Activity

Уважаемые земляки, у кого-нибудь есть рабочий станочек (фрзер с чпу)? Есть работка для него.
Кому интересно, сообщите мне в личку, плз.

но он говорит,что точно знает что там не такой энкодер,как мне нужно,т.е. не один “штрих”-один импульс
а что-то типа 2-х синусоид,а угол поворота двигателя-это сдвиг фаз между ними
это может быть?
как проверить?

Если ваш товарищ говорит правду, то там стоит не энкодер (два канала сдвинутых по фазе импульсов) и не тахогенератор (напряжение, пропорциональное частоте вращения), а поворотный трансформатор. Иногда его же называют резольвером. Даёт наивысшую точность из трёх этих типов датчиков. Можете почитать, например, здесь:
sensors.com.ua/index.php?mod=pages&page=resolvers
Насчёт “как проверить” - первое что приходит в голову, крутить движок и смотреть осцилографом ноги датчика. Если там постоянная напруга - тахогенератор, если синусоида - резольвер, если импульсы - энкодер.

А попробуйте изучить ANSYS. Гарантирую - Солид покажется неумехой.

Ансис - это CAE (система инженерного анализа). К названию темы эта прога имеет очень слабое отношение. У неё совсем другое назначение. Расчёты методом конечных элементов. Да, в нём есть возможность строить 3d модели. Но это вспомогательная возможность. Примерно, как возможность вводить текст в фотошопе.

Так что лучше не сеять путаницу и не упоминать её здесь. Тем более, что у компании Ansys есть несколько популярных пакетов AnsysWorkbench и AnsysCFD, AnsysCFX и т.п., которые принципиально отличаются областями применения. Как Word от Excel’я 😁

сколько в Беларуси не искал, мне не удалось найти не направляющих, ни моторов, не ремней, короче, ничего.

По направляющим вопрос ещё актуален?

Проблем с Авто кадом никаких. Надо просто дать ему спокойно умереть. Он свое сделал. На сегодня это одна из самых замусоренных, навороченных и неудобных систем.

+1
Мне тож не понятно рвение любителей автогада, с которым они продолжают его юзать. Как 2д-рисовалка - слишком наворочанный и сложный. Есть куча прог, в которых то же самое можно сделать проще (даже фришных аналогов можно под сотню наковырять). А на что-то большее, чем 2d - автогад не способен. Вернее способен, но делает через …у

Для перехода на 3d вам порекомендую Рино. Интерфейс и методика работы - ОЧЕНЬ близки к автокаду. Только сделано это по-человечески. И модели строятся просто и качественно.

на осях стоят высокомоментные моторы пост. тока с приводами, входной сгнал -10…+10 вольт.
установлены три линейных энкодера, еще один круговой используется в качестве маховмка для ручных перемещений.

Для начала гляньте сюда www.mesanet.com. Платка 4I27A - это наиболее простое решение (но не самое дешёвое). На неё надо подавать команды движения от компа и сигналы с кодёров. В ней стоит контроллер и ЦАП с выходом ±10В на ваши привода. Кроме такого возможно ещё два варианта:

1. Поставить обычную плату ЦАП и плату обработки сигналов с кодёра. Контроллер делать софтовый.
2. Если имеющиеся привода чем-то не удовлетворяют, выкинуть их нафиг. Поставить контроллер с PWM выходом и Н-мост.

Насчёт софта. Мач эти девайсы двигать не будет. Или по крайней мере я не знаю как его заставить это делать. Но есть несколько других толковых софтин.

Зы. Очень рад, что хоть кому то интересно покрутить “нормальные” движки. А то на этом форуме большинство только с шаговиками ковыряются.

Нет, тут вы не правы.
Плисина ЗНАЧИТЕЛЬНО дешевле. Я использую Циклоны по $16, там ресурсов хватает и на мощный проц (NIOS) и на логику офигенную (видео контроллер) это все в одном корпусе.
А кто возмется программу написать за $16?
ТО-то.

А в плисину программу не надо писать? А потом её синтезировать, паковать и заливать.
К тому же у приведённого Tox’ой контроллера я вижу две плисины + ещё всякая хрень типа памяти. А если таких контроллеров надо не один…
И почём вам продают этот контроллер с плисиной? Неужто за 16$+силовуха и плата 😉 А как насчёт габаритов блока? Его надёжности и ремонтопригодности? А что если там глюк какой в прошивке через год всплывёт?

