, зимовал в лесу на дереве. Сейчас решил восстановить самолет и разобраться с новой версией прошивки RTH. Думаю возобновить полеты.

Вий, с включенным армингом, при подаче питания, залипает. Он стартовать должен с выключенным армом.

Multiwii с настройками по дефолту прекрасно летает на самолете.
Вышла новая прошивка с возвратом, но я ее не тестировал, не на чем. Самолет мой улетел. Отказал мотор после того, как отрубилось управление, и самолет унесло ветром хвостом вперед. Последние координаты по видеоканалу я видел на расстоянии 7-8км и 500м высоты от места взлета. Это максимум, что пробил 200мВт передатчик на 5.8Г. Найти самолет не удалось.

Правим в config.h:

• важно раскомментировать

#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM 

• переключение режимов я повесил на D8, т.к. на D12 висит серва (или правим код)

#define RCAUXPIN8

• желательно сервы оттриммировать здесь а не в передатчике

#define SERVO_OFFSET     {  0,   0,   0,  0,   0,   0,  0,   0 }

В гуи теперь надо настроить полетные режимы. Я поставил на трех-позиционный тумблер HORIZON+BARO, ANGLE и PASSTHRU. На второй двух-позиционный повесил GPS_HOME и ARM (среднее положение и крайнее, см. картинку)

На Failsafe приемника надо настроить уровень газа и включение режимов HORIZON и GPS HOME

FW_Nav_130322 прошивка для MultiWii www.ex.ua/load/83808740 (Выставляем свою плату, датчики и магнитное склонение)
i2c-gps-nav www.ex.ua/load/83809003
MinimOSD www.ex.ua/load/83814772

Видео полета

youtu.be/z6f4gh8O_gc

На 3:57, 4:40, 5:30, 7:48 видно как проскакивают FS и связь отрубается, самолет разворачивается домой

Возврат домой делается OpenLRSng – просто установить все настройки и нажать бинд на передатчике

Я не в курсе по поводу OpenLRSng, но неужели приемник может возвращать модель домой?
И зачем городить огород? Прошивка под MultiWii с RTH уже есть, испробована и со своей функцией полностью справляется.

Может, кому сгодится или кто добавит чего. Кому не нравится - читать не нужно.

Вот что могу добавить в целом для крыльев и самолетов:

1. Есть известная проблема с gps по i2c со сбросом расстояния домой после 655 метров (www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25545123&po…). Показания обнуляются, и приходиться считать количество сбросов и постоянно держать в голове во время полета.
   Тут описывается решение проблемы
   www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2817&p=…
   Или от сюда заливаем в конвертер модернизированную прошивку github.com/disq/i2c-gps-nav
   Надо раскомментировать строку в прошивке i2c-gps-nav:
   config.h

#define DISTANCE_TO_HOME_IN_METERS // WARNING! IF YOU DEFINE THIS YOU MUST MODIFY MULTIWII SOURCE!!!

…и закомментировать в прошивке Multiwii:
GPS.ino

//GPS_distanceToHome = GPS_distanceToHome / 100;      //register is in CM, we need in meter. max= 655 meters with this way

2. Хорошо убирает вибрации на гирах эта функция:
   config.h

      /* GYRO_SMOOTHING. In case you cannot reduce vibrations _and_ _after_ you have tried the low pass filter options, you
         may try this gyro smoothing via averaging. Not suitable for multicopters!
         Good results for helicopter, airplanes and flying wings (foamies) with lots of vibrations.*/
      #define GYRO_SMOOTHING {20, 20, 3}    // (*) separate averaging ranges for roll, pitch, yaw

Есть еще особенности по настройкам модернизированной самолетной прошивки с RTH, но про них расскажу отдельно, если кому интересно.

Вы с возвратом домой разобрались? На какой высоте он возвращается - на какой застигнут был или все-таки заставили его снижаться/подниматься до разумной высоты? Увеличение #define GPS_WP_RADIUS не позволяет заставить его кружить над домом?

Высота на развороте не меняется. Немного проседает, но потом снова набирает свою высоту. Вроде этот момент настраивается (сильно с настройками не эксперементировал). Не нравится, что самолет, вернувшись, продолжает лететь дальше пока не передернешь тумблер. Но были моменты, когда он снова разворачивался. Пробовал ставить последнюю измененную прошивку на основе прошивки 2.2. Там есть один момент: при включении функции RTH надо настроить, чтобы включался дизарм, а при выключении происходил арминг. Так вот, в последних прошивках не включишь арм пока включена функция Horizon. Вий просто залипает. А при потере связи не получится передернуть режимы.
Вообщем пока хватает предыдущей версии. Мне главное включение режима возврата при потере связи. С ней намного спокойнее летать ФПВ, можно лететь “до упора”. А около себя уже рулю ручками.

