Обсуждаем ZERO UAV YS-X6 Multi-rotor Flight Controller
Для калибровки компаса использовал заднее велосипедное колесо и два мотка от скотча: на пол кладётся один моток, в него кассетой вниз вставляется колесо, сверху на тормозной ротор или же на спицы кладётся ещё один моток, на него - коптер. Колесо вращается, лампочка калибровки горит ровным синим. Вертикально когда, упирался лучём в ось колеса и вращал.
Получил два ровнёхоньких круга один над другим. Подлетнул, результат тот же.
Ещё раз опишу: коптер лежит горизонтально на земле, IMU показывает R1 U1, то есть для него нос задран, правая сторона опущена, соответственно, когда коптер поднимается в воздух, мозг поворачивает коптер сообразно своим представлениям о прекрасном горизонтальном положении - опускает нос и левую сторону, коптер начинает лететь влево-вперёд.
Нигде в инструкциях не встретил положения о том, что IMU должен стоять ИДЕАЛЬНО параллельно земле, значит, должна быть возможность нивелировать ошибку в пару градусов.
Проверьте развесовку, чем лучше баланс - тем меньше и равномернее нагрузка на ВМГ.
развесовка в порядке, если бы ему было тяжело выставлять горизонт из-за механических или развесовочных проблем, он бы не смог этого делать и ГПС-ховер. тут - другое, он не хочет этого делать из-за IMU.
и регули перекаллибруй
как это отразится на показаниях IMU!?
надо тщательнее калибровать гиры
я и пытаюсь узнать, как это сделать! 😃 в Initial Guide предлагается только сделать “Checked”, что IMU и компас сонаправлены, плюс кнопка Zero Gyro, которую я нажимал раз 500. IMU всё так же показывает R1 U1.
Пока только остаётся вариант: отодрать IMU от рамы, выставить её идеально с уровнем, установить IMU, подкладывая кусочки, чтобы стало L0 U0, подлетнуть, если крен всё ещё остаётся от погрешности, повторить процедуру с отдиранием и подкладыванием… и это в системе за штуку зелени…
пройдите калибровку. на этапе показаний IMU выставите чтобы все значения были в нули. должно помочь
на этапе показаний IMU выставите чтобы все значения были в нули
в смысле, IMU физически так выставить? то есть, вариант с “отодрать и переклеить, подложив кусочки”?
нет, наклоняя коптер с установленным ЮМИ. чтобы встало в нули.
В принципе, да. Положение IMU должно однозначно быть параллельно раме. Возможно там внутри корпуса IMU сама плата стоит неровно - вот вам и градус. Кто нибудь вообще разбирал корпус IMU? Что там за дампер стоит? Если сорвать стикер, всё, лишишься гарантии и поддержки навсегда? Насколько я знаю, её итак реально не существует.
её итак реально не существует.
Гарантия есть и работает, мне меняли весь комплект целиком.
Кто нибудь вообще разбирал корпус IMU?
Внутри плата закреплена на мягкой подушке.
В принципе, да. Положение IMU должно однозначно быть параллельно раме. Возможно там внутри корпуса IMU сама плата стоит неровно - вот вам и градус. Кто нибудь вообще разбирал корпус IMU? Что там за дампер стоит? Если сорвать стикер, всё, лишишься гарантии и поддержки навсегда? Насколько я знаю, её итак реально не существует.
На другой “звездолёт” поставить бы, для проверки, или менять местами реги, моторы, т.е. идти путём исключения.
ПС Был личный опыт, рег после определённой нагрузки вырубался, а остальные работали и коптер уносило после установки подвеса с нексом, выявил путём исключения.
менять местами реги, моторы, т.е. идти путём исключения.
честно говоря, не очень понимаю, как это влияет на показания IMU. путём исключения чего?
Дима, а может вы не совсем ровно (стики не совсем до конца по кругу довели) выполнили процедуру Tx alignment - стр.13 мануала…
иногда начинаешь делать а аппа по столу во время этой процедуры катается
Дима, а может вы не совсем ровно (стики не совсем до конца по кругу довели) выполнили процедуру Tx alignment - стр.13 мануала…
несколько раз проводил эту процедуру с обязательным подтверждением нейтральной позиции стиков после этого. причём, один раз забыл и оставил значения тримеров, сделал нейтральную позицию, она запомнилась и коптер опять полетел вперёд-влево.
с обязательным подтверждением нейтральной позиции стиков
это как ?
Здается мне нужно и в правду все на 180 градусов IMU и GPS развернуть как Василий (Basil) советует -
Если тянет в ручном, можно мозг развернуть на 180* (переключив и реги), результат сузит поиск виновных на половину, аппа и мозг или рама и ВМГ.
Если тянет в ту же сторону - мосК, или аппу поменять (временно хотя б)… если в другую - то регули или ВМГ . Хорошо бы точно убедиться что каждый мотор закреплен вертикально вверх
это как ?
неудачно выразился, Capture Transmitter Centre point называется эта процедура в меню Settings PC-софта.
неудачно выразился, Capture Transmitter Centre point называется эта процедура в меню Settings PC-софта.
наверное уже лучше создать новую модель и самого начала пройтись… так чтоб точно преточно быть увереным, что все end points -100 +100, все trim-ы и subtrim-ы в нуле…
честно говоря, не очень понимаю, как это влияет на показания IMU. путём исключения чего?
Вы усиленно убеждаете всех и себя, что в Вашем случае вина мозга, но если это так, то отдайте по гарантии.
Вы усиленно убеждаете всех и себя, что в Вашем случае вина мозга, но если это так, то отдайте по гарантии.
