Activity

Однажды в ветке "Создание собственной системы стабилизации " мне приглянулся порт мультивия Сергея на 4 кортекс. Я загорелся и делал себе плату мозгов подключаемую к датчикам (аксель гира итд) gy86. Так я и познакомился с назой32. Плата оказалась великовата и я сделал маленькую копию назы32 но без датчиков.

Постепенно дорабатывал прошивку таймкопа под эту плату. На 468 версии меня это задолбало и я перестал вносить изменения таймкопа. С этого момента начались мои изменения и доработки. Поигравшись с модемами 3dr я понял, что нужно уходить от лишнего веса. По ходу познакомился с лрс Байчи. Потратил достаточно времени и портировал на кортекс необходимые мне части кода. Система передатчик и приемник работала на отладочных платах дискавери. Дальше появилась мысль использовать канал передачи для приема. Слышал, будто сигнал передатчика будет забивать входной каскад приемника на трансмиттере. Проверял в поле на 100мвт - дальность связи с телеметрией и без не изменилась. Было решено прикрутить код приемопередатчика в код назы32.
Но к сожалению большинство ходов и мелодий, которые я выдрал и Байчи лрс не подошли к назе. Пришлось поменять концепцию обработки и отправки пакетов. Скорость по воздуху и все настройки трансивера я оставил такими какие и были. Глупо начинать менять параметры трансивера, на котором много людей летают. В общем много времени было потрачено на то , что бы система заработала и заработала стабильно. Пришлось пересмотреть взгляды на частоту обмена данными. Я остановился на 20 герцах. На самолетах я не летаю, а для коптера хватит за глаза. В посылке передается 8 аналоговых каналов (9 бит), 8 цифровых каналов (1 бит), 4 цифровых канала(2 бита). Цифровые каналы позволяют использовать тумблера с 4 положениями. В итоге мы имеем 20 каналов управления. Думаю этого достаточно. В системе имеется кадры для передачи дополнительной информации с пульта. Посылка имеет размер 14 байт что на передачу, что и на прием. Также само реализованы прыжки по частоте как и у Байчи и у Эксперта.
После того как прошла успешная адаптация кода начал думать о пульте управления. Моя турнига была просто громадиной, пока я не обнаружил в магазине вот этот пульт для геймеров.

Экрана и антенны конечно на нем не было. Зато малые габариты,куча кнопок. После покупки(а это был самый дешевый пульт - около 5 баксов) и разборки я понял, что резисторы в стиках никакие(работает не весь диапазон). Было решено препарировать китайский пульт от вертолетика и о чудо - там были нормальные резисторы. Со стиками разобрался. Практически весь диапазон регулировки. ввел в программу функцию калибровки как в турниге. Короче захотелось много туда впихнуть железа. В итоге влезло:

• 2 акка 18650
• дисплей от нокии 1110
• микроджойстик для управления дисплеем
• плата процессора
• модуль жпс нео6
• модуль датчиков gy86.
• буззер
• модуль si4432.
• блютус(через него можно и обновлять прошивку)
  
  Вот что получилось в итоге.
  На данный момент написания статьи пульт управляет коптером. Принимает от него всю телеметрию, включая температуру,давление, сырые данные акселя, гиры и магнетометра.
  Короче все параметры, какие можно вытянуть с коптера. Пульт позволяет заносить до 20 полетных точек в коптер.
  Меню конечно не все дописаны, но это в порядке текущей эксплуатации.
  Планируется сделать управление от акселя с гироскопом. А также передачу координат пульта в коптер, для того что бы он летел за пультом.
  Вот некоторые менюхи, но оптика aee sd21 не позволяет делать качественные фотки
  
  Пульт ведет статистику переданных и принятых пакетов. Причем каждая посылка, с телеметрией которая не пришла с коптера озвучивается коротким писком.
  Также имеется показометр рсси приемника и передатчика. А также шум канала итд итп.
  Это что касаемо пульта.
  На коптере стоит плата с si4432.
  
  Это моя предыдущая модель коптера. Мне это решение показалось сильно громоздким и пришлось перейти на вот такую платку.
  
  Вот в принципе вся требуха, которая находится на новой раме коптера. Облегчение веса существенное. На сегодня пока всё. В ноуте нет батарей, а свет могут отключить. Поэтому по мере изменений в проекте и наличием свободного времени буду отписываться. Спасибо за внимание. И просьба не нужно сразу набрасываться на мои заметки и обсирать(типа это мега баян).