Народ вот интересно, на коптерах мультивий используют совместно ОСД миним . Там те и курс и горизонт и прочие прелести в виде возврата. Можно ли все это присобачить на самик ? Может я кстати чёт пропустил . Цена мультивия с ГПС и миним ОСД минимальна и сравнима со Шторм ОСД , даже может дешевле.

Можно [rcopen.com/forum/f90/topic289242]rcopen.com/forum/f90/topic289242/38](rcopen.com/forum/f90/topic289242/38). На одном самолете у меня стоит MultiWii Light+baro+GPS+MinimOSD (Rushduino), на втором - Циклоп Шторм. В плане возможностей и простоты подключения, Циклоп пока впереди. Он может даже и посадить самолет. Но с моим конкретным Циклопом есть проблемы, и на Вие получается чаще и безпроблемней летать.

А, потенциальных возможностей в ней заложено изначально больше. В виде акселя,гирика,компаса,баро,ГПС,ОСД с горизонтом…

А датчики и в Шторме стоят. Компас только самолету не нужен. Ему нет ниобходимости зависать на одном месте.

Виктор, нам будут трудно догадаться, что там у вас происходит, если вы не дадите никакой информации. Хотя бы надо подключить вий к компьютеру и открыть гуи, наклонить в разные стороны платку… и снять все это на видео.

А питание на платку идет? Там есть перемычка SJ2, которую надо запаять, если питание 5 вольт от БЭКа, и оставить незапаянной - если от батареи.
Вообще, надо изучить мануал www.hobbyking.com/…/741171780X846863X47.pdf

Привет,нужна помощ у меня контроллер MultiWii NanoWii ATmega32U4 Micro Flight Controller специально взял для самика. В прошивку я раскоментировал летающие крыло и залил прошивку,после того я подсоединил серво и включил арминг и ничего не происходит,что делать дальше?

Сконфигурированная прошивка www.ex.ua/load/82551548
Сервы вроде на D5 и D11.
Удачи

P.S. только сателлит надо отключить в прошивке или повесить на плату вместо приемника

С зимы изучаю тему по возврату домой на самолете www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=2456. Все не как не удавалось затестировать прошивку. То погодные условия мешали, то проблемы с носителем…а то просто отсутствие результата с недонастроенной моделью. И сегодня, наконец…самолет вернулся 😃

Есть еще недоработки в прошивке, такие как

• после возврата самолет продолжает улетать в другую сторону пока не передернешь тумблер возврата
• при включении залипают сервы на какое-то время
• радиус разворота был разный. Пару раз даже приходилось помогать разворачивать самолет, т.к. поле достаточно ограниченное, а самолет размашисто уходил из его зоны в сторону построек и леса
• в один полет возврат вообще не срабатывал, и пришлось посадить самолет и передернуть питание
• при развороте самолет терял немного высоты
  Но в целом прошивка работает. Надо еще будет потестировать в выходной с ФПВ и блютусом, посмотреть данные. Думаю еще поднастроить чуть прошивку.

Еще видео

Эту картинку видел когда изучал тему, но собираю уже не первый самолет и забыл про нее. Не лез в мануал, по памяти все подключил, а сервы вычислил.

Каналы идут немного по другому, согласно картинке в первом посту

И где каналы отличаются? Точно так же идут

Если кому понадобится менять реверсы серв для стабилизации, вот последовательность
#define SERVO_DIRECTION { -1, 1, 1, -1, -1, 1, -1, 1 } // Invert servos by setting -1
// Selectable channels: {1, 2, 3, 4, ROLL, YAW, PITCH, 8}

В Гуи надо назначить включение режимов на тумблера. HORIZON - задействован аксель. Если выключен режим, то летит на гирах. PASSTHRU вроде отключает управление вием полностью. Включенный режим подсвечивается зеленым. Надо проверить правильность отрабатывания серв с включенным HORIZON и выключенным. Самолет должен компенсировать наклоны. Если сервы работают неправильно, то надо изменить ориентацию для гиры или для акселя в коде.

На земле вроде как все ок.

проверь во всех режимах: на гирах и акселях
ПИДы по-умолчанию

Можно в конфигураторе запретить “Stick Calibration”…

Спасибо! попробую

Скорее всего настройки. Мотор пищит при включении питания, но при арминге категорически не хочет стартовать. В следующий раз попробую подробнее исследовать.

Прошить wii-esc

Дима, уже несколько раз случался один момент. Батарейки уже дохлые плюс холод, и летаю без пищалки, так как ругается практически сразу - напрягает. Батарейки давно повздувались, уже не жалко. Коптер несколько раз садился от полного разряда батареи и слетала прошивка с одного регуля. На последней прошивке тоже было раз. Осенью летал без проблем. Регуляторы F-30A, поршивка компораторная.

