Activity
Поправляйтесь Александр. Свободные полеты бросать не стоит “если физическое здоровье позволит”, побороть психологические барьеры можно, я сам боюсь, но борюсь со своими демонами и летаю 😃
На счет посадки, есть предположение что помимо заторможенного крыла был еще и сильный градиент, сам попал недавно в такую бяку.
Расчет www.adp.ru/APPLETS/SOPROTIV/
Круто, 5 минут, можно позавидовать 😃
Я угадал, воронка!
Либо воронка по которой провод сползает(так мотают коллекторники )
Либо CNC фрезер приспособили, вместо фрезера иголку закрепили, через нее провод тащуть 😃 Хотя, может еще какой хитрый способ есть…
Чур первый на серийную версию в очередь. В бета тестеры опоздал, а такой стаб нужен позарез и как можно раньше…!!!
Включите в цепь плавкий предохранитель на 1А или еще лучше через лампочку 12В 50Вт. Тогда тестовые запуски будут не столь плачевны.
Можно и не перематывать, никто ведь не мешает зашимить ограничение макс тока в фазе + это даст возможность подстраивать (хош переменником, хош програмно) токи удержания под каждый конкретный двигатель. Но, придется смириться с низким моментом удержания 😦 Так что, перемотка категорически приветствуется!
Проще говоря, сила магнитного поля для электромагнита зависит от кл-ва витков и силы тока в катушке. Так что очевидно что повышать силу поля выгоднее путем увеличения кл-ва витков.
“скручивать” его конечно будет по roll неимоверно, да, “рычаг” очень большой, значит подшипники под замену на керамические.
Вал удлинить, подшипник у основания вынести назад…
Насколько я понимаю, гениальность идеи в использовании БК движков в качестве пропорциональных (" Таким образом, вектор магнитное поля в обмотках статора поворачивается на нужный угол, а ротор стремится следовать за ним"), безлюфтовых, быстрых приводов. А уже чем ими управлять , так это кто во что горазд. Можно взять готовые сигналы о угле коррекции с полетного контроллера, а можно сделать умный контроллер который будет заниматься только стабилизацией подвеса. Что выходит более правильно, т.к. позволит юзать на любых носителях, алгоритмы стабилизации более правильные, ну и другие фенечки.
ЗЫ. Пока писал, Алексей сам на все ответил.
ЗЗЫ И все таки мне не понятно, зачем пытаться использовать энкодеры. Не, для полного щастья конечно нужно, положение ротора может отставать от вектора магнитного поля, может проскочить магнит и т.д. Но если допустить что на валах минимум усилий, движки достаточно мощные и вообще все в шоколаде. То зная в каком положении вектор магнитного поля можно судить о положении рабочих органов, разве нет? Разве у вас сейчас не так работает система?
Я наверное что то не допонял, но зачем энкодеры? У вас же синхродвигателили получились, углы всегда известны…
А так же, IMU сейчас стоит не на камере?
ЗЫ, то что у вас там сейчас плавает, это проблемы математики и вычислительных мощностей. Самое главное что вы первым догадались использовать безколлекторник в качестве прямого привода!!! Как и все гениальное оказалось простым и валялось практически под ногами!
ЗЗЫ А почему ИМУ в качестве энкодера это изврат? Если допилить иму до полного комплекта, что бы контроллер всегда знал где горизонт и стороны света, Так же контроллер всегда знает на какой угол повернулся тот или иной мотор. Дальше дело опять за математикой.
Как я уже говорил, если камера правильно отцентрована в подвесе то нагрузки на движки минимальны и вес камеры не так уж и важен. Нагрузки будут только тогда когда вы будете вращать камеру сами, придется преодолевать ее инерцию.
Алексей, а вы не столкнулись с такой проблемой как съезд осей при длительных перегрузках? IMU то не полное… Хотя наверное сложно на коптере длительные перегрузки создать…
О, почитал краткое описание, все правильно, шаговики фтопку. Так гораздо проще и угол поворота прекрасно отслеживается, так что вырождение осей тоже отслеживаются. Все, дело за математикой!
С обычными шаговиками беда наверное одна, вес. Но не плохо было бы узнать у Алексея, какой крутящий момент у него получился на двигателях? И посмотреть сколько будет весить аналогичный шаговик. А еще глянул современные контроллеры. Оказывается есть такие которые дают микрошг 1\400!!! Не знаю на каких моторах он используется но впечатляет…
А разве шаговые двигатели не ступенчато работают на малых шагах?
Ступенчато. Но сели запилить контроллер которой будет работать в микрошаге то один физический шаг можно будет разбить на 8-32! микрошагов. Если делить хотя-бы на 8 и взять заурядный шаговик на 200 шагов то получим шаг 0,225 градуса углового. Так что камера таких шагов на практике и не заметит. Кстати, если используется принцип шагового управления и шаги не теряются, то можно организовать 3х осевой управляемый подвес без вырождающихся осей!
Вот он долгожданный безлюфтовый и быстрый привод для умного и независимого подвеса! Провода есть, движки тоже! Для тяжелых камер тоже подойдет, нужно только камеру грамотно крепить, что бы оси вращения проходили как можно ближе к центру массы.
Ой как жалко гламурного 😦 Надо почаще к вам в блог заходить, столько интересного 😃 А ваша камера на изике мне напомнила робота летающей тарелки из фильма “Полет навигатора” 😉
nous_avions_des_ailes- У нас есть крылья.
Красивые места! только вот видео сильно ужато 😦 Лучше его заливать на vimeo.com чем сюда. А еще если не боитесь, я высмотрел свободную площадку на мысу, а оттуда рукой подать до острова! 😉 http://maps.google.com/maps/mm?ie=UTF8&…mp;t=k&z=15
Все здорово! Один совет, говорят элапор активно поглощает СВЧ, в нем много воды. так что антены приемника желательно вынести наружу. Я правда провел эксперимент, засунул в микроволновку, он от этого теплее не стала. Но я склонен доверять этим слухам, так как слышал это от человека который занимается этим по работе (радио электроникой) Кстити, как работает стабилизатор? В смысле впечатления, польза есть?
Извиняюсь что не ответил, совсем забыл 😦 Я подумал про паучек, но как то не встречал его диаграмму направленности. да пожалуй его лапки под 45 создают внизу “мертвую” зону. А подумал я про него сравнив со своей антенной которая тоже по принципу паучка, с противовесом, это стандартная омни антенна на 3 дБ только противовесь в виде трубки,а не лапок. Может стоит попробовать сделать такую? 
Классненько! Особо впечатлил вид горящей травы и парнишка которого чуть не сшибли, он бедняжка потом все время так опасливо косился на жужащую штуку пролетающую над головой 😃 Ну а по существу, что то уж больно много помех 😦 И у меня их много, и как избавляться не знаю 😦
ЗЫ. Кажется я знаю откуда у вас столько помех! Только что на фотке увидел вашу передающую антенну, ужасть! Надо срочно нормального паучка сдалать!
Классно, я конечно ничего дельного не подскажу, но всеравно очень интересно следить за вашими разработками. Буду ждать когда сформируется уже законченный вариант и скорее всего попробую его собрать если проэкт останется все еще открытым 😉
Набросал обещанный ролик, там в конце ночные полеты и шнур герлянда для обозначения полосы, а так же эксперимент с инфракрасным прожектором 12 8мм диодов, выдран из камеры видео наблюдения. Заключение, надо еще больше 😃 Когда самик на земле, то вроде светит довольнотаки сильно, а вот на посадке совсем слабо. Надо всеже пробовать белые однаватники. Encore un jour a Bagatelle
Мы задумывались и даже осуществлвяли 😃 Как то мне не очень понравилось :-\ Хотя, надо будет еще попробовать Щя попробую выложить ролик. Я вот думю в другом направлении, фару хорошую сделать, из одноватных светодиодов!
Лепота 😃 Поскорее заканчивайте поворотный механизм для камеры! Взлетайте повыше и полетайте вокруг домика который стоит возле стадиона! Должны выйти замечательные кадры!
Спасибо за фотку, да, действительно большая, как я и ожидал, и очень удобно сравнивать относительно СД и антен на другие частоты 😉
Здорово, даже представить страшно какая здоровая дура получилась 😃 А фотки можно? Желательно что бы можно было сравнить масштаб относительно чегото 😉
Повторил вашу схемку, доволен 😉
Может не стоит так быстро закрывать проект? Передний стабилизатор возможно стоит под положительным углом? Вот его и переворачивает… может его стоит попробовать снять, а еще лучше завести на него руль высоты, а на крыльях оставить только элероны?
"Как я понимаю моделистов, летающих в ГОРАХ! "
Не, в горах кайф немножко не тот. Я сам когда попробовал полетать в горах просто чуть не уписался от восторга! Хотя до этого летал на холмах и думал что в горах будет похоже только более стабильно, нифига подобного! А вот на холмах именно то что вы описали, весь кайф в непредсказуемых порывах!!! Люблю я это дело 😉
Уважаемые, позвольте вам предложить один линк www.rc-tech.ch/produits.htm Вот здесь буржуи продают реальные видио системы для моделей. Тут же вы сможете найти кучу видио с этой техникой. Успехов. Как нибудь я прикуплю себе чего ни-будь 😉