Activity

После освобождения из армии, доработал поворотную станцию как и описывал… Данная кинематика позволяет без перекладок крутить антенной, как описывал в первом посте. Данная система подходит для антенн с круговой поляризацией. В моём случае это 15дби антенна 5.8 для цифрового видео + 915 для управления (ТБС Кросфиер, теряет телеметрию уже на 500-600 метров, так что антенна под 915 11 дби типа хеликс). К задуманному добавил ИМУ, что позволило добавить функционал: выпрамление горизонта - не важно как стоит станция, сервы 270 градусов решают + компас. Ну и на последние кб флеша, добавил поддержку речевой балалайки (фигли карточка и так поддерживается для логов). Так же можно проигрывать музычку во время полёта)))) В прошивке по прежнему можно использовать стандартную кинематику: серво 360 + 90 градусов на высоты, либо шаговый мотор. Поддерживает мавлинк и кросфиер. На видео, симуляция , мавлинк. На скорую состряпал генератор мавлинка для тестов, так сказать не отходя от кассы. 20231222 000317

Всё больше и больше все переходят в цифровое видео. Но вопрос дальности и помехоустойчивости никуда не делся. В нете много роликов с рекордными полётами по направленной антенне c цифро видео. Но это не мой конёк…)) На отработанной базе моей предыдущей поворотки, создаю версию под 5.8 цифро-видео. Какие ограничения - приёмник в очках. Тобишь нужна такая кинематика антенны, при которой можно её вращать без перекладок, при этом не закручивая коаксиальный кабель. на выручку приходит круговая поляризация. По сути нам не важен “наклон” самой антенны… Кинематика получается простой, уже при использовании двух серв 180 градусов. База по прежнему дисплей от принтера с карточкой, крутилкой - енкодером и пищалкой/ледом на борту. Так как китайцы всё чаще продают подделки народных стм-ок, а так же в проекте большое количество проводов, нарисовал свою плату под стм32ф3. Базовые протоколы: мавлинк/ тбс, Пример 3д модели моей поворотки:

На поворотке две антенны: заводской патч на 5.8 13дби, самодельный хеликс на 900 мгц.

Минусы: есть детали из алюминия под фрезеровку на чпу. Вес антенны не сбалансирован, я использую тяжёлые сервы на 80кг/см усилия. Все плюхи из предыдущей моей поворотки, перекачивают и сюда: как то логирование на карточку, кастомизация посылок телеметрии мавлинк (при двухсторонней связи), прогноз промежуточных точек для плавности движения антенны на медленной телеметрии (а у тбс она очень медленная и тормознутая), вывод практически любой инфы на экран, никаких доп датчиков, по типу магнетометра и тд… При этом плюс экрана - его в отличии от цветных свистоперделок, реально видно под солнцем. Сохраняю как опцию старую кинематику под серву/шаговик(без ограничения) на азимут + серва 90 на возвышение.

Мой концепт таков: связь без компромиссов. То есть к примеру: имеем тот же тбс + пульт с опенТх/ эджТх. К очкам с поворотки подключаю антенный кабель от антенны 5.8. К пульту на передатчик кабель с поворотки на антенну 900. С пульта по юарт порту заводим телеметрию в поворотку.

Плата готова, прошивка написана. Занимаюсь фрезеровкой алюминия. Из алюминия верхняя и нижняя крышки корпуса, тяги и крепление серв, усиление антенны (база антенны из фанеры). Всё остальное ПЛА пластик: корпус контроллера, “корпус” хеликс антенны. Антенну считал по онлайн калькулятору, проверил ксв по прибору Арнист, даёт ксв 1.6. Усиление порядка 11дби, минус 1дб на кабель, минус 3дб если на моделе линейная поляризация. По итогу в плюсе 6дби.

Как то так… Кому интересно, пишите свои мысли.

Блин, разобрался… В шестой версии всё есть. Ещё раз пересмотрел фотки из мануала… Никогда бы не додумался, что в списке с операторами будут и сами действия которые можно включать… Просто не прокручивал список вниз до конца.

Я бы с радостью, только фпв система у меня джи О3, они вроде как с шестой версии её начали поддерживать.

Да,этостарая четвёртая версия. Если обратите внимание, то там есть колонка “операция”, это тот параметр который вы хотите изменить посредством логического переключателя. Этой колонки тупо нет в шестой версии.