Вчера экспериментировал, были бы моторы с пропами получил бы в лицо (( Очень неудобно, ничего не сделать

Попадался я как-то на такой прикол. Питание на плату шло отдельно с балансира. И после отключения питания на плату, почти двухкилограммовый коптер с пропами сигнул через меня. Хорошо, что успел сделать блок руками, но пальцы и руки были все изрезаны. Вообще всегда разъем от батареи первый вынимал, но дело было поздно вечером и бдительность уже спала. После этого сделал питание с бэка.

кто на таком летает?

Вчера затестил MultiWii Crius Lite Mini на Цессне. Все полетело с первого раза на стоковых пидах. Арминга вроде нет. Прошивку ставил последнюю MultiWii dev version r1342 (20130214)
Но чуть подправил код:

void servos2Neutral() {
  #ifdef TRI
    servo[5] = 1500; // we center the yaw servo in conf mode
    writeServos();
  #endif
  #ifdef FLYING_WING
    servo[0]  = conf.wing_left_mid;
    servo[1]  = conf.wing_right_mid;
    writeServos();
  #endif
  #ifdef AIRPLANE
    int8_t i;
    for(i = 4; i<7 ;i++) servo[i] = 1500;
    writeServos();
  #endif
  #ifdef HELICOPTER
    servo[5] = YAW_CENTER;
    servo[3] = servo[4] = servo[6] = 1500;
    writeServos();
  #endif
}

Дальше буду пробовать ставить баро и жпс и настраивать возврат домой

Добрый вечер господа и товарищи 😃. Решил тут спросить, ну не могу найти, гдето видел но непомню.Интересует работа сего чудодевайса (КК от ХК) в качестве стабилизатора но на самолете. Прошивка есть ,програматор есть, хотелось бы поподробней изучить вопрос, чтоб не тыкаться как слепому кутенку.Если ктото в курсе просветите, или ткните носом. Спасибо.

Ставил на самолеты KK прошивку и OpenAero. Вторая понравилась больше. Ничего сложного там нет. Надо залить самолетную прошивку в зависимости от типа модели и проверить реверсы серв, чтобы правильно отрабатывали. Если потребуется, то реверсировать на плате.

По опыту Саши (Сушки) 5г. моторки фиговенькие, разбалансированые и люфтящие.

я бы добавил… у них вал тоньше и соответственно гнется, провод тоже тоньше - рвется
ну и соотношение тяги и веса уступает 10ти граммовым

Спасибо
попробую

Кто знает как подружить программатор LUFA AVRISP MkII Clone с прогами? Устанавливается в системе с Jungo драйверами, висит как отдельное устройство на юсб порту. В AVR Studio определяется без проблем как AVRISP MkII. Но другие программы его просто не видят.

• Конфигурация теперь храниться в EEPROM. В архиве теперь есть набор .eep файлов для различных контроллеров (в том числе и FF )

Дим, а дай комментарий по всем EEPROM файлам пожалуйста

Здравствуйте. Купил регули Impact 20A

Тупо можно попробывать перебрать все прошивки на роботоспособность.

Регули с внешним кварцем. Там только один вариант - bs_nfet

Пришли регули. abusemark.com/store/index.php...products_id=34 не ожидал что такие мелкие.

Blue Series 12A

Кстати, если кому интересно как включается поддержка бутлоадера или у кого KKmulticopter Flash Tool не видит программатор

; Suggested fuses with 4.0V brown-out voltage:
; Without external oscillator: avrdude -U lfuse:w:0x24:m -U hfuse:w:0xda:m
; With external oscillator: avrdude -U lfuse:w:0x3f:m -U hfuse:w:0xca:m

То есть надо выставить фьюзы:

• для регулей с внешним кварцем: avrdude -U lfuse:w:0x3f:m -U hfuse:w:0xca:m
• без внешнего кварца: avrdude -U lfuse:w:0x24:m -U hfuse:w:0xda:m

Да что ж такое-то?! Никто форум читать не хочет! на этой же странице выше давал ссылку как шить и какой прошивкой для этих регулей

для того чтоб на всех четырех регах были одинаковые, или оставить как есть раз работают?

Я первый СС регуль прошил и он тоже не завелся. Когда разобрался, то шил и менял фьюзы сразу на всех. Пол года работают без проблем.
Удачи!

выставить фьюзы
Low = 0xA4
High = 0xDF

И советую прошиться прошивкой под 8кГц, меньше груются регули. Можно скачать здесь
​

Значит менять фьюзы, какой прогой посоветуете

Я все шью в AVR Studio