Обсуждаем ZERO UAV YS-X6 Multi-rotor Flight Controller
а вот для калибровки компаса центр горизонтального и вертикального вращений должен являться центром вращения должен быть центр вращения коптера или же им может быть центр вращения тела, держащего коптер в руках?
а вот для калибровки компаса центр горизонтального и вертикального вращений должен являться центром вращения должен быть центр вращения коптера или же им может быть центр вращения тела, держащего коптер в руках?
Вот видео помогающее понять принцип настройки правда 4 зеро но принцип тот же на 11 минуте.
Вот 6 Зеро
Я на вращающийся офисный стул ставил, подкладывал всякую фигню для перпендикулярности.
Я на вращающийся офисный стул ставил, подкладывал всякую фигню для перпендикулярности.
А у меня подвес с 3 осями - можно даже с пульта на месте крутить))) Поэтому один круг идеальный, а вот вертикалку делал на том же подвесе, проставляя картонную коробку и устанавливая на нее коптер.
в режиме GPS не смог бы ровно висеть, так?
yltrofimov все верно сказал, на самом деле похоже на центровку аппарата. Проверьте развесовку, чем лучше баланс - тем меньше и равномернее нагрузка на ВМГ. А значит всем лучше.
Для калибровки компаса использовал заднее велосипедное колесо и два мотка от скотча: на пол кладётся один моток, в него кассетой вниз вставляется колесо, сверху на тормозной ротор или же на спицы кладётся ещё один моток, на него - коптер. Колесо вращается, лампочка калибровки горит ровным синим. Вертикально когда, упирался лучём в ось колеса и вращал.
Получил два ровнёхоньких круга один над другим. Подлетнул, результат тот же.
Ещё раз опишу: коптер лежит горизонтально на земле, IMU показывает R1 U1, то есть для него нос задран, правая сторона опущена, соответственно, когда коптер поднимается в воздух, мозг поворачивает коптер сообразно своим представлениям о прекрасном горизонтальном положении - опускает нос и левую сторону, коптер начинает лететь влево-вперёд.
Нигде в инструкциях не встретил положения о том, что IMU должен стоять ИДЕАЛЬНО параллельно земле, значит, должна быть возможность нивелировать ошибку в пару градусов.
Проверьте развесовку, чем лучше баланс - тем меньше и равномернее нагрузка на ВМГ.
развесовка в порядке, если бы ему было тяжело выставлять горизонт из-за механических или развесовочных проблем, он бы не смог этого делать и ГПС-ховер. тут - другое, он не хочет этого делать из-за IMU.
и регули перекаллибруй
как это отразится на показаниях IMU!?
надо тщательнее калибровать гиры
я и пытаюсь узнать, как это сделать! 😃 в Initial Guide предлагается только сделать “Checked”, что IMU и компас сонаправлены, плюс кнопка Zero Gyro, которую я нажимал раз 500. IMU всё так же показывает R1 U1.
Пока только остаётся вариант: отодрать IMU от рамы, выставить её идеально с уровнем, установить IMU, подкладывая кусочки, чтобы стало L0 U0, подлетнуть, если крен всё ещё остаётся от погрешности, повторить процедуру с отдиранием и подкладыванием… и это в системе за штуку зелени…
пройдите калибровку. на этапе показаний IMU выставите чтобы все значения были в нули. должно помочь
на этапе показаний IMU выставите чтобы все значения были в нули
в смысле, IMU физически так выставить? то есть, вариант с “отодрать и переклеить, подложив кусочки”?
нет, наклоняя коптер с установленным ЮМИ. чтобы встало в нули.
В принципе, да. Положение IMU должно однозначно быть параллельно раме. Возможно там внутри корпуса IMU сама плата стоит неровно - вот вам и градус. Кто нибудь вообще разбирал корпус IMU? Что там за дампер стоит? Если сорвать стикер, всё, лишишься гарантии и поддержки навсегда? Насколько я знаю, её итак реально не существует.
её итак реально не существует.
Гарантия есть и работает, мне меняли весь комплект целиком.
Кто нибудь вообще разбирал корпус IMU?
Внутри плата закреплена на мягкой подушке.
В принципе, да. Положение IMU должно однозначно быть параллельно раме. Возможно там внутри корпуса IMU сама плата стоит неровно - вот вам и градус. Кто нибудь вообще разбирал корпус IMU? Что там за дампер стоит? Если сорвать стикер, всё, лишишься гарантии и поддержки навсегда? Насколько я знаю, её итак реально не существует.
На другой “звездолёт” поставить бы, для проверки, или менять местами реги, моторы, т.е. идти путём исключения.
ПС Был личный опыт, рег после определённой нагрузки вырубался, а остальные работали и коптер уносило после установки подвеса с нексом, выявил путём исключения.