Вообще говоря, такие классические решения имеют право на жизнь, но при условии полного описания протокола обмена и его ФАКТИЧЕСКОЙ поддержкой многими производителями софта. Иначе получается игла наркомана, с которой слезть очень трудно. Ещё бы хотелось и исходники прошивки поиметь, для полного счастья 😁

Сказка про белого бычка. Винды - не ртос, а значит все говно, импульсы хреново генерятся. Вот хреновина которая хорошо генерит импульсы - нафига, когда можно импульсы под виндами генерить, это дешевле. Друг мой, вам что надо-то?

Так понятно что - винда, которая генерит ХОРОШИЕ импульсы без ЛИШНИХ аппаратных хреновин. 😁 Ответ - в названии этой темы ❗

например: www.boenigk-electronics.com/web/de/
да полно, на самом деле

Вы правы, таких полно. Начиная от самоделок и заканчивая сименсами. Но это решение с АППАРАТНЫМ контроллером движения. Я с фашистким вообще не дружу, поэтому может не всё там правильно понял. Вроде как получается что комп только окошки отрисовывает, пересчитывает входной файл в управляющие команды и отправляет их в УСБ. А там уже стоят плисины с обвязкой, которые делают всё остальное в реалтайме и генерят нужные импульсы. Мне в таком классическом решении не нравится:

1. нестандартный, закрытый и неизвестный протокол обмена по USB. Следовательно, ИХ контроллер можно использовать только с ИХ софтом. Отсюда потенциальные сложности заменой чего-то одного из этих компонентов. Если меня не устроит их софт, я не могу выбрать другой. Или контроллер я не могу поставить от другого производителя (например, если этот сгорит, а фирма прекратит их выпускать).
2. Нет возможности модернизации. Например, заменить шаговики на сервы при этом же софте.
3. Нафига мне их плисины с обвязкой, если их функции может с таким же успехом выполнить программа на компе? Это бы сущесвенно упростило и удешевило электронику.

во-первых такие системы хоббийного класса и средней цены (меньше 500$) уже есть.

Хотелось бы пару примеров. Если не сложно, киньте ссылками или хоть названиями.

а что до хоббитов - дык они ведь бесплатно хотят! 😃)

Желание понятно и более чем реально 😉 Компоненты под винду, о которых я говорил, можно качнуть или купить за 3$. Правда их использование будет “не совсем законным”, но сама винда тож мало у кого лицензионная 😉 Ну и многое есть полностью легально нахаляву (тот же EMC).
Нужно только приложить некоторые усилия, чтоб это всё добро слепить между собой и “тщательно доработать напильником”.

“ртос” нужна только для системы, которая непосредственно генерит шаги. например, программа под виндами читает g-код, просчитывает его, генерит некие макрокоманды и отсылает их в контроллер через интерфейс rs232 (usb, что угодно). контроллер получает эти команды, буферизует, и генерит импульсы step-dir для контроллеров (драйверов) в высочайшей точностью. ну и чем не система реального времени?

Полностью согласен. Я бы назвал такую схему разделения функций - классической. По ней работают и большинство ЧПУ и вся офисная техника типа принтеров. Все функции, для которых требуется малое время реакции выполняются там отдельным аппаратным устройством (контроллером в принтере или приводе).
Реалтайм ОС нужна, если мы делаем этот контроллер в программе. Тогда некоторые функции программы должны иметь предсказуемое время выполнения. Например, генерация шаговых импульсов.

Не согласен, что этот топик не имеет никакого отношения к практике. Большинство трудящихся считает, что управление шаговиком по ЛПТ из под мача - это верх мечтаний хоббита, а для всего остального нужны системы ЧПУ за большие K$. Если хотя бы несколько активных человек поймут, чем отличаются эти системы - вскоре появится достойные ЧПУ по нормальной цене. Технически - проблем не много. 90% компонентов для этого уже давно есть на рынке.

с искусственным камнем не работал, может кто подскажет чем можно заменить
типа эпоксидная смола с наполнителями (армировать и т.п.)

