Activity

На форуме уже сообщил о данной задумке.
О проекте буду писать здесь, так как в ветке о самоделках, со временем темы закрываются.
Собственно без перекладок, антенной можно управлять, как говорится двумя путями:
*Серва-лебёдка с четвёртым выводом - энкодером (Конкретно серва Паралакс 360)
*Шаговик

Минусы сервы:
-Она слабая.
-Невозможно построить корректный ПИД регулятор на базе одного только углового положения, от этого в реальности момент ещё слабее.
-жёсткие правила установки. Объясню, для каждого передаточного числа, нужно писать свой алгоритм, поэтому я ограничился 1:3 и поменять его “магическим” образом не получится. Что накладывает жесткие ограничения на кинематику.
-Самому нужно строить шестерни/ шкивы

Плюсы сервы:
-Дешевизна.
-Простота подключения.
-Практически не требует настройки.
-Не требовательна к источнику питания: жрёт мало.

Минусы шаговика:
-Жрет много тока, даже когда на драйвер мотора не поступают импульсы, мотор продолжает жрать. Хоть это и можно контролировать на самом драйвере, всё равно это несоизмеримо больше чем аппетиты сервы.
-Требует заморочки с разными напряжениями: боевое напряжение мотора+драйвера, ещё одно на опторазвязку сигналов с управляющей платки (3.3в) на драйвер (10-12в). Ясен пень что нельзя использовать имеющиеся 12в с видеоприёмника - будут помехи 200%
-Дороже
-Сложнее подключение
-Требуется больше компонент: мотор, драйвер мотора, опторазвязка, лишние батареи питания.
-Требуется настройка (шаги, ускорение, макс скорость и тд…)

Плюсы шаговика:
-Точность позиционирования.
-Любое передаточное число.
-Любые двигатели и любые драйверы
-Момент можно получить огромный: ставим либо большой мотор, либо редуктор.
-На шаговик довольно много стандартных готовых решений в плане ремней и шкивов к ним.

Теперь от теории к практике.
Строил это всё на народной платке стм32ф103. Для настроек параметров использовал виртуальный ком порт по ЮСБ.
На моей платке всё работало, но как оказалось, что usb работает только в 30% плат (у меня их штук 8).
Причина данного глюка в фэйковости данных чипов.
Решение перейти на более дорогую и менее востребованную на рынке плату с 64 ногим чипом(от чего они в 99% оригинал). К примеру рцт6

На данный момент по идее всё работает. Сейчас собираю два режима работы в один проект (серва + шаговый мотор)
Жду Александра Жогленко, чтоб на деле протестировал как будет работать с шаговиком, с сервой у меня уже давно работает.
Ко всему прочему, мне помог товарищ Збигнев с получением координат от Rx вывода наземки.
Раньше приходилось заводить сигналы с серв, декодировать их в углы, применять фильтрацию + задержку + фильтрацию по скорости (так как при переходе через ноль, шим сигнал это делает не мгновенно и антенна вместо перехода через ноль, пыталась вернуться обратно)

Пока ориентировочно требуется платка www.ebay.com/itm/324634568368?epid=25039569071
СТ-линковский прошивальщик ST-LINK/V2 (Можно думаю и не оригинальный но я не уверен, на ваш риск)

Для проекта с сервой, серва robotshop.com/…/parallax-feedback-360-high-speed-s…
Внимание! Если хотите брать эту серву с торговых площадок, уточняйте с продавцом, что это именно машинка имеет четвёртый провод от энкодера.
Есть версии типа лебёдка без энкодера, а они её толкают как с энкодером.

Версия с шаговиком требует любой шаговик, любой драйвер с протоколом типа STEP DIR.
Дополнительно понадобится вот такая платка: www.ebay.com/itm/272316502070

Требуется понимание, оно вам нужно? К чему это… я полностью всё распишу, что куда подключить, но сделаю это один раз.
После этого заниматься личными вопросами о подключении я не хочу.

Окончательные схемы подключения, прошивку и инструкцию с настройками, добавлю после испытаний Александром (САНДОР).

Ваши мысли господа…?

Начал сезон полетушек на Слике 580 74".
Дошли руки на доделку телеметрии от Кастловского контроллера.
Переделал на монохромный дисплей, который хорошо читается на солнце.
Пересобрал на МК с 128кб флеша, что позволило 100кб пустить на запись речевого информатора.
Предупреждает он о пониженном напряжении, превышенной температуре контроллера, по остатку ёмкости 50, 30 и 10%.
Для этого использовал один н-канальный мосфет и маленький 8 омный динамик. Мосфет работает в ключевом режиме типа Д-класс.
После отключения батареи борта, на экранчике рисуется небольшая статистика.
По прежнему, все настройки через пульт, без всяких лишних подключений к компу.
Уже один раз меня спасло, старые акки в полёте не выдали и половины ёмкости, сел после срабатывания информатора о сниженном напряжении, акки по прелёту вусмерть раздутые.
Вот небольшое видео (перепутана фраза остатка 50% и 10% 😃 - уже поправил)
В видео делал экспериментальный замер показания ёмкости, Кастл соврал на +8%. Коррекция вносится в настройках.

Ссыль на закрытую тему где всё начиналось
rcopen.com/forum/f8/topic543700