Activity

Небольшой видео экспромт об традиционной майской забаве - Пикник с семьей на природе.

www.youtube.com/watch?v=XHAoqP14St4

Теперь с участием квадрика. А еще это первый опыт съемки 4K видео от DJI.

Есть конечно косяки с экспозицией, но уже знаю как правильно. и какие фильтры ND использовать.

Тут стоял ND8, нужен для солнечной погоды ND16. Эта съемка была в 4K24p. Монтаж в лицензионном премьере свежем, коррекция - в спидграде.

кое-где - выжженное небо, это из-за того, что я стремился удержать выдержку в 1/50, а небо было засвеченно сильно при этом. Думал, вытяну потом в корректоре, а-нн нет.

Я и мой коптер засветился в ролике РЕН-ТВ.

• а вот Вам другой случай, с моими Коллегами. Помните, во Внуково разбился на взлете французский бизнес-джет? Туда ломанулись телевизионщики и самый дурной из них поднял свой дрон над Внуково - смотрите, что из этого вышло.

ниже приведен анлиз существующих законов РФ в разрезе нашего с Вами хобби.

ЮРИДИЧЕСКИЕ АСПЕКТЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ В РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Полеты на беспилотных летательных аппаратах в воздушном пространстве Российской Федерации без разрешения запрещены.
Редакция закона была подготовлена для нужд военных и гражданских организаций, т.е. закон явно относит беспилотники к воздушному судну со всеми вытекающими нормативными требованиями, например, наличие лицензии у пилота и т.п.
Федеральные правила использования воздушного пространства дают четкое определение Беспилотного летательного аппарата (БЛА), под которе попадают все радиоуправляемые модели, летающие вне зданий.
Основным документом является постановление Правительства РФ от 11 марта 2010 г. N 138 “Об утверждении Федеральных правил использования воздушного пространства Российской Федерации” Второй параграф Правил содержит определение БЛА: беспилотный летательный аппарат - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов.
Таким образом, все, что летает на радиоуправлении либо с помощью полетного компьютера называется БЛА. Более того, БЛА является воздушным судном.
Раздел 52 Федеральных Правил: 52. Использование воздушного пространства беспилотным летательным аппаратом в воздушном пространстве классов A, C и G осуществляется на основании плана полета воздушного судна и разрешения на использование воздушного пространства. Использование воздушного пространства беспилотным летательным аппаратом осуществляется посредством установления временного и местного режимов, а также кратковременных ограничений в интересах пользователей воздушного пространства, организующих полеты беспилотным летательным аппаратом.
При этом надо отметить, что использование в воздушном пространстве класса G для обычного легкомоторного самолета, летающего ниже 3050 метров и не быстрее 450 км/ч разрешение не требуется. А для радиоуправляемого коптера или самолета обязательно нужен план полета и разрешение на использование воздушного пространства.
Юридически полный комплект разрешений, необходимый для использования БЛА в воздушном пространстве РФ в соответствии с Воздушным законодательством РФ представляет собой:
• сертификат летной годности (удостоверение о годности к полетам);
• государственный и регистрационный или учетный опознавательные знаки;
• сертификат (свидетельство) о допуске к управлению ВС лиц из числа авиационного персонала;
• подтверждение органа ЕС ОрВД об установлении временного или местного режима и включению поданного установленным порядком плана полета БЛА, в суточный план зонального и районного центра Единой системы;
• разрешение на использование воздушного пространства органа ЕС ОрВД. Если мы собираемся летать в Москве, необходимо получить специальное разрешение на полеты в запретных зонах. А в Санкт-Петербурге в дополнении к вышесказанному канал управления БЛА должен быть защищенным.
Статья 11.4 ч. 1 КоАП Российской Федерации предусматривает За нарушение федеральных правил пользователем воздушного пространства:

• частное лицо: штраф в размере от 2 до 5 тысяч рублей
• должностное лицо: штраф от 25 до 30 тысяч рублей
• юридическое лицо: штраф от 250 до 300 тысяч рублей (возможен отзыв лицензии на 90 дней)
  Статья 11.4 ч. 2 За нарушение воздушного пространства:
• частное лицо: штраф в размере от 2 до 5 тысяч рублей
• должностное лицо: штраф от 30 до 50 тысяч рублей
• юридическое лицо: штраф от 300 до 500 тысяч рублей (возможен отзыв лицензии на 90 дней)
  В нашем случае это ч.2, так как мы не являемся законным пользователем воздушного пространства, при этом нарушаем его.
  Уголовная ответственность наступает только в том случае, если полеты воздушного судна без разрешения привели к гибели одного или нескольких людей.
  Таким образом, можно сделать следующие выводы:

1. Получить физическому лицу (равно как и индивидуальному предпринимателю) разрешение на полеты БЛА в Российской Федерации невозможно.
2. В Российской Федерации полеты на радиоуправляемых самолетах, вертолетах и коптерах физическим и юридическим лицам вне помещений запрещены
3. Избежать наказания можно, если нарушение будет признано незначительным. Т.е. летать надо так, чтобы потенциальная возможность причинить вред была минимальной.

Интересна история вот этого полета.

В план этого полета входила задача облететь поселок Пушкинские горы на высоте от 50м до 250м. Длина маршрута была чуть-более 4,5 км. Полет должен был проходить в полностью автоматическом режиме по заложенному в память автопилота дрона маршруту.

В том полете где-то в конце первой минуты у меня выскочил радио-модем из usb-разъема ноута. В итоге перестала поступать телеметрия с борта и отметка коптера на карте застыла в точке потери связи.

Представте себе, коптер с УЛЕТНОЙ ценой в 120тыс. руб скрылся за горизонтом, черте где летает, может уже упал на чей-нибуть курятник, связи с ним нет, линка управления нет, ничего нет. (Обрыв связи произошел где-то над дачей тещи). Минуту был в шоке.

Было даже интересно, как поведет себя Naza - включит FS и вернется на базу или продолжит полет по плану маршрута? Выяснил - продолжит полет по плану.

Я судорожно пытался переткнуть модем, но линк с телеметрией не восстановился. Потом отправил смс на бортовой GPS-трекер, коптер прислал координаты свои и я понял, что он просто продолжил полет по маршруту, нe смотря на потерю связи с землей.

Еще через 5-6 минут я уже слышал жужание возвращающегося на автопилоте моего дрона. Адреналин зашкаливал в тот полет у меня !

PS. Хоть все прошло нормально, но наличие средств обнаружения доказывает свою необходимость. GPS трекер и поисковый 433-Mhz маяк должен быть.

Желе на видео - не очень хорошие пропы и слишком мягкие демферы (резиночки) на подвесе для очень жаркой погоды. Было больше 32 градусов тепла, стояли белые резинки, ставьте черные - они для такой погоды.

Занимаясь коптеро-строительством столкнулся с необходимостью передачи от приемника к контроллеру множества управляющих сигналов (до 7-8 штук). Это выражалось в заплетании косичек из стандартных трехжильных сигнальных патчей (проводков). Эти косички увеличивали массу аппарата и снижали надежность из-за большого числа разъемных соединений.

На данный момент попробовал две технологии, позволяющие соединять приемник и мозги коптера только одним сигнальным патчем (проводком).

Это технологии PPM и s.Bus.

Хочу донести до аудитории тонкие моменты и нюансы, которые выяснил при практическом изучении этих протоколов.

PPM - или Pulse-position modulation по сути является простейшим алгоритмом упаковки управляющих сигналов с нескольких каналов в один. Идея стара как мир и проста до безобразия: импульсы из нескольких каналов собираются в пачку (пакет или фрейм), следуя в нем друг за другом.

PWM, PPM, FrSky и Turnigy - нашел отличную статью, в которой описывается принцип работы PPM протокола и разбирается очень тонкий момент связанный проблемой передачи по PPM соединению большого числа каналов. Обязательно к изучению!!!

sBus - Некоторое время назад FUTABA представила на рынок новую революционную технологию S.Bus. По аналогии с автомобильной шиной CAN, S.Bus позволяет избавиться от прокладки большого количества проводов: от приемника к каждому сервоприводу. Под эту технологию были выпущены специальные приемники, приводы, гироскопы и прочее оборудование. это не что иное как протокол передачи команд сервоприводам по цифровому последовательному порту, в случае использования с микроконтроллерами S.Bus позволяет полностью избавиться от работы с ШИМ (PWM и PPM сигналы), переложив это на аппаратную часть. Как следствие – упрощение кода, уменьшение загрузки микроконтроллера и увеличение быстродействия.

Вот краткое описание технологии s.Bus..

Теперь по аппаратной части. Что реально удалось попробовать в работе.

1. Семейство полетных контроллеров Naza ( Naza-M Lite, Naza-M V2, WooKong-M и A2) (www.dji.com Products/Flight Controllers) - кроме стандартных PWM сигналов могут принимать управляющие сигналы с PPM и s.Bus шин. Шины подключаются на вход X2. Тип приемника задается в конфигураторе мозгов.
2. мозги Naze32/OpenPilot СС3D - тоже могут работать с PPM и s.Bus шинами.
3. мозги MWii - могут работать только с PPM шинами.

При подключении приемников к полетным контроллерам рекомендую Вам не лениться и внимательно изучать распиновку разъемов на мозгах. Лично я, когда заводил s.Bus в CC3D час чесал репу, пытаясь подать s.Bus на PWM1. Как оказалось, s.Bus там вообще на отдельном разъеме.

Поскольку сейчас основой аппой у меня является Turnigy 9XR Pro, сообщаю по ее линейке.

По шинам можно передать до 16 каналов, но есть проблема! C приемом 16-ти каналов не все так просто, могут быть непонятные проблемы и неустойчивая работа линков. PWM, PPM, FrSky и Turnigy - еще раз рекомендую статью об этом к обязательному прочтению. Реально можно говорить про 12 каналов. Нужно приготовиться все проверить и даже перезалить прошивки в приемники и модули FrSky. В доках к 9XR Pro 6 и 7 страница посвящена тонкой настройке PPM протокола в пульте.

В продуктах FrSky следующие приемники работают с шинами PPM и s.Bus.

1. PPM-выход на приемнике есть - D8R-XP , D4R-II - работают с модулями DFT, DJT, DHT, DHT-U. Как я понял - максимум 8 каналов.

2. s.Bus выход есть - X4RSB , X6R и X8R. Все три эти приемника требуют наличия модуля XJT или аппаратуры Taranis X9D. Есть мнение, что 6 или 8 канальные версии будут работать и с DFT/DJT/DHT/DHT-U модулями (8 каналов). XJT модуль - будут работать до 12 каналов, 16 можно постараться выжать играя с тюнингом PPM-протокола в передатчике-приемнике.

3. s.Bus и PPM есть и на приемниках FrSky в стандарте FASST (FUTABA). Вся инфа есть по ссылке, поскольку FUTAB’ой никогда не владел, соответсвенно руками не пробовал. Оставляю это Вам на откуп.

вот и заканчивается 2014 год. Первый год моих практических полетов на коптерах.
Захотелось собрать в одном месте самые интересные для меня видео.
Почти каждое - особенное. Где-то первые отладочные полеты, где-то испытания новых компонентов, где-то серьезные миссии.

Итак, tbs discovery. Коптер 450 размера. взлетная масса 2300г.. Сетап коптера в разделе 3.

Одно из самых удачных видео-полетов за 2014год. Полет на закате около Москва-Сити. Набрало к данному моменту около 40тыс. просмотров на Ютубе.

Один из первых полетов по запрограммированному по карте маршруту с использованием dji ground station.
Длина маршрута около 2.5км

Еще один полет по маршруту. Вокруг поселка Пушкинские Горы в Псковской области. Длина маршрута - 4.5км, на высотах от 50 до 250м.
Температура воздуха была около 34градусов. стояли мягкие демферы на подвесе, и коцаные пропеллере - в результате имеем желе на видео.

Полет на Музеем-Усадьбой Тригорское. Длина маршрута более 4км.
Полет проходит на высоте 80м.

www.youtube.com/watch?v=1ho1UOSKyVo

Подъем на высоту около 600м в Поселке Нахабино МО.

www.youtube.com/watch?v=IdIPjwsdr6o

Полет по маршруту на Серебряным бором.

www.youtube.com/watch?v=zCN0SQIc9GY

Мое увлечение авиамоделизмом перешло в практическую фазу в 2003 году, с тех пор уже более 11 лет меня радуют всякие летающие штуковины.
Начинал с пенопластовых электричек, затем прошел через множество ДВС- самолетов, в основном 3D-FanFly и различных пилотажек, полностью игнорируя вертолеты.

И вот с конца 2013 моим вниманием полностью завладела тема коптеров-беспилотников. Дело в том, что в коптероводстве сошлось три моих главных увлечения в жизни -

1. авиамоделизм
2. фото- и видео- съемка
3. сложные компьютерные системы

Это произошло, когда мне попалось на глаза вот это видео -

Значит это судьба и теперь тема беспилотников занимает все мое свободное время и все мои свободные финансы ( не считая скупки проф. фото-оптики 😃

Вот какие дроны у меня сейчас живут:

1. tbs discovery в полном фарше для дальних полетов и аэрофотосъемки
2. малыш ZMR250 для Fpv-гонок с друзьями . Drone Racing 250(FPV-Гонки на Коптерах)

Теперь я расскажу, о том какое оборудование использую в своем коптер- хозяйстве. Думаю, нижеприведенная информация может оказаться довольно полезной.

1. Радиоуправление

Передатчики

Начинал с Hitec Eclipse 7, потом был Spectrum DX7 DSM2 c кучей приемников, теперь перешел на технологию FrSKY ACCST.

1. Spectrum DX7 DSM2 - находится довольно в убитом состоянии. уже менялся левый стик, требует замены антенна. на нем учатся сыночки пилотировать свои первый электрички. активно использую самодельный тренерский кабель для обучения в связке с 9XR

2. Turnigy 9XR PRO Radio Transmitter Mode 2 (without module) - сначала была версия не PRO, теперь PRO. Из плюсов - удобство и гибкость настроек, сохранение настроек на флешку, JR- модули. Субъективно, качество стиков хуже, чем DX7. Присматриваюсь к TARANIS.

JR- Модули - использую с передатчиком 9XR PRo

1. FrSky DJT 2.4Ghz Combo Pack for JR w/ Telemetry Module & V8FR-II RX - самый часто используемый модуль.
2. OrangeRX DSMX/DSM2 Compatible 2.4Ghz Transmitter Module (JR/Turnigy compatible) - использую со старыми приемниками от DX7 - есть один полноразмерный и несколько мини для электричек.
3. FrSky XJT 2.4Ghz Combo Pack for JR w/ Telemetry Module & X8R 8/16Ch S.BUS ACCST Telemetry Receiver - пока не понял, зачем его себе завел 😃

Приемники - DSM2 и ACCST.

1. От спектрума DX7 осталось горсть микро приемников AR6100 и один AR7000 c сателлитом - они до сих пор прекрасно работают с двумя передатчиками. Один из AR6100 стоит в миникоптере ZMR250
2. FrSky V8FR-II 2.4Ghz 8CH Receiver (HV) - простенький ACCST приемник, без телеметрии, стоит в ДВС-фанфлае Flip3D
3. FrSky D8R-II PLUS 2.4Ghz 8CH Receiver with Telemetery - этот в TBS Discovery, пытаюсь заставить работать телеметрию для контроля уровня сигнала, пока получается с переменным успехом.
4. FrSky X8R 8/16Ch S.BUS ACCST Telemetry Receiver W/Smart Port - этот хорош тем, что у него есть выход S.Bus, по которому можно подключать контроллеры коптеров всего одним проводком, а не косичкой.

UHF & LRS - дальнобойная система радиоуправления на частоте 433Mhz.

1. ImmersionRC EzUHF Transmitter 600mW - передатчик
2. ImmersionRC EzUHF 8-channel Diversity Receiver - приемник на модель, плюс этой системе в наличии фирменной OSD и Антенного треккера, которые совместимы между собой и обмениваются телеметрией и полетными параметрами.

Пока еще это не приехало ко мне из ХК, жду посылку. Планирую использовать при запусках чего-то дальнобойного. При правильном антенном хозяйстве дальность управления может достигать 45-50км.

2. FPV- оборудование

Частота 5.8 Ghz - наиболее демократичная технология. легко обеспечивает приемлемую дальность (до 1 км), с помощью усилий может быть доведена, думаю, до 3-4км

Сначала я купил себе комплект
Fatshark Predator V2 FPV Headset System Video Goggle
- отличный набор для тех, кто хочет быстро организовать видео-линк со своей модели на землю. Сейчас бы уже собрал по частям что-то более приличное. Подозреваю, что аналогичные BOSCAM-железки стоили бы немного меньше.

Что же сейчас у меня используется:

1. Fatshark 5.8G 250mW Transmitter RC Version System For Multicopter раньше стоял на TBS. С антеннами-клеверами и патчем на земле удавалось держать линк до 1.6-1.8км в чистом поле, что не очень много. Сейчас данный передатчик переехал на ZMR250, его мощности должно вполне хватать для FPV-гонок.
2. ImmersionRC 600mW 5.8GHz AV Transmitter for FatShark - куплен на замену 250мВт передатчика для TBS в надежде на увеличение дальности линка. Выбор именного этого передатчика также обуславливался и совместимостью с частотной сеткой очков Fatshark Predator V2
3. Circular Polarized 5.8ghz Antenna Set (SMA) (LHCP) (60mm) - простые клевера. стоят на передатчиках и одной из антенн диверсити-приемников на земле.
4. Immersion Fatshark SpiroNET CP Patch 5.8GHz Antenna (SMA) 13dBi Gain - направленная 13dbi патч-антенна для видео-приемников 5.8GH - одно время висела непосредственно на очках, головой крутил и ловил направление. Теперь стоит на антенном треккере.

При использовании антенн с круговой поляризацией следите, что бы на приемнике и передатчике были совместимые направления LHCP или RHCP и там и там.

Частота 1.2 Ghz - Видеолинк для дальнобоев. При правильном антенном хозяйстве дальность до 40-50км.

1. LawMate RX-1260 1.2GHz 8Ch Wireless A/V Receiver - приемник
2. LawMate TM121800 1.2GHz 1000mW 8Ch Wireless A/V Transmitter Module - передатчик. Покупка такого в планах.

Так же нужно продумывать антеннки. Пока вопрос открытый.

Камеры

1. GoPro3 BE и GoPro3 BE+ - парочка камер для съемки с воздуха с TBS, с них же идет сигнал на землю - в очки и монитор.
2. Mobius Action Camera 1080P HD Mini Sports Camera Wide Angle Edition - камера с регистратором для ZMR250. Пока жду посылку с ней.
3. Fatshark 600TVL CMOS V1 Fixed Mount FPV Camera NTSC PAL курсовая камера из комплекта fat-shark, сначала стояла второй на tbs, сейчас переехала на ZMR250

Разное - вспомогательное оборудование

1. ImmersionRC EzOSD FPV on Screen Display - интересная OSD-шка. Общается по фирменному линку с 433-Мгц приемником ImmersionRC EzUHF, а так же отправляет по ауди-каналу вниз телеметрию для наземной станции и антенного треккера.
2. ImmersionRC FPV EZAntenna Tracker (for EzOSD) - контроллер антенного треккера.
3. Heavy Duty Pan and Tilt Base Kit with 160deg Servos Robotic Limb or Antenna Tracking (Long Arm) - механика системы поворота антенны.
4. SD DVR High Resolution Digital Video Recorder for FPV - писалка-регистратор в SD-качестве для записи видеосигнала на наземной станции. Для последующих разборов полетов.
5. ImmersionRC FPV Power Box AV Groundstation power and A/V distribution - раcпределитель питания и видеосигнала для наземной станции. Пока еще ждет применения в моем хозяйстве. Было две штуке, один умудрился спалить переплюсовкой.
6. Skyzone SKY-700D FPV 5.8G 32CH Diversity 7 Inch TFT Monitor DVR - fpv- монитор. есть встроенный регистратор видео на флешку, диверсити- приемник 5.8Ghz, встроенная батарея, козырек и крепление на штатив. МастХев!

• куча sma-, rf-sma переходничков и патчей для антенных дел.

3. Сетап TBS Discovery

1. TBS DISCOVERY PRO GIMBAL FRAME - рама коптера со встроенным подвесом, куча полезной электнронной шняги. Подвес спалил в сугробе в начале карьеры, остальное не использую. Вполне достаточно простой рамы.
2. T-motor T30A 400Hz 2s-4s - контроллеры моторов, 4шт.
3. T-motor kv780 MN3110-15 - моторы, довольно дорогие, думаю, можно по-проще найти. всего у меня их было 7шт. один спалил, второй зашумел подшипник, третий - при откручивании пропеллера на фиксаторе резьбы - свернул вал.
4. DJI NAZA-M V2 Flight Controller And NAZA-M V2 GPS Module For RC Models - сердце коптера, полетный контроллер. идеальная штука для серьезного домашнего коптера.
5. DJI iOSD mini Module Naza-M Compatible - фирменная простая OSD-шка
6. PC Ground Station - для программирования полетов по точкам и приема полетной-телеметрии на ноут в процессе полета.
7. Turnigy nano-tech 5000mah 4S 45~90C Lipo Pack - батарейки, 4штучки.
8. ImmersionRC EzOSD FPV on Screen Display - интересная OSD-шка. будет общаться по фирменному линку с 433-Мгц приемником ImmersionRC EzUHF, а так же отправляет по аудиканалу вниз телеметрию для наземной станции и антенного треккера.
9. Fatshark 600TVL CMOS V1 Fixed Mount FPV Camera NTSC PAL курсовая камера из комплекта fat-shark, сначала стояла второй на tbs, сейчас переехала на ZMR250
10. Zenmuse H3-3D - стабилизационный подвес для GoPro, у меня 2D версия.
11. FrSky D8R-II PLUS 2.4Ghz 8CH Receiver with Telemetery - приемник, пытаюсь заставить работать телеметрию для контроля уровня сигнала, пока получается с переменным успехом. Потом заменю его на EzUHF
12. GPS Тракер с симкой для поиска модели в случае падения.
13. Комплект карбоновых винтов для мультикоптера 10x4.5 - летаю на таких пропеллерах. Закупился ими под завязку. Пар 8-10 есть еще в пакетиках.

4. Сетап ZMR 250

1. H250 ZMR250 250mm Carbon Fiber Mini Quadcopter Multicopter Frame Kit - рама коптера
2. DYS BE1806 2300KV Brushless Motor 2-3S for Mini Multicopters - мотор, 4шт.
3. Emax Simonk Series 12A 20A 25A 30A 40A ESC For Quadcopter QAV250 - регули. У меня 20А - это перебор, достаточно 12А, они в три раза легче. 28г против 8г.
4. OpenPilot Staight Pin Plug CC3D Flight Controller 3D Shell PLA - полетный контроллер для коптера.
5. Gemfan 5x3 Inch Plastic 5030 Propeller CW/CCW For 240 250 Frame - много-много таких пропеллеров.
6. Distribution Board ESC Hub For QAV250 KIM250 250Pro Frame - плата дистрибутор питания. не обязательная, но очень полезная вещь.
   Батарея - 2200mah 3s 25C

Из FPV на нем стоит - курсовая камера Fatshark 600TVL CMOS V1, камера Mobius Action Camera для записи, приемник - AR6100 DSM2.

5. Средства поиска и спасения моделей

1. Icom IC-R6 - использую для пеленгации радиомаяка модели в целях поиска.
2. GPS трекер TK 102 - трекер с симкой - по смс присылает координаты. пригоден для грубой оценки зоны нахождения коптера. Проблема - может быть вне зоны GSM связи и быть банально разбитым от удара об землю.
3. Поисковый радиомаяк ROCKWELL B7

6. разное

1. IMAX B6 50W 5A Charger/Discharger 1-6 Cells (GENUINE) - заряжаю кучу батареек парочкой таких зарядников. Он дешевый, с кучей переходников. Но лучше иметь несколько - быстрее и про запас, когда неожиданно будет сгорать.
2. Turnigy T-20Pro Quality 16A Power Supply 180~240V (220W) - мощный источник питания 14В от ~220В. От него запитываю гирлянду зарядников.
3. Turnigy dlux Auto Checker 2~6S LiPo Battery Checker and Balancer - волшебная вещь для оперативного контроля заряда литиевых батарей.