Тут вроде “рецептура” кое-какая есть:
www.sapr2k.ru/index.php?showtopic=18294&view=findp…

Достаточно долго разбирался в теории и пришёл к выводу, что массовые ОС с реалтайм примочками (Win+RTX или Linux+RTAI) - самая подходящая база для софта ЧПУ. И самая прогрессивная на сегодняшний день. Реализация реалтайма в них - изящно и теоретически грамотно сделана. Респект чувакам, которые придумали такие решения.

Или, грубо говоря, любая система на базе РС не может быть реалтайм из-за архитектуры, хотя бы потому что нет внешней синхронизации процессора.

А вот это не понял. Нафига там какая-то внешняя синхронизация? Да, можно сказать, что тактовые генераторы обычных офисных компов далеко не идеальны. Но эти погрешности мизерные и могут быть решены выбором соответствующей материнки или промPC. Какое отношение это имеет к софту? Поясните свою мысль, плз.

Прошу простить за длинную лекцию. Но, думаю написанное поможет лучше представлять процесс и кто что делает.

Вы рассказали как осуществляется управление по интерфейсу степ/дир. Но промышленные приводы управляются по аналоговому интерфейсу 10В или по разным цифровым интерфейсам. Для этого вы предлагаете ставить ДОПОЛНИТЕЛЬНУЮ электронику, которая будет преобразовывать степ/дир в нужные сигналы управления. И найти такие готовые преобразователи практически невозможно. Только самопал.

Товарищ явно проводит рекламную кампанию ❗ Посмотрите на его количество сообщений, а также на другие форумы. Спамом я бы это не назвал, т.к. вроде по теме. Но…

Ни один производитель не будет брать софт в одном месте, электронику в другом и потом в третьем месте искать человека который всё это в одну кучу соберёт.

Ну не так всё категорично. Вполне нормально заказать систему управления у одного человека/фирмы который её собирает из комплектующих разных производителей. Так принято в большинстве отраслей. Другое дело, что в пром. электронике такой зоопарк интерфейсов, протоколов и пр. что слепить что-то разнородное очень тяжело.

Кстати про мач. Можно ли к нему подключить какие-нибудь промышленные приводы, с интерфейсом НЕ step/dir? Промышленная система должна это делать. Например, всунул в комп плату ЦАП, и можешь управлять приводами по 10В аналоговому сигналу. Всунул cercos - можешь управлять соответсвующими приводами и т.п. Просветите, плз как это делается в маче.

Вы можете обьяснить чем отличается “промышленный компьютер” от “персонального компьютера”?

Вообще считается, что надёжностью и устойчивостью к внешним воздействиям. Хотя я согласен многими людьми, которые считают что обычно “промышленные компы” отличаются только ценой 😉
А если говорить только об управлющей программе - то понятие “устойчивость к воздействиям” предполагает адекватную реакцию на важные события независимо от загрузки системы, правильную расстановку приоритетов. Это и обеспечивают операционки реального времени.

Где-то были фотки плат расширения под Мах, не те что в “мануале”, найду - выложу.

Сделайте это, пожалуйста. Действительно интересно

Промышленное,не промышленное…
Здесь что,промышленники собрались?

И промышленники тож сюда с интересом поглядывают 😉

Про мешки вы поняли…

Откуда у вас столько злости и недоверия к людям… Внимательно читайте, прежде чем выплёскивать негатив. Никто ничего плохого про мач не говорил. Очень достойная прога, пожалуй совершившая революцию в своей области. Но не ПРОМЫШЛЕННАЯ, как это ошибочно указал Creoka.

Не стоит называть азы теории “ворочаньем мешков”. Иначе вам очень трудно будет общаться с кем-нибудь посерьёзней, чем моделист-любитель школьного возраста. И тем более получить от него заказ.

Эх, надо бы оживить темку 😁

Достаточно будет сказать что под Мах можно сделать полноценную
индустриальную стойку, со всеми органами управления.

Несмотря на свою красоту и удобство, мач всё-таки остаётся хобийной системой. Как минимум по одной причине - он работает на винде, время реакции которой зависит от загрузки и, вообще говоря, непредсказуемо. Да, у него есть свой самопальный драйвер, который типа обеспечивает реалтайм. Но это хобийное решение. Индустриальное - это или операционка реального времени или качественное расширение реального времени под “обычную” ось. Например, многие промышленные системы используют Windows+RTX.

Пасиба, просветили.
Может что-то в этом и есть. Надо только проработать удачные схемы для преобразования большого запаса по силе/моменту и точности в скорость.
Ещё несколько смущает время жизни пьезодвигателя в 1000 ч. Но это технологи должны со временем побороть.
И ещё вопросик. Там где на картинке линейная направляющая и написано “догадайтесь как это работает”. Оно типа шагает? Левый элемент прижался, правый передвинулся. Потом правый прижался, левый подтянулся и т.д. Было бы интересно услышать примерные характеристики такого линейного привода.

Чо то я не догоняю немного. Какой толк от этих пьезоэлемнтов в нашем деле, если у них рабочие хода измеряются в мкм. Сделать такой маленький станочек, чтоб блохе подковы фрезеровать 😁

Это была цитата из известной рекламы на БТ, национальный символ так сказать 😁
ОК, надеюсь все непонятки теперь улажены.
Если могу быть чем-то полезен, можете писать здесь или в личку. Как вам удобнее.

Но если den_k вы так гениальны, что можете всё сами с первого
раза, я искренне за вас рад…

Вы о чём? Вообще-то я откликнулся на ваш вопрос и был непротив чем-то помочь или наоборот у вас почепнуть что-нить… Не понимаю, чем вызван ваш иронический тон 😦

Хотите вместе посидеть за “чаркай са шкваркай” или есть какой практический интерес? 😉

Вычитал на CNCZone, что EMC2 способен управлять CNC-роборукой.
Так ли это?

Теоретически - да. В хелпе есть небольшой раздел про это. И в теме linuxcnc в этом разделе это немножко обсуждалось. Если у вас есть такой манипулятор, могу попробовать помочь с настройками, т.к. самому интересно 😒

Еще вопрос: никак не могу заставить HAL установить, скажем, 4-ю ось (3 от 0) active в TRUE. Использую SETP axis. 3.active TRUE - и ничего…

На этот счёт попробуйте поковырять INI файл. В хелпе написано примерно следующее:
В секции [TRAJ] измените параметр AXES = 3 (для четвёртой оси = 4)
Далее надо изменить ещё 2 параметра в этой секции (добавить одно измерение)
COORDINATES = X Y Z A
HOME = 0 0 0 0
Ну и далее в следующем разделе дописать нужные установки для четвёртой оси

А у LPT есть прерывания на входах?

Хотите импульсы кодировщиков по прерываниям снимать? Вроде некоторые пытались - фигня получается. Лучше сфарганить небольшую схемку счётчика импульсов и опрашивать её с нужной периодичностью.

Есть идея сделать сервоконтроллер из обычного PC т.е. подключить к LPT ключи и энкодер.
Кто-нибудь уже об этом думал?

Думаю, что об этом думали почти все:)
Многие даже пробовали. Основные проблемы с энкодером - нет нормального способа снятия его показаний без дополнительной электроники.
Если ключи с драйвером, то с ними проблем больших быть не должно

Не вкурил, что за мазохизм - точить деталь и смотреть видео???

никто не говорит, что оператор ЧПУ должен смотреть порнуху, пока деталь точится 😁

Или кто-то прется, насколько крута его система?

И фалометрией нет желания заниматься.

Речь идёт о ПРОВЕРКЕ устойчивости системы.
Можно привести аналогию. Если электронные блоки испытывают на вибростендах, это вовсе не значит, что при работе их надо обязательно трясти 😉 Проверяется качество монтажа а заодно и поведение блоков в критических условиях работы (если их случайно стукнут).

Так что предпосылок для торможения нет, врочем, все зависит от внутренней архитектуры emc, тут возможны нюансы.

Ну так смысл предлагаемого эксперимента - проверить работает она так как должна по теории. Или всё это только на бумаге, а в реальности одни “нюансы” 😁

Кстати, для NT тоже есть подобные расширения, они используются во всяких критичных к времени исполнения приложениях, но только не в области управления хоббийными ЧПУ

Правильно, самое известное RTX. И на нём работает куча профессиональных систем ЧПУ.

Зы. насчёт live-cd. На сайте дают качнуть 2 таких диска. Предполагаю, что вы говорите про тот, который 50М занимает. Мне он тоже показался слишком урезаным и глючным.
А вот тот, который на базе Unbutu (600 М) - совсем другое дело. Там и работать просто и приятно и проги нужные есть, и добавляются очень просто. И “производитель” рекомендует работать именно с этим диском. Упоминаемое usability кое в чём и винду превосходит.

Объясняю. Emc не работает на обычном линуксе. Используется специальная версия ядра с расширением реального времени RTAI. Попытаюсь объяснить как это работает. Может не совсем корректно, но понятно:
Можно представить, что на компе одновременно работают две операционки. В одной (ОС реального времени) генерятся импульсы, обрабатываются сигналы с датчиков и т.п. - то что требует немедленной реакции системы. Во второй (обычном линуксе) - отрисовываются окошки, принимаются команды, выдаются сообщения и делается всё остальное, что делает обычная ОС. Смысл этого разделения - то, что выполняется в первой системе должно выполняться в заданное время, независимо от загрузки компа. А то, что выполняется во второй, может и подождать. Т.е. нормальная реалтайм система должна без проблем выполнять свою основную задачу (крутить движки) даже если она не успевает обработать второстепенные задачи. Просмотр видео - один из простых способов загрузить комп такой второстепенной задачей.
Запускать ресурсоёмкие приложения для проверки таких систем - это не я придумал. Где-то в документации то ли емс, то ли rtai видел методику определения времени отклика системы. Там для загрузки системы советовали запустить видео (можно даже одновременно несколько окон). Понятно, что вместо видео можно использовать что угодно. Можете музон проигрывать или какой-нить многочасовой расчёт в ansys запустить. Главное проверить, что система стабильно крутит движки, даже если её заставляют заниматься всякой ненужной хренью.

Да ну, глупость какая!

Давайте всё-таки без таких эмоциональных оценок.

Да ну, глупость какая! Нафига это надо?!

Один из стандартных методов оценки реакции системы на события с высоким приоритетом. Подробнее - напишу позже, если интересно.

Еще бы, ведь под линухом вы ничего из перечисленного выше не делаете!

Вполне логичное замечание.
skapricorn, предлагаю вам небольшой экспериментик сделать, дабы развеять сомнения (и мои в том числе). Надо загрузить комп чем-нить серьёзным, кроме управления станком. Например, запустить проигрывание видео.

Теоретически, при одновременном выполнении этих двух задач, станок должен ездить точно также, а видео притормаживать. Могут появиться паузы между отдельными движения станка, но их точность и синхронность не должна теряться. Если это будет так, то linux можно считать достойной системой. А если при такой загрузке, будем иметь ту же картину что и под виндой, то емс не стоит того, чтобы с ней разбираться. Очень бы хотелось послушать Ваш отзыв о таком эксперименте.

Кстати, не забудьте посмотреть рекомендации emc насчёт драйверов видеокарты и звуковухи - их невыполнение может сильно исказить результаты эксперимента.

если не секрет насколько точно построится корпус авто и сколько надо сделать фоток примерно ?

Я начал копать эту тему, после того как потерял доступ к 3d сканеру. Пока искал прогу, разбирался с ней, “гибс сняли, клиент уехал (с)” 😦 Поэтому практического опыта нет и данных по точности дать не могу.
Пару раз строил модели “вручную” по ортогональным фотографиям изделия. Погрешность не превышала нескольких десяток мм для изделия с габаритами 100…200 мм. Думаю, для примерных оценок от этих данных и можно отталкиваться.
Может в чём-то поможет приведённая ссылочка:
sapr2000.ru/invision/index.php?showtopic=12677&st=…
Но там товарищ использует оба метода. Отдельные детали сканирует “классическим” методом, а затем их совмещает друг с другом с помощью фотограмметрии. Очевидно, ему не хватает точности фотограмметрии, иначе бы он не парился со сканированием отдельных деталей.

Кроме оптического сканирования есть ещё технология попроще (вообще без спец. аппаратуры) - фотограмметрия. Если кратко - смысл в следующем: изделие фотографируется цифровиком с разных ракурсов. Затем с помощью спец. софта назначаются точки, соответствующие друг другу на разных ракурсах. Для повышения точности этого процесса, на изделие перед съёмкой наклеивают небольшие метки (кусочки скоча контрастного цвета). По этим данным софтина строит 3d модель.
Пример такой софтины - photomodeler.

Есть около 20-и стандартных установок, но ещё один капкан, выбрать можно только в момент инсталяции, а потом под это дело подгонять машину, что тоже не совсем удобно. Может где и есть возможность переустановки, но я не нашёл.