Я пытаюсь настроить иНав на моделе у которой максималка в 300 км/ч, там ветер не играет особой роли. На ранних версия, была колонка “активэйт”, типа, к чему привязать логический переключатель. В шестой версии эта колонка пропала и единственное место где это можно применить - микшер. Спросил на рцгрупс, там человек в четвёртой версии настроил именно то что мне нужно. Но я уму не приложу как это сделать в шестой версии. В иНаве я новичёк полный, возможно чегото они перемудрили с графическим интерфейсом, но может быть осталось такая возможность настройки через командную строку. К сожалению мануал не поспевает за обнавлениями и вся инфа устаревшая.

Свою модель уже полностью облетал в ручном режиме, но пролема на старте. Чтоб её удержать нужны полны отклонения рулей на максимальном газу. Именно этот момент старта хочу исправить двумя разными профилями, кооторые по задумке должны переключаться от гпс скорости.

Только начал осваивать Инав… Поставил его на ОЧЕНь скоростной самик (Tortuga 84). Самолёт облетал в ручном режиме, скорость доводил до 270км/ч. Теперь непосредственно вопросы к иНаву. Очень для меня странно, что гейн пидов завязали на газ. Возможно это будет работать на летающих “автобусах”, но это не мой случай. На старте при тапке в пол, пиды уйдут в ноль… (пока ещё авто-старт не рассматриваю). По идее я так понял, что можно изменять пиды от различных условий и параметров полёта. Но в последней шестой версии, я так и не понял как это делается. Хочу плясать от скорости по гпс. Скажем до 60-70 км/ч один профиль с максимальными пидами и выключенным гейном(аттенюатором), после 60-70 включать второй профиль и там уже чтоб пиды зависели от газа. Подскажите пожалуйста если это вообще возможно и если да то как? Повторю, версия 6.0. Смотрел поляка, он про это рассказывал на более ранних версиях, но там был столбик “set action”. В шестом этого нет.

Только с четвёртой версии. И то под большим вопросом, так как указана поддержка бетафлайт. А питлаб бетафлайт не эмулирует (как айнав например) Старая версия остановилась на том, что стала поддерживать мавлинк в связке с сторонними автопилотами.

Дальности футабы хватает для 5" дронов с головой. Но есть огромные минусы: золотые приёмники, какой никакой долголёт уже не канает, а хочется только один пульт на всё.

По поводу моей проблемы с зависанием приёмника… Разраб подтвердил баг/(фича;)). Если включена телеметрия, при этом есть бортовой ГПС (мануал не верный, приёмник умеет получать координаты и с телеметрии), то во время полёта при пропадании 3д фикса, приёмник тупо вырубается(остаётся гореть красный диод, без возможности возобновить связь). Временная мера как заявляет ТБС, отрубить приёмнику телеметрию. К сожалению, я недопонял какую именно: запретить телеметрию в самом полётном контроллере (что логичней), либо выключить телеметрию в настройках ТБС(после чего мне не понятно, что будет происходить, возможно это отключает только обмен приёмник<=>передатчик, но приёмник может продолжать получать данные от полётника). Надеюсь завтра утром уточню.

ПС… Умиляют меня, кто говорит: пользователи футаб старые динозавры, все давно на кросфаер перешли. Ага… И главное целый месяц спорил с тех-поддержкой ТБС, они доказывали, что это я олень и как то неправильно подключал их святой кросфаер, у всех же работает, да?. И если посмотреть на список багов в прошивках, практически все они критические. Главное большими буквами дописать функцию: шифрование аж военного стандарта!

Да, так и не важно от куда: хоть с аппы, хоть с десктопной проги, хоть с браузерной версии.

Блин, сегодня опять повторился глюк с зависанием приёмника… На этот раз грешить на пониженное питание нельзя, запитан с “правильных” 5в. И снова бетафлай меня спас. Открыл тикет в ТБС, посмотрю чё ответят. Как то у меня не заладилось с хвалёным кросфаером.

Понял, а куда будет подключаться приёмник на самой моделе? Какой формат телеметрии в него будет заходить?

Так конкретно какой протокол вы хотели подключить к u360gs?
Просто сказали, что с мавлинком проблема.
А с каким протоколом проблем нет?

