Activity
Парни!..до какого минуса можно летать на zero-6? …поделитесь личным опытом…заранее спасибо!
в -38 наши земляки летали: rcopen.com/forum/f123/topic285243/766
Можно заменить тремя разными диодами, зеленым красным и синим, или наоборот
Учтите, что на диоды подаётся напряжение 5,6 В (общая шина со средними контактами входов, те, что с приёмником соединяются), на верхний из 4х контакт, а три нижних сажаются на землю для включения нужного диода.
Пока да. Разик развернуть, это перепаять 12 фаз, а “подложить бумажку” оставляю напоследок.
выполните калибровку ЮМИ уже)))
буду признателен, если опишете эту процедуру вот прям по шагам ) дабы исключить разночтения.
Вы усиленно убеждаете всех и себя, что в Вашем случае вина мозга, но если это так, то отдайте по гарантии.
Нет, я усиленно спрашиваю у знающей общественности, как решить проблему того, что представления о горизонтальности у IMU не совпадают с реальной горизонтальностью коптера, вместе с этим - понять, почему такая ситуация возникла лишь у меня (возможно, какой-то пункт настройки все делают интуитивно правильно, а я - наоборот). И, если мне действительно не понятно, как ВМГ связана с IMU, то я спрашиваю.
Исхожу из следующей логики:
- мозг получает информацию либо из IMU в мануале, либо из GPS и компаса в GPS-режиме;
- с передатчика приходит управляющий сигнал;
- выполнив анализ входных данных и определив дельту необходимого смещения, мозг даёт команду на её реализацию регулям;
- регули отрабатывают мозговую команду, управляя ВМГ;
- повторить с п. 1.
Заключение №1: если коптер в режиме GPS висит в одной точке, значит а) GPS-приёмник работает без нареканий; б) пункты 3-4 отрабатываются без нареканий.
Остаются данные от IMU и аппа.
Телеметрия сообщает, что аппа шлёт корректные данные по положению джойстиков.
Что влияет на данные от IMU? Настройка, помехи, анализ данных самим мозгом.
Помехи, оцениваемые самим мозгом в виде значений Shake и Vibration, которые находятся в норме, исключаются.
Какие-то аномалии в анализе не могут быть софтовыми, т.к. стоит та же прошивка, могут быть электро-механическими.
На настройку IMU не влияет ни ВМГ, ни регули, их может вообще не стоять на раме, настройка должна быть правильной, в этом у меня сомнения + привычка по предыдущим мозгам, что должна быть поцедура “установки горизонта” (level).
Получается, что я, либо настраиваю не так IMU, либо в IMU или во входном каскаде от IMU какие-то несуразности.
Что в этой картине не так?
Разворот IMU на 180 градусов, получается, может лишь изменить угол его установки на раме в горизонтальной плоскости, и, если повезёт, получится идеально ровно, проблема решится. Но шанс этого крайне мал, проще уж “подкладывать бумажки” в текущей позиции.
Мне не выгодно тут кого-то в чём-то убеждать, мне нужно решить проблему. Если не прав, скажите, где.
это как ?
неудачно выразился, Capture Transmitter Centre point называется эта процедура в меню Settings PC-софта.
Дима, а может вы не совсем ровно (стики не совсем до конца по кругу довели) выполнили процедуру Tx alignment - стр.13 мануала…
несколько раз проводил эту процедуру с обязательным подтверждением нейтральной позиции стиков после этого. причём, один раз забыл и оставил значения тримеров, сделал нейтральную позицию, она запомнилась и коптер опять полетел вперёд-влево.
менять местами реги, моторы, т.е. идти путём исключения.
честно говоря, не очень понимаю, как это влияет на показания IMU. путём исключения чего?
на этапе показаний IMU выставите чтобы все значения были в нули
в смысле, IMU физически так выставить? то есть, вариант с “отодрать и переклеить, подложив кусочки”?
Для калибровки компаса использовал заднее велосипедное колесо и два мотка от скотча: на пол кладётся один моток, в него кассетой вниз вставляется колесо, сверху на тормозной ротор или же на спицы кладётся ещё один моток, на него - коптер. Колесо вращается, лампочка калибровки горит ровным синим. Вертикально когда, упирался лучём в ось колеса и вращал.
Получил два ровнёхоньких круга один над другим. Подлетнул, результат тот же.
Ещё раз опишу: коптер лежит горизонтально на земле, IMU показывает R1 U1, то есть для него нос задран, правая сторона опущена, соответственно, когда коптер поднимается в воздух, мозг поворачивает коптер сообразно своим представлениям о прекрасном горизонтальном положении - опускает нос и левую сторону, коптер начинает лететь влево-вперёд.
Нигде в инструкциях не встретил положения о том, что IMU должен стоять ИДЕАЛЬНО параллельно земле, значит, должна быть возможность нивелировать ошибку в пару градусов.
Проверьте развесовку, чем лучше баланс - тем меньше и равномернее нагрузка на ВМГ.
развесовка в порядке, если бы ему было тяжело выставлять горизонт из-за механических или развесовочных проблем, он бы не смог этого делать и ГПС-ховер. тут - другое, он не хочет этого делать из-за IMU.
и регули перекаллибруй
как это отразится на показаниях IMU!?
надо тщательнее калибровать гиры
я и пытаюсь узнать, как это сделать! 😃 в Initial Guide предлагается только сделать “Checked”, что IMU и компас сонаправлены, плюс кнопка Zero Gyro, которую я нажимал раз 500. IMU всё так же показывает R1 U1.
Пока только остаётся вариант: отодрать IMU от рамы, выставить её идеально с уровнем, установить IMU, подкладывая кусочки, чтобы стало L0 U0, подлетнуть, если крен всё ещё остаётся от погрешности, повторить процедуру с отдиранием и подкладыванием… и это в системе за штуку зелени…
а вот для калибровки компаса центр горизонтального и вертикального вращений должен являться центром вращения должен быть центр вращения коптера или же им может быть центр вращения тела, держащего коптер в руках?
или с механикой что-то не то… или не правильно откалибровано
если бы с механикой было что-то не то, он бы и в режиме GPS не смог бы ровно висеть, так? висит ровно в GPS/Auto-hover.
если не правильно откалибровано, то в чём может быть ошибка, как её исправить? если, как я уже написал, синий круг (вертикали) чуть смещён относительного красного (горизонта). IMU расположен в центре рамы, практически над ним - компас, их направления отличаются максимум в пару градусов.
картинку кругов
чуть позже смогу, сейчас лишь скажу, что круги круглые, но синий не точно над красным, а смещён чуть вниз и вправо.
Установил X6 на свою раму, первично облетал, стал актуальным вопрос, который возник ещё при сборке.
Как откалибровать IMU, чтобы он запомнил, какое положение рамы является параллельным земле? В CopterControl, например, для этого есть процедура “Level” в GSC, у MikroKopter есть возможность стиками (газ вверх, рудер вправо) заставить контроллер запомнить “параллельные” значения гир. Как это сделать у Zero, ведь невозможно идеально поставить IMU на раму, чтобы было параллеьно земле. Пробовал проходить Initial Guide, но в нём есть лишь шаг проверки сонаправленности компаса и IMU. Обнулял гиры (Zero Gyros). Ничего не помогло - при отпускании стиков коптер кренится в одну сторону и, соответственно, дрейфует в неё. Помогает только триммирование.
Подскажите. Или же все забивают на лёгкий дрейф в режиме мануала?
В обеих прошивках убрали ручной режим с удержанием высоты, это неудобно, пока откатился на старую версию.
то-то не получалось включить этот режим, думал, проблема в настройке аппы. не понятно, правда, зачем они это сделали? мол, в мануале и так хорошо летает?
Что имеем:
- мозги MK версии 2.1, прошивки 0.90j, без GPS;
- приёмники фирмы Futaba R6303SB и R6208SB;
- передатчик Futaba T8FG (“БФГ”).
Что получается. Начал настраивать FS на своей гексе (MK + маленький, аккуратненький R6303SB-). Гекса, для первого раза закреплённая в руках товарища, стала вести себя совершенно не так, как ожидалось. Анализ сигналов по каналам (MK Tool) показал, что при выключении передатчика: 1) мозг получает сигнал о потере сигнала буквально на секунду (моргает красным “лампочка” Fligt-Ctrl), а после - снова думает, что сигнал есть (“лампочка” Fligt-Ctrl горит зелёным); 2) значения каналов, когда мозг думает, сигнал есть, выставляются непотребным образом - 1ый канал (аилереон) на максимум, 2ой и 3ий (элеватор и тротл, соотв.) - на минимум, 4ый (рудер) - на нейтрали, остальные - либо в нейтрали, либо в минимуме. Естественно, при таком раскладе коптер постарался бы развернуться головой вниз и “спастись” самым фатальным образом, не будь он в крепких товарищеских руках.
Значения, выставляемые в FS футабы-передатчика на означенные выше значения не влияли. Точнее, не влияли предсказуемым образом: значения каналов на FS-приёме становились разные, но, как правило не те, что требовалось и, зачастую, совсем у других каналов (ставишь FS-нейтраль для 6-ого канала, а в нейтраль, вместо минимума, начинает приходить 7-ой канал).
Подключил имевшийся в наличии, но более громоздкий R6208SB. После отключения сигнала передатчика, мозг стал понимать, что сигнал теряется (“лампочка” Flight-Ctrl загорается красным), значения сигналов непредсказуемым образом не перескакивают.
Тут бы и радость, но “толстячок” сидит на корпусе гексы совершенно не по феншую, да и деньги за “мелкого” уплочены.
Может, кто сталкивался с подобным поведением приёмников. Может, кто знает, как решить или же как копать.
Спасибо.