Какую конфигурацию запускать задаётся в INI-файле. См. раздел 7 документации “User manual”. Там же задаётся какую “морду” запускать, какой интерпретатор G-кодов (правда он готовый только один:)) и т.п.

К тому же можно своих конфигураций нафигачить. Причём возможности для конфигурирования очень широкие. В том же “User manual” почитайте разделы, касающиеся HAL.

А вообще Многоуважаемые линуксоиды-станочники видел ли кто из Вас такое фото (выше) и чего Вы туда вводили???

1. Скорее всего никто не видел. Обычно качают диски с ЕМС2, а не старую версию. Новая действительсно намного лучше.
2. В 99% случаев пароль и пользователь вводятся при установке. Откуда кто может знать, что вы туда ввели?

2. KDE - это графический интерфейс. “Морда” emc напоминает mach2, так что без KDE ей пользоваться затруднительно. Вроде что-то там есть на эту тему, но по-любому начинающему без KDE не обойтись, тем более если привык работать в windows.

Да, можно обойтись без графики а-ля виндовс. В ЕМС есть оболочка (или даже две), заточенные под текстовый режим. Но разбираться сначала удобнее с графикой. Здесь я полностью согласен.

Наверное, scapricon имел ввиду не отказ от графики, а плохой выбор оконного менеджера. В отличие от винды, у линукса есть несколько графических интерфейсов (на выбор пользователя). КDE - самый ПРОЖОРЛИВЫЙ из них по ресурсам. Лучше использовать GNOME - очень распространнённый, попроще и лично мне нравится больше:) Например, в диске EMC на Ubuntu идёт gnome, kde надо скачивать и ставить дополнительно (правда смысла в этом нет). И ещё один аргумент в пользу гнома: Axis ( самая красивая морда от EMC) написан под GTK, следовательно, gnome для него - родной интерфейс.

К вопросу “как отказаться от KDE”. При графическом входе в линукс обычно есть кнопочка, которая позволяет выбрать интерфейс. В ubuntu находится в левом нижнем углу (где Пуск в винде). В RedHat - в том же окошке, где спрашивают пользователя и пароль.

ЕМС2 Опять 1гиг модемом тащить 😵

На 1 гиг там ничо нет. Самый большой - диск с ЕМС2 на Unbutu. Занимает 600М. Но в него входит офис, Gimp (аналог фотошопа) и прочая хрень, которая для ЧПУ вряд ли понадобится, а “счастливых” обладателей модемного подключения выводит из себя 😈
Если нет возможности добазариться с кем-то на нормальный канал, то возьмите на сайте линухцнц.орг диск на базе Puppy. Занимает 50М с хвостиком. Именно его описание и приведено в статье по ссылке в начале этой темы.
По поводу пользователя. Полазьте по менюшкам в графической среде линуха. Найдите список пользователей (он там есть точно) и посмотрите там какой пароль у пользователя root и вообще какие там ещё юзеры есть. Что найдёте то и вводите в окно при загрузке емц.
PS. Я не большой спец в линухе. Но ещё НИ РАЗУ не видел, чтобы при установке система втихаря создавала пользователя и ничего об этом не говорила. Наверное, Вы просто ОК нажали в том окне, не прочитав что там написано.

Судя по картинке, вход в линукс проходит нормально. Траблы возникают уже при загрузке самого ЕМС. Так? Если да, то введите туда того же пользователя (например root) и пароль, как и на вход в линукс.
А чем ЕМС2 не устраивает?

Login:
Password:

что такое BDI, я так и не понял. На сайте пару раз перечитал описание - не помогло 😦 Это такой варианта линукса или просто какое-то сокращение?
Обычно пароль и пользователь задаются при установке (так же как и в винде). Вы что туда вводили?

2 AtLab. Зря вы так писсеместично. Даже если человек решил просто, как вы считаете, “озолотиться за чужой счёт” будет полезно ему помочь. Хотя бы формулировкой ТЗ. Ведь это ТЗ будет общим достоянием и со временем поможет появиться на рынке большему количеству хороших контроллеров. Думаю это отвечает нашим интересам.
А если будет выполнено обещание о неограниченном доступе к схемам, платам, прошивкам то вообще хорошо.