мавлинк проблема

А что вы собирались скармливать тогда u360gts?
Я не знаю что такое HM-30…

Если хотите попаять, есть моя поворотка. Обзор можете посмотреть на ютубе у Александра Жогленко. Для этого нужно: Вот такой МК sunhokey.cn/…/stm32f103rct6-arm-stm32-minimum-syst… Изначально делал на народном голубом слоне, но я запарился искать оригиналы, на подделках не работают ДМА. Вот такой дисплей от 3д принтера: www.ebay.com/itm/401627721559?amdata=enc%3AAQAHAAA… Вот такая серва на азимут: parallax.com/…/parallax-feedback-360-high-speed-se… Если хотите, можно на азимут поставить шаговик - управление стандартное степ-дир (при использовании драйверов от 3д принтеров, опторазвязка на ваших плечах, чпушные идут с развязкой) Серва на возвышение - обычная.

Должны обеспечить поворотку мавлинком.

Недавно наконец построил “модем” для подмешивания данных в видео. Но самому его уже так просто не собрать: платки мои, детальки не “простые”. Может передавать до 600 байт в секунду. Что более чем в три раза для моей поворотки. Использую в своих 5" коптерах (специально рисовал по форм фактору, чтоб устанавливать его в стек).

Вкратце поворотка умеет: настраивать мавлинк (если он полноценный - арду/пикс) для увеличенной скорости обновления, с отключением не нужных сообщений (нужна обратная связь). Просчитывать промежуточные координаты, если они приходят редко (если обратной связи нет или используется типа инав/БФ, с 1-3 гц увеличиваю для плавности до 10). Писать логи на карточку. Если не использовать скользящий контакт, то будет размотка проводов после приземления (настраивается). Авто сохранение домашней точки (можно и по кнопке). Поддержка енкодерных серв/ шаговика. Все настройки из меню, в код лезть не нужно, к компу подключать для настройки Не нужно.

Для серво передаточное число строго 1:3, к шаговику любое.

Ещё раз перепроверил, настройка вывода сбрасывается в любом случае если перезапустить приёмник. Агент тут ни при чём.

Проверьте пожалуйста у кого нано диверсити: Нужно перевести шестой выход в режим GPIO. Если это настраивать с компа по юсб, то всё ок. Но каждый раз когда захожу в аппе в агент лайт на вкладку приёмника “chanel output map”, сбрасываются настройки выводов на по умолчанию. После чего нужно опять с шнурком подключать к компу и менять настройку. На остальных вкладках всё работает штатно.
Все версии и прошивки актуальные.

Да то что завис это уже понятно… Перепаял +5в с штатного для приёмника на +5в которые идут из бека на 3А. Отлетал сегодня весь день без происшествий. Вопрос по поводу телеметрии: в приёмнике с диверсити, есть какая то одна антенна которая передаёт на землю или они равнозначны по поводу обратной связи?

А вы пробовали на каждый регуль ставить дополнительный конденсатор? И какой смысл в разъёмах?

Перевёл свои квадрики на ТБС, даже разрешили прикупить себе новую аппу)) Как хорошо, что буквально пару дней назад перепрошил на бетафлайт 4.4. Сегодня отлетал акков 8 и словил фейл сэйв. На квадрике установлен гпс, настроен возврат. В последней версии БФ, они помимо просто возврата добавили и “посадку”. Приёмник ТБС нано - диверсити, передатчик микро. Пока квадрик летел ко мне, переключал мощность (поцепил на тумблер), перезапускал аппу, нихрена - рсси в нуле. Контроллер аккуратно плюхнул квадрик в траву. Связь появилась только после переподключения аккумулятора. Как грится, настроение испортилось. Но потом начались проблемы с ГПС - с десяти спутников опускалось до нуля. Я уже подумал, что меня РЛС какой то облучает. Прихожу домой читаю мануал, вижу там минимальное напряжение на именно приёмник с диверсити 4.5в, проверяю напругу: 4.5. Если что, контроллер Мамба Ф722 (от Диатон рома ф5 в2). Думаю ставить 5в кренку на 9в выход. (Либо на 5в которые до 3А, они идут на видео)

Понял, спасибо за наводку! Написал, жду.

Ещё б найти таги где добыть, на том сайте, что вы дали они там это обсуждали… Но я так и не понял, есть ли сторонние таги которые можно использовать, либо только находить старые запасы…

Спасибо большое! Всё работает! Что нужно сделать, что б заработало: после установки программы, зайти в разрешение этой программы и разрешить всё (автоматом не спрашивает). После этого включить определение геолокации (гпс) и только после этого апликация найдёт зарядку.

Долго лежал на полке мой поверЛаб 6 тач. Положил его на полку из за дикой ошибки в измерении банок (занижал), что приводило к ПРЕВЫШЕНИЮ максимальной напруги на банку… Списывался с производителем - там был почти игнор. Потом просто купил другую зарядку, а эта пролежала на полке. Месяц назад, нашло на меня желание самому “в железе” провести настройку. Для этого нужно править 30к - омные резюки. На алишке заказал многоповоротные потенционометры на 5ком + 25кОм обычный . Так настроил с точностью ± 0.005в (до этого две банки мерялись на 0.05в ниже, из за чего перезаряжались до 4.25в (ЛиПо))

Но вот беда, производитель собака смылся, закрылся сайт, исчезла аппликация из гугловского магазина, а мой мобильник с прогой, давно кормит рыб. Если кто знает где или у кого сохранён апк файл, буду очень благодарен. Выяснил, что последняя прошивка самой зарядки была 4.13, у меня 4.1…

Если уж сильно хочется: берём полётник опенПилот/Пикс, с него модемом настраиваем двухсторонний мавлинк на землю. На земле берём тот же миниОсд, подключаем его к мавлинку и подмешиваем миниОсд видеосигнал с видеосигнала от приёмника видео… Только одно но: нужно убедиться что пропускной способности хватит, и настроить (и модем и осд), чтоб хватило.

По идее в программке к твоим модемов есть кнопочка Set PPM Fail Safe Но у пацанов ещё в 2019 чего то не корректно работало discuss.px4.io/t/…/10364 Может сейчас уже работает правильно

Отлаживаю относительно тяжёлый подвес на мультикоптер с контроллером BaseCam SimpleBGC 32-bit. Вроде всё настроил, но я переживаю о оси Yaw… Если она срывается, то в 20% она находит себя, но уже в неправильном положении, в 80% случае она в срыве продолжает крутиться. Что может перекрутить и оборвать провода, додумался настроить на CMD отключение моторов. Задался вопросом об установки на эту ось мотора с энкодером и на этом месте полный ступор: я так и не смог конкретно понять разницу между прошивкой с энкодерами и без. В мануале написано, что как раз таки энкодерная прошивка требует установки всех энкодеров, а не энкодерная позволяет установить только один на нужную мне ось. Так нафига эта энкодерная прошивка нужна? Заказал мотор JD-power MYH-4625F 4012 на ось Yaw. Сейчас у меня по кругу bgm4108 120t. Крутят камеру Панасоник hc-vx980. Сам подвес самодельный из 5мм карбона.

А пробовали переключить на другую карту? (сверху справа)

Х8 уже умер навсегда, как и Скай. Бессмысленно огромный размер, проблемы с запуском, невыходящий плоский штопор, сомнительная эффективность.
В него нужно ведро батареек покупать. Это нелепо, когда можно летать столько же времени на в три раза меньшей батарее.
Ну а по цене его сейчас только безумец купит.
Вот не понимаю, зачем даже упоминать его.

Вообще, вопрошающему нужно определится с размахом. В каждом классе есть свои модели.
И с типом - ЛА или самолет.

Сравнивая к примеру качество Х8 и Cloud, на Х8 оно около ~9.5, на клауде около 8… На обоих одна и та же батарея весом около 1.3кг.

Как по мне, самый неприхотливый с качествами “экономичный” долголёт, олд-скульный Х8. Минус - сейчас сильно подорожал, круизная скорость около 50-55км/ч - как следствие ветер пробивает плохо.

Добавил тему в дневнике по поводу 360 градусной поворотки без перекладок.

На счёт инструкций, подожду Александра.
После того, как и у него заработает, оформлю это всё в блоге.

Ну правильно. Та серва на которой я себе это сделал, имеет магнитный энкодер и четырёх пиновую колодку. Прочитай мой пост, где видос выкладывал.
На шаговик естественно, никаких энкодеров не нужно

я не совсем понимаю, нафига датчики?

А как вы собрались управлять сервой-лебёдкой? Как вы знаете на сколько она отклонится? По сути в обычной серве, датчик так же стоит, но он встроенный и ШИМ серве указывает ПОЛОЖЕНИЕ.
В серве с непрерывным движением, ШИМ указывает СКОРОСТь вращения, а не положение.
Есть такая серва но с дополнительным выходом энкодера, и уже программно нужно обеспечить пид регулятор на обратной связи этого энкодера.

По факту собрал две версии прошивки - одна для такой сервы с энкодером, вторая для шаговика.

Видимо вы ещё не представляете, что вам предстоит, чтоб собрать поворотку на шаговике…))
Отдельная батарея 12в на питание станции и видео приёмника.
Батарея на 24, для питания драйвера шаговика. С этой же 24, понижйка до 12в для сигнала стэп/дир => далее с полученных 12в, понижаем до 5 вольт питания сервы возвышения и платы стм32…
Как говорится, на вас все надежды))

Возможно я смотрю на это дело только с одной стороны - у меня длинная Яги.
Возможно кто с патчем, тому спокойней. Но даже если судить по времени самой перекладки (и в это время может быть потеря сигнала), переложить антенну на 180, куда быстрей, чем переложить её на весь оборот.

Зато она будет делать перекладку во все 360 по азимуту… Такой себе выигрыш.

Не совсем понимаю в чём смысл сервы 350-360, которая на один поворот?
Подождите товарища Александра САНДОРА, он тестанёт как будет работать шаговик. У шаговика будет один самый главный минус - он жрёт как ни в себя + необходимость обеспечения много разных номиналов напряжения.
Как победить прожорливость, уже придумано, нужно дождаться Александра и с ним всё обсудить - успех кроется в том, что драйвер может занижать до 4 раз ток мотора, когда на него не приходят стэп сигналы.
ГПС по сути шумный и постоянно в динамике, то есть постоянно мотор будет это дело ловить и таким образом драйвер всегда будет выдавать 100% тока.
Идея, при достижении планером определённой удалённости от дома, начинать округлять азимут с каким то шагом. Так на ближней дистанции, когда угловая скорость относительно большая, плавно отслеживать самолёт.
Но на дальняк, скорость низкая, и можно включить округления. Это сможет снизить потребление до 4 раз.
Збигнев помог разобраться, как забирать данные гпс с выхода наземной станции.
Это я уже проверил у себя на поворотке построенной на серве с энкодером - рекомендую, момент низкий, но нет запар по питанию, всё компактно и приближённо до “заводской” эксплуатации - редукция 1:3 (с шаговиком проще, там можно ставить любую редукцию)

Это конечно если замарачиваться для отсутствия перекладок…
Опять же, объясните смысл сервы 360 но одно-оборотной?

Круто.
Тут напрашивается шаговый мотор, но уже была наработка по этой серве. Остановился на ней. Перекладка зло, особенно на тяжёлых антеннах.
Кто бы подсказал, как расшифровывать поток идущий с питлабовского контроллера…
А куда вы будете эту поворотку устанавливать?

Кто хотел поворотку без ограничений и перекладок…
На базе сервы 360" с энкодером Paralax 360, давно собрал и использую наземку Питлаб.
Задача сложна не так в програмной части, как в кинематике. Использую антенну Яги 12 элементов, достаточно длинная хреновина.
Контроллер СТМ32Ф1, на вход два сигнала серв с Питлабовского контроллера, энкодер сервы 360. В СТМ32, шим сигнал переводится в угловые значения, далее на сервы.
Для корректного перехода через азимут 359-0, задаётся задержка в 0.5 сек (Этап прохождения от 359 до 0, должен быть минимальным, по этому в питлабе выключаю замедления, так же отслеживается угловая скорость, по которой определяется что нужно пойти через ноль).
Из-за не совершенности ПИД контроллера чисто по углу (по нормальному там должно быть всё сложнее и должен пидом учитываться так же момент), а так же слабой сервы, обеспечил трансмиссию 3:1.
Все передвижения, сглажены максимальным ускорением (так же и на этапе торможения).
В идеале с питлаба получать не шим на сервы, а координаты дома и планера, но сколько я не вдуплял, что выдаёт наземка по Тх, так и не разобрал где что.
Если кому сильно нужно, обращайтесь, вышлю 3д проект механики на компас3д, а так же прошивку стм32ф103.
Все детали из дюраля на домашнем чпу станке, шестерни из нейлона, на 3д принтере.