Нет, я усиленно спрашиваю у знающей общественности, как решить проблему того, что представления о горизонтальности у IMU не совпадают с реальной горизонтальностью коптера, вместе с этим - понять, почему такая ситуация возникла лишь у меня (возможно, какой-то пункт настройки все делают интуитивно правильно, а я - наоборот). И, если мне действительно не понятно, как ВМГ связана с IMU, то я спрашиваю.
Исхожу из следующей логики:
- мозг получает информацию либо из IMU в мануале, либо из GPS и компаса в GPS-режиме;
- с передатчика приходит управляющий сигнал;
- выполнив анализ входных данных и определив дельту необходимого смещения, мозг даёт команду на её реализацию регулям;
- регули отрабатывают мозговую команду, управляя ВМГ;
- повторить с п. 1.
Заключение №1: если коптер в режиме GPS висит в одной точке, значит а) GPS-приёмник работает без нареканий; б) пункты 3-4 отрабатываются без нареканий.
Остаются данные от IMU и аппа.
Телеметрия сообщает, что аппа шлёт корректные данные по положению джойстиков.
Что влияет на данные от IMU? Настройка, помехи, анализ данных самим мозгом.
Помехи, оцениваемые самим мозгом в виде значений Shake и Vibration, которые находятся в норме, исключаются.
Какие-то аномалии в анализе не могут быть софтовыми, т.к. стоит та же прошивка, могут быть электро-механическими.
На настройку IMU не влияет ни ВМГ, ни регули, их может вообще не стоять на раме, настройка должна быть правильной, в этом у меня сомнения + привычка по предыдущим мозгам, что должна быть поцедура “установки горизонта” (level).
Получается, что я, либо настраиваю не так IMU, либо в IMU или во входном каскаде от IMU какие-то несуразности.
Что в этой картине не так?
Разворот IMU на 180 градусов, получается, может лишь изменить угол его установки на раме в горизонтальной плоскости, и, если повезёт, получится идеально ровно, проблема решится. Но шанс этого крайне мал, проще уж “подкладывать бумажки” в текущей позиции.
Мне не выгодно тут кого-то в чём-то убеждать, мне нужно решить проблему. Если не прав, скажите, где.
Разворот IMU на 180 градусов, получается, может лишь изменить угол его установки на раме в горизонтальной плоскости, и, если повезёт, получится идеально ровно, проблема решится. Но шанс этого крайне мал, проще уж “подкладывать бумажки” в текущей позиции. Мне не выгодно тут кого-то в чём-то убеждать, мне нужно решить проблему. Если не прав, скажите, где.
Пока видимо Вам выгодней много писать, чем разик повернуть на 180 или подложить бумажку, вот шанс и мал.
Нет, я усиленно спрашиваю у знающей общественности, как решить проблему того, что представления о горизонтальности у IMU не совпадают с реальной горизонтальностью коптера, вместе с этим - понять, почему такая ситуация возникла лишь у меня (возможно, какой-то пункт настройки все делают интуитивно правильно, а я - наоборот). И, если мне действительно не понятно, как ВМГ связана с IMU, то я спрашиваю.
Исхожу из следующей логики:
- мозг получает информацию либо из IMU в мануале, либо из GPS и компаса в GPS-режиме;
- с передатчика приходит управляющий сигнал;
- выполнив анализ входных данных и определив дельту необходимого смещения, мозг даёт команду на её реализацию регулям;
- регули отрабатывают мозговую команду, управляя ВМГ;
- повторить с п. 1.
Заключение №1: если коптер в режиме GPS висит в одной точке, значит а) GPS-приёмник работает без нареканий; б) пункты 3-4 отрабатываются без нареканий.
Остаются данные от IMU и аппа.
Телеметрия сообщает, что аппа шлёт корректные данные по положению джойстиков.
Что влияет на данные от IMU? Настройка, помехи, анализ данных самим мозгом.
Помехи, оцениваемые самим мозгом в виде значений Shake и Vibration, которые находятся в норме, исключаются.
Какие-то аномалии в анализе не могут быть софтовыми, т.к. стоит та же прошивка, могут быть электро-механическими.
На настройку IMU не влияет ни ВМГ, ни регули, их может вообще не стоять на раме, настройка должна быть правильной, в этом у меня сомнения + привычка по предыдущим мозгам, что должна быть поцедура “установки горизонта” (level).Получается, что я, либо настраиваю не так IMU, либо в IMU или во входном каскаде от IMU какие-то несуразности.
Что в этой картине не так?Разворот IMU на 180 градусов, получается, может лишь изменить угол его установки на раме в горизонтальной плоскости, и, если повезёт, получится идеально ровно, проблема решится. Но шанс этого крайне мал, проще уж “подкладывать бумажки” в текущей позиции.
Мне не выгодно тут кого-то в чём-то убеждать, мне нужно решить проблему. Если не прав, скажите, где.
выполните калибровку ЮМИ уже)))
Пока да. Разик развернуть, это перепаять 12 фаз, а “подложить бумажку” оставляю напоследок.
выполните калибровку ЮМИ уже)))
буду признателен, если опишете эту процедуру вот прям по шагам ) дабы исключить разночтения.
заходишь в режим калибровки.(там где стиками вначале дергать)
доходишь до этапа где Юми. выставляешь коптер так чтобы все показания были по нулям.
жмешь кнопку(она там вроде одна)
Разик развернуть, это перепаять 12 фаз
Зачем перепаивать фазы, просто переставить управляющие разъёмы регов.