менять местами реги, моторы, т.е. идти путём исключения.
честно говоря, не очень понимаю, как это влияет на показания IMU. путём исключения чего?
Дима, а может вы не совсем ровно (стики не совсем до конца по кругу довели) выполнили процедуру Tx alignment - стр.13 мануала…
иногда начинаешь делать а аппа по столу во время этой процедуры катается
Дима, а может вы не совсем ровно (стики не совсем до конца по кругу довели) выполнили процедуру Tx alignment - стр.13 мануала…
несколько раз проводил эту процедуру с обязательным подтверждением нейтральной позиции стиков после этого. причём, один раз забыл и оставил значения тримеров, сделал нейтральную позицию, она запомнилась и коптер опять полетел вперёд-влево.
с обязательным подтверждением нейтральной позиции стиков
это как ?
Здается мне нужно и в правду все на 180 градусов IMU и GPS развернуть как Василий (Basil) советует -
Если тянет в ручном, можно мозг развернуть на 180* (переключив и реги), результат сузит поиск виновных на половину, аппа и мозг или рама и ВМГ.
Если тянет в ту же сторону - мосК, или аппу поменять (временно хотя б)… если в другую - то регули или ВМГ . Хорошо бы точно убедиться что каждый мотор закреплен вертикально вверх
это как ?
неудачно выразился, Capture Transmitter Centre point называется эта процедура в меню Settings PC-софта.
неудачно выразился, Capture Transmitter Centre point называется эта процедура в меню Settings PC-софта.
наверное уже лучше создать новую модель и самого начала пройтись… так чтоб точно преточно быть увереным, что все end points -100 +100, все trim-ы и subtrim-ы в нуле…
честно говоря, не очень понимаю, как это влияет на показания IMU. путём исключения чего?
Вы усиленно убеждаете всех и себя, что в Вашем случае вина мозга, но если это так, то отдайте по гарантии.
Вы усиленно убеждаете всех и себя, что в Вашем случае вина мозга, но если это так, то отдайте по гарантии.
Нет, я усиленно спрашиваю у знающей общественности, как решить проблему того, что представления о горизонтальности у IMU не совпадают с реальной горизонтальностью коптера, вместе с этим - понять, почему такая ситуация возникла лишь у меня (возможно, какой-то пункт настройки все делают интуитивно правильно, а я - наоборот). И, если мне действительно не понятно, как ВМГ связана с IMU, то я спрашиваю.
Исхожу из следующей логики:
- мозг получает информацию либо из IMU в мануале, либо из GPS и компаса в GPS-режиме;
- с передатчика приходит управляющий сигнал;
- выполнив анализ входных данных и определив дельту необходимого смещения, мозг даёт команду на её реализацию регулям;
- регули отрабатывают мозговую команду, управляя ВМГ;
- повторить с п. 1.
Заключение №1: если коптер в режиме GPS висит в одной точке, значит а) GPS-приёмник работает без нареканий; б) пункты 3-4 отрабатываются без нареканий.
Остаются данные от IMU и аппа.
Телеметрия сообщает, что аппа шлёт корректные данные по положению джойстиков.
Что влияет на данные от IMU? Настройка, помехи, анализ данных самим мозгом.
Помехи, оцениваемые самим мозгом в виде значений Shake и Vibration, которые находятся в норме, исключаются.
Какие-то аномалии в анализе не могут быть софтовыми, т.к. стоит та же прошивка, могут быть электро-механическими.
На настройку IMU не влияет ни ВМГ, ни регули, их может вообще не стоять на раме, настройка должна быть правильной, в этом у меня сомнения + привычка по предыдущим мозгам, что должна быть поцедура “установки горизонта” (level).
Получается, что я, либо настраиваю не так IMU, либо в IMU или во входном каскаде от IMU какие-то несуразности.
Что в этой картине не так?
Разворот IMU на 180 градусов, получается, может лишь изменить угол его установки на раме в горизонтальной плоскости, и, если повезёт, получится идеально ровно, проблема решится. Но шанс этого крайне мал, проще уж “подкладывать бумажки” в текущей позиции.
Мне не выгодно тут кого-то в чём-то убеждать, мне нужно решить проблему. Если не прав, скажите, где.
Разворот IMU на 180 градусов, получается, может лишь изменить угол его установки на раме в горизонтальной плоскости, и, если повезёт, получится идеально ровно, проблема решится. Но шанс этого крайне мал, проще уж “подкладывать бумажки” в текущей позиции. Мне не выгодно тут кого-то в чём-то убеждать, мне нужно решить проблему. Если не прав, скажите, где.
Пока видимо Вам выгодней много писать, чем разик повернуть на 180 или подложить бумажку, вот шанс и мал.