Хочу поделится конструкцией моей последней рамы. Основная задача получить максимальную компактность и легкость аппарата, ну и остаться самой дешевой. Были использованы:
-текстолит 0.9 мм
-квадрат алюминиевый 10мм
-моторы bc2208-17 с рцтаймера
-регуляторы 12 ампер блюсерия
-пропеллеры 10 на 4.5 с хобикинга
-мозг rex2dp(на одной плате контроллер stm32 и si4432)
-gy86 - джентльменский набор датчиков (компас баро аксель и гиро)

• ну и по мелочам там блютус,болтики,антенна,разьем питания и проводки.
  В сложенном состоянии по длине 280 мм и ширине 160 мм

Вес без аккумулятора жпс и магнитного компаса 436 грамм (грибок с жпс еще не прикрутил)

Рама абсолютно симметричная относительно самих осей моторов и места установки платы датчиков. Вся мозг и датчики спрятаны внутри рамы. Сделано для того что бы не тратить лишние граммы на коробку. эта рама не летала, но её предшественник отлично справился с задачей

На обоих стоит радиоуправление на 433мгц с возвратом телеметрии на пульт передатчика(используется один и тот же канал.)
Ну где то так. Осталось подключить входы регулей к контроллеру, притянуть пропы стяжками и поставить мачту с жпс и в полет.
Оборудование фпв пока не устанавливаю,но установочные места предусмотрены.
Будет стоять камера и передатчик на 5.8ггц и опционально мобиус с подвесом или без.
Мобиус на старой и на новой раме пропы не видит.
PS. Продолжение следует.

Я снова здесь. Запилил складывающуюся коробочку(30*30*17мм) с жпс и магнитным компасом. Антенна жпс будет внешняя и будет подключаться через sma. Коробочка из текстолита полностью экранирована. Жпс neo6 - голый модуль, так легче, иницализируется из полетного контроллера(лень было паять еепром). Вместо батарейки тантал. Надо будет ионистор кинуть в паралель или батарейку. На сегодня пока все.

Сегодня собрал все до кучи и облетал раму.

Аппарат летает плавно и гораздо лучше чем предыдущая модель с несимметричными лучами. Это первый облет рамы и нового программного обеспечения. Есть косяки- жпс не работает-буду разбираться. Барометр не держит высоту - когда игрался на столе с платой - поотключал комплементарный фильтр барометра и акселерометра - и обратно не включил, зато посмотрел на результат их отсутствия. Пиды не настраивал и время оборотного цикла высокое 3500 - а было 2000 - тоже забыл восстановить. А в остальном очень доволен. Правда не было хороших батарей что бы померять время полета в ховере, ну да ладно , в следующий раз промеряю. Рама очень компактна - хожу на полеты с пакетом из супермакета, так сегодня такое впечатление что в пакете пусто - очень все компактно. Вот видео полетов.

На сегодня пока все.

Привет ВСЕМ!!! Это моя первая запись в дневнике. Имея видео очки хедплеи и начитавшись в ветке про шлемы для фпв решил себе тоже забабахать шлем. Причиной послужила устаревшая матрица на видео очках. Вся прелесть хедов в настройках межзрачкового и фокусного расстояния начала теряться в слабой контрастности дисплеев и высоком уровне черного. Прикупив 7 дюймовую матрицу и контроллер к ней и почитав местную ветку понял, что контроллер нужно разносить от шлема для облегчения веса. Сделал удлинитель (120 см)между матрицей и контроллером и впихнул его в корпус.

Следующим шагом был поход к окулисту. Сначала окулист промерял моё зрение по таблице с линзами. оно оказалось -3.5Д и еще цилиндр -1.0 ну и градусы в какую ось заворачивать. На другом глазу тоже примерно так. Я спросил зачем ей нужно минусы для дали - сказала, что от них будет подбирать линзы на шлем. Короче совала мне разные линзы и в итоге получилось от линзы до 7 дюймового планшета 11 см. Линзы вышли +3.5Д и цилиндр -1.0. На другой глаз тоже примерно. Видел четко почти весь экран. Глазам комфортно. Края экрана обрезаны. Думаю это из за малого размера линз в офтальмологическом наборе. Заказал линзы. Приехали линзы. Диаметр 70 мм. Проверил непосредственно на матрице. Все отлично. Расстояние от линзы до 7 дюймовой матрицы примерно 9-11 см - можно варьировать. Но лучший комфорт на 10 см. Выкручивая по оси получаю практически правильную геометрию. Глаза видят весь экран четко и без замутнений. Пробовал менять межзрачковое расстояние на больше и меньше -комфорт уменьшается, но никакого двоения изображения не наблюдается. Короче буду теперь делать каркас для обрезки линз. Линзы производства “corning” стеклянные, стоимость 300грн за пару. Но оно того стоит. Пластик курит в сторонке. Кстати при изменении расстояния от глаза до линзы четкость картинки не меняется, изменяется только размер картинки. Короче где то так. И еще - есть 2 варианта установки в шлем - герметично без регулировки межзрачкового или негерметично, но с регулировкой. Решил попробовать герметичный способ. Прототипом послужил шлем Лунатика и чертежи, любезно выложенные им на всеобщее обозрение. Но чертежи то для 5 дюймовой матрицы, поэтому распечатал на картонке только окулярную часть. Склеил скотчем, вроде ничего. В чертеже есть конечно огрехи, но все равно будут новые чертиться по мотивам имеющихся. Выпилил основу для линз и пошел к мастеру на проточку и подгонку линз под основу.

