Обсуждаем ZERO UAV YS-X6 Multi-rotor Flight Controller
на этапе показаний IMU выставите чтобы все значения были в нули
в смысле, IMU физически так выставить? то есть, вариант с “отодрать и переклеить, подложив кусочки”?
нет, наклоняя коптер с установленным ЮМИ. чтобы встало в нули.
В принципе, да. Положение IMU должно однозначно быть параллельно раме. Возможно там внутри корпуса IMU сама плата стоит неровно - вот вам и градус. Кто нибудь вообще разбирал корпус IMU? Что там за дампер стоит? Если сорвать стикер, всё, лишишься гарантии и поддержки навсегда? Насколько я знаю, её итак реально не существует.
её итак реально не существует.
Гарантия есть и работает, мне меняли весь комплект целиком.
Кто нибудь вообще разбирал корпус IMU?
Внутри плата закреплена на мягкой подушке.
В принципе, да. Положение IMU должно однозначно быть параллельно раме. Возможно там внутри корпуса IMU сама плата стоит неровно - вот вам и градус. Кто нибудь вообще разбирал корпус IMU? Что там за дампер стоит? Если сорвать стикер, всё, лишишься гарантии и поддержки навсегда? Насколько я знаю, её итак реально не существует.
На другой “звездолёт” поставить бы, для проверки, или менять местами реги, моторы, т.е. идти путём исключения.
ПС Был личный опыт, рег после определённой нагрузки вырубался, а остальные работали и коптер уносило после установки подвеса с нексом, выявил путём исключения.
менять местами реги, моторы, т.е. идти путём исключения.
честно говоря, не очень понимаю, как это влияет на показания IMU. путём исключения чего?
Дима, а может вы не совсем ровно (стики не совсем до конца по кругу довели) выполнили процедуру Tx alignment - стр.13 мануала…
иногда начинаешь делать а аппа по столу во время этой процедуры катается
Дима, а может вы не совсем ровно (стики не совсем до конца по кругу довели) выполнили процедуру Tx alignment - стр.13 мануала…
несколько раз проводил эту процедуру с обязательным подтверждением нейтральной позиции стиков после этого. причём, один раз забыл и оставил значения тримеров, сделал нейтральную позицию, она запомнилась и коптер опять полетел вперёд-влево.
с обязательным подтверждением нейтральной позиции стиков
это как ?
Здается мне нужно и в правду все на 180 градусов IMU и GPS развернуть как Василий (Basil) советует -
Если тянет в ручном, можно мозг развернуть на 180* (переключив и реги), результат сузит поиск виновных на половину, аппа и мозг или рама и ВМГ.
Если тянет в ту же сторону - мосК, или аппу поменять (временно хотя б)… если в другую - то регули или ВМГ . Хорошо бы точно убедиться что каждый мотор закреплен вертикально вверх
это как ?
неудачно выразился, Capture Transmitter Centre point называется эта процедура в меню Settings PC-софта.
неудачно выразился, Capture Transmitter Centre point называется эта процедура в меню Settings PC-софта.
наверное уже лучше создать новую модель и самого начала пройтись… так чтоб точно преточно быть увереным, что все end points -100 +100, все trim-ы и subtrim-ы в нуле…
честно говоря, не очень понимаю, как это влияет на показания IMU. путём исключения чего?
Вы усиленно убеждаете всех и себя, что в Вашем случае вина мозга, но если это так, то отдайте по гарантии.
Вы усиленно убеждаете всех и себя, что в Вашем случае вина мозга, но если это так, то отдайте по гарантии.
Нет, я усиленно спрашиваю у знающей общественности, как решить проблему того, что представления о горизонтальности у IMU не совпадают с реальной горизонтальностью коптера, вместе с этим - понять, почему такая ситуация возникла лишь у меня (возможно, какой-то пункт настройки все делают интуитивно правильно, а я - наоборот). И, если мне действительно не понятно, как ВМГ связана с IMU, то я спрашиваю.
Исхожу из следующей логики:
- мозг получает информацию либо из IMU в мануале, либо из GPS и компаса в GPS-режиме;
- с передатчика приходит управляющий сигнал;
- выполнив анализ входных данных и определив дельту необходимого смещения, мозг даёт команду на её реализацию регулям;
- регули отрабатывают мозговую команду, управляя ВМГ;
- повторить с п. 1.
Заключение №1: если коптер в режиме GPS висит в одной точке, значит а) GPS-приёмник работает без нареканий; б) пункты 3-4 отрабатываются без нареканий.
Остаются данные от IMU и аппа.
Телеметрия сообщает, что аппа шлёт корректные данные по положению джойстиков.
Что влияет на данные от IMU? Настройка, помехи, анализ данных самим мозгом.
Помехи, оцениваемые самим мозгом в виде значений Shake и Vibration, которые находятся в норме, исключаются.
Какие-то аномалии в анализе не могут быть софтовыми, т.к. стоит та же прошивка, могут быть электро-механическими.
На настройку IMU не влияет ни ВМГ, ни регули, их может вообще не стоять на раме, настройка должна быть правильной, в этом у меня сомнения + привычка по предыдущим мозгам, что должна быть поцедура “установки горизонта” (level).
Получается, что я, либо настраиваю не так IMU, либо в IMU или во входном каскаде от IMU какие-то несуразности.
Что в этой картине не так?
Разворот IMU на 180 градусов, получается, может лишь изменить угол его установки на раме в горизонтальной плоскости, и, если повезёт, получится идеально ровно, проблема решится. Но шанс этого крайне мал, проще уж “подкладывать бумажки” в текущей позиции.
Мне не выгодно тут кого-то в чём-то убеждать, мне нужно решить проблему. Если не прав, скажите, где.
Разворот IMU на 180 градусов, получается, может лишь изменить угол его установки на раме в горизонтальной плоскости, и, если повезёт, получится идеально ровно, проблема решится. Но шанс этого крайне мал, проще уж “подкладывать бумажки” в текущей позиции. Мне не выгодно тут кого-то в чём-то убеждать, мне нужно решить проблему. Если не прав, скажите, где.
Пока видимо Вам выгодней много писать, чем разик повернуть на 180 или подложить бумажку, вот шанс и мал.
Нет, я усиленно спрашиваю у знающей общественности, как решить проблему того, что представления о горизонтальности у IMU не совпадают с реальной горизонтальностью коптера, вместе с этим - понять, почему такая ситуация возникла лишь у меня (возможно, какой-то пункт настройки все делают интуитивно правильно, а я - наоборот). И, если мне действительно не понятно, как ВМГ связана с IMU, то я спрашиваю.
Исхожу из следующей логики:
- мозг получает информацию либо из IMU в мануале, либо из GPS и компаса в GPS-режиме;
- с передатчика приходит управляющий сигнал;
- выполнив анализ входных данных и определив дельту необходимого смещения, мозг даёт команду на её реализацию регулям;
- регули отрабатывают мозговую команду, управляя ВМГ;
- повторить с п. 1.
Заключение №1: если коптер в режиме GPS висит в одной точке, значит а) GPS-приёмник работает без нареканий; б) пункты 3-4 отрабатываются без нареканий.
Остаются данные от IMU и аппа.
Телеметрия сообщает, что аппа шлёт корректные данные по положению джойстиков.
Что влияет на данные от IMU? Настройка, помехи, анализ данных самим мозгом.
Помехи, оцениваемые самим мозгом в виде значений Shake и Vibration, которые находятся в норме, исключаются.
Какие-то аномалии в анализе не могут быть софтовыми, т.к. стоит та же прошивка, могут быть электро-механическими.
На настройку IMU не влияет ни ВМГ, ни регули, их может вообще не стоять на раме, настройка должна быть правильной, в этом у меня сомнения + привычка по предыдущим мозгам, что должна быть поцедура “установки горизонта” (level).Получается, что я, либо настраиваю не так IMU, либо в IMU или во входном каскаде от IMU какие-то несуразности.
Что в этой картине не так?Разворот IMU на 180 градусов, получается, может лишь изменить угол его установки на раме в горизонтальной плоскости, и, если повезёт, получится идеально ровно, проблема решится. Но шанс этого крайне мал, проще уж “подкладывать бумажки” в текущей позиции.
Мне не выгодно тут кого-то в чём-то убеждать, мне нужно решить проблему. Если не прав, скажите, где.
выполните калибровку ЮМИ уже)))
Пока да. Разик развернуть, это перепаять 12 фаз, а “подложить бумажку” оставляю напоследок.
выполните калибровку ЮМИ уже)))
буду признателен, если опишете эту процедуру вот прям по шагам ) дабы исключить разночтения.
заходишь в режим калибровки.(там где стиками вначале дергать)
доходишь до этапа где Юми. выставляешь коптер так чтобы все показания были по нулям.
жмешь кнопку(она там вроде одна)
Разик развернуть, это перепаять 12 фаз
Зачем перепаивать фазы, просто переставить управляющие разъёмы регов.
А что Вам мешает выставить раму в горизонт по уровню, включить процедуру установки и установить IMU так, чтобы градусы были понулям и так закрепить?
Там нужно будет просто двойной скотч разной толщины. Предварительно можно проследить без скотча, в какую сторону крен при нулях.
Да, в путних платах есть регулировка угла неточной установки IMU с программы наземки.
Гарантия есть и работает, мне меняли весь комплект целиком.
Рад это слышать, чего про поддержку не скажешь.
Прошива уже от 15 сент появилась.
Кстати, прочитал на групсах что, чтобы армилось с передатчика, во время включения контроллера газ должен быть 50% отключить ТХ подождать пока проморгается диод, включить ТХ и тогда можно армить с ТХ.
Вот:
“From firmware 130701 onwards, the following step must be performed each time battery replaced. Once battery.connected and MC initialized, push throttle stick to 50% and switch off TX (Don’t worry, is safe to do that) wait for a few seconds for LED to turn to blue color and blink , push throttle stick back to minimum and switch on TX, you should be able to disarm the motors with TX.”
Вопрос по магнитному склонению: В программе ZeroUAV показывает 34 градуса East и пишет что надо вводить с минусом, на всех сайтах показывает 16,6 градусов East и пишут что положительное. Кто разбирался с этим вопросом, подскажите как правильно. Координаты 73,4 гр восточной долготы и 61,23 гр северной широты.
в Москве ставится -10