Activity

Почему кстати решили свое приложение написать?
Ez-gui не понравилось?

Актуально-актуально!.. Сидя на карантине, собрал робота. Все заработало. Пришлось, правда, поизучать multiwii
и написать управление: для андроида

Супер! Спасибо огромное!
Размещу ссылку на ваше приложение в git.
Ваш проект на GitHub?

Сто лет не заходил сюда.
Если еще актуально, то скорее всего вы просто не сделали ARM.

Hi,

Try to play with PIDs parameters first.
Search for ‘multiwii PID setup/tuning’.
Second point, probably it’s too have at the top.

Поздравляю! 😃

Видимо мелколеты с высокооборотными движками надувают большое отрицательное давление. Коптер думает что попер вниз и пытается это компенсировать увеличением оборотов, отсюда прыжки. Этот эффект есть на всех размерах, но на мелколетах он видимо более выраженный. Ранее я пробовал убирать баро из расчетов при отрицательной высоте, но это не надежно…

Александр, подскажите. Не могу настроить position hold. Унитазит. Можно ли настраивать режим с помощью ПИДов? Или нужно делать выносной компас? Ещё вопрос. Есть ли различие в прошивках на гитхабе и тех, что Вы высылали пользователям.

1. Компас в идеале не должен врать более чем на 5 град. по всем сторонам
2. Как настраивать position hold, много обсуждалось в ветке про тестирование. Но из-за завистливых упырей ее к сожалению удалили. 90% получилось достать из гугл кэша, см. тут rcopen.com/forum/f123/topic221574/13225
   Если вкратце, при настроенном компасе, можно пробовать уменьшать Pos-P шагами по 10%. Пиды по умолчанию под ublox, но если у вас MTK модуль (с NMEA протоколом) то можно сразу уменьшить до Pos-P=0.8 и PosR-P=5.0. Для ublox-в если унитазит (но с компасом все ок), тоже можно пробовать лечить уменьшением пидов шагами по 10%…

Отличий по идее нет, но что бы сказать точно можно прогнать каким нибудь merge tool-ом типа araxis merge

слишком много зависимостей в коде между различными ГПС режимами, т.е. просто так не выпилить…

Стабильный и достаточный GPS_BAUD это 38400 или хотя бы 57600. На 115200 велика вероятность ошибки передачи пакетов.

Через U-center ничего крутить не надо. Прошива умеет делать автоконфигурацию.

1. А как это использовать практически? GUI ведь не поддерживает по 6 состояний канала управления?

• wingui указав #define VERSION 230
• ez-gui лучший выбор

2. Прочитав все дневники (RC1…RC3 и более ранние), не нашел упоминаний о “custom motor mixing” для случаев, когда рама квадрокоптера представляет собой не чистый Х-крест, а нечто вроде TBS Discovery или Alien. Или в Вашей прошивке здесь нет особенностей и коррекцию можно выполнять стандартно для Multiwii?

все верно, т.е. как в обычном вие через MY_PRIVATE_MIXING

Ну я больше говорил про порог вхождения с точки зрения пользователя.
А если вы про девелопмент, то да наверное есть и сложнее. Например AutoQuad или уже классический ArduCopter.

а ну да, я вроде прикручивал такую возможность в прошлых прошивах… будет время посмотрю…

Здравствуйте, в 2.4 версии больше нет возможности управлять серво-стабилизацией? скажем по AUX3?

Если вы про обычную вишную серво-стабилизацию, то смотрите в config.h секцию Cam Stabilisation (строка 260)

Спасибо, а реально ли установить сонары по бокам и сзади, для боле безопасных полётов по камере?

Если летать с макс скоростью 50см/c то наверное можно прикрутить, а далее тесты тесты, краши ремонты и опять тесты 😃

Пару лет назад смотрел Paparazzi. Понравился их подход модульности. Но оттолкнул дубовый UI и высокий порог вхождения в проект. Что то изменилось у них?

в последнем релизе его нет, т.к. не нужен уже по сути… если кратко:

• сонар капризен к различним типам поверхностей
• точности барометра ms5611 вполне достаточно

AIOP c MahoWii допустимо крепить болтами или обязательно делать виброразвязку на двухстороннем вспененном скотче?
Раньше летал с приклеенным на скотч, но хотелось бы поменять конструкцию.

Я не использую виброразвязку. Из балансировок, только винты и то на отвертке на глазок. Т.е. мотор+винт в связке не балансирую…

#define BUZZER это же глобальный ВКЛ/выкл пикалки. а мне нужно убрать только пикание альт холда.

Вы первый кому понадобилось это отключить. Это скорее удобство что бы знать что стик вне центра и на слух примерно знать ожидаемую скорость снижения…

1. #define BUZZER
2. нет
3. я не игрался с этим, но в принципе можно легко обойтись и 4-мя каналами и если не хватает 3-х состояний/боксов на каждый, то активируйте #define EXTENDED_AUX_STATES. Тогда на каждый канал будет по 6 состояний/боксов, т.е. на 4 канала 4*6=24 режима можно вешать…

Channel values
1000-1230
1231-1360
1361-1490
1491-1620
1621-1749
1750-2000

Если у кого завалялся ненужный АИОП, приму в дар 😃
Мой совсем добытый уже…

новые параметры все в config.h, т.е. в еепром новых параметров нет, хотя многие из них переиспользованы…

С силу появления глушилок на ру и гпс нужен хотя бы приблизительный возврат домой по инерциальной системе)

Увы никак. На наших хоббийных датчиках хорошо калиброванная инс живет пару секунд всего без коррекции по абсолютным сенсорам.

Работа, видимо, колоссальная - вот бы на СТМ ее, типа Ф4 с баро за 25$ - а то все пропадет зря.
Хотя это уже Инав сделал, не знаю как хорошо.

Сейчас большинство контроллеров и прошивок к ним имеют примерно один и тот же набор функций и режимов. Где avr контроллеры проигрывают в производительности stm-ам и соот-но довольно сложно было оптимизировать и запустить инс на avr, но задача решена и можно вдохнуть новую жизнь в уже пристарелую железку. А в порте смысла нет, т.к. на ф4 уже калманы всякие крутить надо и т.д.

config.h трогать не надо…

Если вкратце, то надо сделать следующее:

1. идем на github.com/mahowik/BalancingWii жмем Download
2. распаковываем и переименовываем папку BalancingWii-master в BalancingWii (т.к. github добавляет -master)
3. открываем BalancingWii.ino в arduino, выбираем в Arduino плату на atmega328p, заливаем прошивку

Далее если уже понадобится изменить какой либо из параметров в конфиге идем на github.com/mahowik/BalancingWii
в BalancingWii rev 0.1 есть их описание:

Also see for new defines added with this project for robot setup:

#define CURRENT_AXIS PITCH // possible to choose ROLL or PITCH axis as current.

//#define INVERT_CURRENT_AXIS // invert current axis sign, i.e. instead of turning sensor board

//#define REVERSE_MOTORS_DIRECTION // reverse both motors direction

#define MAX_SPEED 400 // should be <= 500

#define MAX_TARGET_ANGLE 120 // where 10 = 1 degree, should be <= 15 degree (i.e. <= 150)

#define MAX_STEERING 90 // should be <= 100

//#define GY_521_INVERTED_BY_Z // Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC, inverted/reversed by Z

т.е. изменяем и перезаливаем прошивку

Если вы в config.h ничего не меняли, то надо плату выбрать с 328 атмегой на бортую Например Arduino nano (atmega328p)

думаю что поедет… драйвер конечный нужно дописать…

ответил вам в личку…

Отличное пособие для начинающих и не только!
Также хороший справочник по вию.

p.s. Видел пару ошибок в описании гпс параметров из конфига, во фрагментах, которые google показал books.google.ca/books?id=ZmCtCwAAQBAJ&pg

Ни разу не пользовался осциллографами через звуковую карту. Но полагаю, что у неё внутри есть входные цепи с фильтрами и развязывающими конденсаторам, а не сразу напрямую вход АЦП, оттого и искажения. Честно говоря, сомневаюсь, что их возможно внешней схемой скорректировать.

А нет ли у вас скриншота с искажениями?

primerno tak…

i da skoree vsego vi pravi, eto imenno iz za filtra vo vhodnoy cepi… i tut osobo ne ispravit’…

Пока пользуюсь этим www.zeitnitz.eu/scope_en и в принципе хватает его pwm, ppm посмотреть. единственное что можно было бы добавить это развязку на вход, т.к. меандр уж совсем кривой получается. Может есть простая схемка?

У вас что ни статья, то находка! Спасибо!

Вы кстати описывали где нить свой осциллограф на STM32F3 Discovery? ГУИ матлаб? Синхра есть?
github.com/alexeystn/F3-Oscilloscope

Нужный проект! У меня плата первой версии, т.е. без флешки + отдельно флешку докупал но так и не дошли руки ее впаять.
А вообще по идее логер можно из арду отковырять. Также важно иметь возможность логировать не только треки, но и аксель, гиру, баро и т.д.

Вот кстати проектец с логированием на SD-ку:
github.com/mahowik/multiwiiDataLogger

В чем может быть дело?

Для 328й атмеги сонар и RCAUXPIN8/RCAUXPIN12 используют один и тот же вектор прерывания, потому либо сонар, либо RCAUXPIN8/RCAUXPIN12…

Напомню из описания выше 😃: Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности + ИНС) ориентирована на АИОП контроллер с atmega2560 + mpu6050 + ms5611 на борту. Сразу скажу, я не занимаюсь поддержкой других контроллеров, к примеру Crius Lite или Crius SE на atmega328, хотя некоторые летают и на них. Потому, если у вас не АИОП, то тонкости настройки и возможные ограничения ложатся на ваши плечи… как говорят: на свой страх и риск

Плата CRIUS All in One Pro V2.0, пробую установить на класс. верт.

Алексей, кастомным допиливанием прошивки, т.е. доработкой под отдельных пользователей я не занимаюсь. Не хватит времени физически…
Потому если вы брали ее определенно под вертолет, напишите мне на почту, решим вопрос…

Но какая это вишная прошивка. Я пробовал kv_team, osd_extra, minimOSD.
Ну и к первому же порту надо подключать?

Последняя, которую пробовал была KV_Team_dev_r370…
Подрубать на любой свободный порт…

вся вишная периферия вешается на rx->tx + tx->rx, т.е. два пина, а не один, т.к. протокол вишный не пассивный, а по запросу…
в ОСД соот-но должна быть залита прошивка с вишным протоколом…
и да, конкретно к моей прошивке это отношение не имеет, т.к. это базовые multiwii вопросы…

Вроде как то писал уже, в IMU.ino надо закомментировать (или удалить) след. строки:

 if(isBaroModeActivated && isAltChanged && (EstAlt < 0)
      #ifdef AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION
        && (accHorizontal <= AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION_DEADBAND)
      #endif
    ) {
    dynK = 0.006f;
  }

Наверное немного не правильно выразился, с подключением к Ардуино и к драйверам двигателей все понятно, тут проблем нет, интересует разводка питания.
Для примера, имеем батарею на 12В. К ней подключаем стабилизатор на 5В, от этого стабилизатора питаем саму ардуину и 2 драйвера шаговых двигателей.
Также нужно питать сами шаговики, через стабилизатор, какой ? Через отдельный у вас подключен ?
Также нужно питание Гиро/акселю, через тот же стабилизатор запитан, что и сама Ардуина ?

Интересно как у вас сделана вся разводка питания.

Ардуина - можно через внутренний стаб, можно через внешний. Внутренний сильно греется, потому подключал через импульсник на 5в.
Гироаксель от 3.3в стаба с ардуины.
Питание логической части драйверов от того же внешнего стаба на 5в, а питание силовой части драйверов от батареии напрямую. Точнее тут уже зависит от номинального напр-я питания двигов. Плюс там есть один трюк, когда к примеру двиги с номинальным вольтажем в 5-7в можно легко питать от 12в. Это расписано на сранице драйвера на pololu.com.
Еще посмотрите комменты на youtube. Я там уже на некоторые вопросы ответил.
И да, кондеры не забудьте повесить в силовой части питания драйверов, с то повыбивает быстро.

Распиновка на гит…

на все вопросы, ответы уже были…
По полетам в ГПС-холд и откатом но 5-10м (зависит от скорости), причина - лаг/задержка гпс модуля… как писал ранее, спасет ИНС…