Проверил на матрице, расстояние от линз до матрицы получилось порядка 12 см. При этом была достигнута максимальная резкость изображения и комфорт. Экран слегка вогнут наружу, но это ерунда по сравнению с линзой часовщика, где его просто выворачивает. Линзу часовщика разобрал на 2 части и как ни крутил такого эффекта как с заказными линзами не добился. Следующим этапом будет проектировка шлема под данные линзы и матрицу. Внутри шлема планируется установка хедтрекера,камеры переднего вида, приемника на 5.8 ггц и тумблера, переключающего сигнал с приемника и видеокамеры. Это позволит иметь достаточно легкий шлем. Буду использовать стеклотекстолит 0.9 мм с последующей резкой его на чпу. На сегодня пока всё.

Спроектировал очковую часть на подобии чертежей Лунатика под стеклотекстолит 0.9мм и сегодня запилил. Вот что получилось.
Поскольку фреза 1.5 мм, то пришлось поработать надфилем немного,зато пазы заходят друг в друга точь в точь. Пока ничего не клеял, а соединил все на скотче(хвала изобретателю скотча). Потом буду садить на эпоксидку. Обечайку грел феном и она практически согнулась под форму. Теперь задача доделать закрытый нос и начинать проектировать дисплейную часть.
На сегодня пока все.

Наконец то склеил шлем.

Приклеил на скорую руку поролон, примотал матрицу, приклеил скотчем линзу и смотреть. Резинка пока не регулируется, поэтому сильно давит. Но времени не было её пришивать. Хотелось посмотреть. Экран тютелька в тютельку влез корпус проектора и полностью виден. Скажу сразу - экран офигенно большой. Но по краям глазам аж больно смотреть, приходится глаза выворачивать. Зато посмотрел на ютюбе полеты по фпв и обалдел, местами кажется, что изображение 3д идет. Особенно когда между деревьев и проводов. Без матрицы и передней крышки шлем весит 262 грамма. С матрицей порядка 380 грамм. Короче теперь нужно допилить нос и переднюю крышку, шкурить и красить. Конструкцией в принципе доволен, но нужно немного доработать. Необходимо вырезать обечайку, которая должна одеваться на среднюю часть и наглухо приклеиваться. Без неё средняя часть немного плохо склеивается. Хотя после покраски можно просто обтянуть эту часть оракалом. Как и коптер шлем можно облегчать-нарезать внутри кучу отверстий и заклеить их декоративной пленкой. Думаю, что можно добиться суммарного веса грамм 200. На сегодня пока все.

Сегодня прицепил нормальную резинку с регулировкой. Подобрал прижим- стало покомфортнее и меньше давить на лицо. Но шлем начал немного болтаться на голове при поворотах. Потихоньку прихожу к выводам, что нужно очень сильно облегчать шлем. По поводу картинки- она очень большая и глазам больно смотреть по краям. По центру все окей. Четкость изображения по всему экрану равномерная. Сегодня производил сравнение шлема и хедплеев. Из основных плюсов шлема - это четкость изображения и цвета. Из плюсов очков - компактность, легкость на голове ну и картинка поменьше и глаза не так устают. Пока еще буду тестировать, но однозначно нужно облегчать шлем и делать плоскость окуляра, куда приклеивается поролон гораздо шире- меньше будет давление на лицо. Также необходим при полетах хедтрекер - меньше будут вертеться глаза. Ну еще теперь чешу репу, как уменьшить картинку - она громадная такая просто не нужна. Ну это мое личное мнение.

Тут в формате арткама лежит чертеж шлема под текстолит 0.9мм
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing