Activity
5 лет назад такие приемники вполне еще себе продавали. Думаю и сейчас можно купить при желании. И если у меня есть таких несколько (+ со встроенным телеметрийным портом) в отличном состоянии и которые ни разу не дали сбоя в поле, мне их выкинуть в ведро?
По поводу версии прошивки, если вам нравится летать на старой, летайте, вашего совета я не просил. Вот очередной раз убедился, что на рус форум лучше не заходить. Сравнивая с англоязычным, там как минимум спасибо скажyт за потраченное время и вклад в комьюнити, либо промолчат… 😃
На базе таргета MATEKF405 собрал прошивку для STM32F4DISCOVERY + GY-86. UARTs происал на свободные пины, поддержку PPM SUM приемника вернул (которую зачем то убрали пару релизов назад), LEDs прописал для STM32F4DISCOVERY. На столе проверил IMU, GPS, frsky телеметрию, PWM outputs
Запускаем inav 4.1.0 на STM32F4DISCOVERY + GY-86 (MPU6050/HMC5883/MS5611) + PPM
Решил тряхнуть стариной и запрограммить чего нить полезное. В наше время вряд ли кто-то занимается подобным сексом, но решил выложить на git, если кому будет интересно 😃 На базе таргета MATEKF405 собрал прошивку для STM32F4DISCOVERY + GY-86. UARTs происал на свободные пины, поддержку PPM SUM приемника вернул (которую зачем то убрали пару релизов назад), LEDs прописал для STM32F4DISCOVERY. На столе проверил IMU, GPS, frsky телеметрию, PWM outputs github.com/mahowik/inav/tree/release_4.1.0
не идут данные бародатчика 5611
данные идут всегда, но до арма калибруются в ноль…
Калибровать можно и одноточечно (т.е. как обычно) и по шести точкам. Возможно вы в конфиге напутали чего. Залейте 2.4 без изменений конфига с предварительной чисткой еепром.
Upd: multiwiiconf должен быть 2.4 верси соот-но и собирать под arduino 1.6.7
Пробегитесь по описанию, может забыли что нибудь.
rcopen.com/blogs/83206/22332
Видели что нить подобное? По-моему крутое применение алгоритмов и всей математики помимо коптеров
На втором ролике классный хренолет! Аж захотелось себе собрать такой! 😃
Распросил немного хозяина видео. Там впринципе ничего хитрого нет, т.е. все теже алгоритмы, единственное конечные миксы другие чутка…
А в самом проекте прошивка собирается из одного основного и четырех вспомогательных xml файлов. В основном файле по определенному синтаксису указывается под какую плату собирать, какая прошивка (коптер или самолет) и практически все дефолтные полетные настройки. Во вспомогательных описываются полетные задания, какие парамеры полета появятся для конфигурации в гуи, настройки радио и что будет передаваться по телеметрии. Эти файлы выбираются в гуи для компиляции конкретной прошивки, наборы этих файлов также сохраняются под определенными именами, между этими наборами ними можно быстро переключаться в выпадающем меню для компиляции разных прошивок.
Мне как разработчику, описанный подход вполне симпотичен. Можно сконфигурить нужные тебе фичи и ничего лишнего не будет перед глазами в ГУИ. Однако описание полетного задания (имелось ввиду задание нвигационных полетных точек?) в xml это уже хардкор! 😃 Но да, все зависит от задачи и если это университетский иследовательский проект, то наверняка удобно иметь все исходные данные в файлах, а не заморачиваться их экспортом из ГУИ тула и последующей конвертацией в какой нибудь матлаб формат…
На мой взгляд со стороны более менее продвинутого пользователя все мега удобно.
Если пользователь ИТ-ник или хотя бы самоучка хоббист имеющий понятие компилляции, то да, а иначе жжопа… Ж)
Хотя в университетских кругах проект достаточно известен, но круги эти весьма узкие.
Вот еще одно подверждение, что проект для ИТ-в гиков…
Кстати, какого типа ИНС в папарации? EKF, UKF, комплиментарники или другое что?
у основных разработчиков папарацци не было такой цели в принципе, стать мега популярными
ну не надо лукавить! 😃 Хотим мы этого осознанно или нет, человеческая сущность такова, что признания хотят все…
но нужен он средрестатистическому юзеру то в принципе весьма ограниченно, скорее для изначальной настройки аппарата
до тех пор, пока в проекте пару пид настроек и пины переферии захардкожены
Думаю ребята из папарацци это осознавали, плюс они все работают на весьма хороших местах и им просто не нужно рвать глотку на форумах, пытаясь заглушить “конкурентов”.
Признвайтесь, вы один из них? 😃
Кстати, если не трудно, раскажите тут больше про папарации. Про его фишки, модульность, связывание модулей (xml files?), комуникация между модулями, конфигурирование параметров которых нет в ГУИ (cli, hardcode, conf files). Т.е. про архитектуру проекта, фичи, плюсы и минусы. Думаю многие тут (и я) не сильно в курсе про папарации. Будет интересно! Спасибо зарание!
Папарации кстати яркий тому пример, что без толкового мультиплатформенного гуя проект так и не стал оссобо популярным к сожалению…
Что посоветуете в такой ситуации?
Все бросать, нет, не стоит! Важно не забывать про разумный баланс: работа - личная жизнь - хобби - спорт. А то помнится как в любую погоду (-20 и ветер) и даже вечером с 11-ти до 12-ти летал около супермаркета на стоянке, пока свет не гасили 😃
Да простит меня Алексей 😃, по поводу порта будет легче связаться с разработчиками/продавцами железок и получить железку в подарок. Легче том в смысле, что убедить сделать порт вашей прошивы их силами на их железку будет сложнее 😉
Исходники, если без ГУИ, могут быть интересны лишь разработчикам, но и их достаточно что бы заявить о себе на github. Главное не поленится и хотябы описать над чем работали, плюсы/минусы, фичи…
Если же хотите, что бы на вашей прошивке летали, то тут уже нужен ГУЙ. Наиболее простой путь, реализовать поддержку mavlink протокола и заюзать существующий ГУЙ… И понеслась! Как появятся пользователи, придется хоть как то документировать, прислушиваться и добавлять НЕ нужные вам фичи и тратить время на саппорт… К чему это я? 😃 К тому что с развитием проекта, появляется куча нудной работы, которая может убить нафиг все желание что либо вообще делать… Тут уже хорошо иметь команду. Где благодарные пользователи могут помочь и с документацией и с саппортом…
И даже если с проектом ничего не выйдет, то плюсы тут все равно есть. Хотя бы изучение лин. алгебры и статистики, которые очень помогут в освоении алгоритмов машинного обучения, а это сейчас крутой тренд. Так что окупится! 😉
Да ну нафиг - в какой бы стране не был - надо чем-то отвлечённым от работы и даже семьи заниматься иначе крыша поедет )))
Без хоббей ни куда ясное дело!
Я лишь хотел сказать что в идеале нужно искать вектор как совместить работу и хобби и не забывать/забивать на остальное 😃
Блога нет, все что выкладываю идет на форум и на youtube. так что если есть вопросы, то я здесь отвечу.
Образовательный фан проект это отлично и хорошо если он принесет вам свои плоды в виде трудоустройства по профилю или фриланс заказы. Чего собственно и желаю вам! 😃
Однако суровая правда такова, что подобные проекты умирают с падением интузиазма единственного разработчика… Потому если есть планы не похоронить проект, то по хорошему надо развивать комьюнити и выложить его в открытый доступ. Либо если есть планы комерциализации, то как мин. делать порт на парочку актуальных на данный момент контроллеров и пиариться распространением бета прошивок…
Я в свое время тоже бежал за мечтой и даже заработал чутка (на пропеллеры с моторами 😃), но если подумать сколько я всего упустил за это время (2-3 года карьеры, адаптация в новой стране, отдых с семьей и т.д.), то оно того и не стоило наверное…
я проводил долгосрочные опыты с навигационными приемниками ublox серий 6,7,8 втч M8N и реализованные на основе 8 чипсета достаточно известные и популярные BN800 BN880. периодически (от раза в сутки до раза в неделю на несколько минут ) глитч свойственен всем юблоксам, возможно проблема гдето в математике.
тоже склонялся к тому что проблема в математике, но теперь не уверен… попробовал подуть на модуль феном для волос, поднял темпереатуру примерно до 40-50 град и координаты сразу уверенно так поплыли на десятки метров… скорее всего кварцы дешевые всему виной в китай поделках…
да я поглядел, у него большой модуль ублокс а у меня в BN-880 под экраном маленький чип. У него проще найти первый пин. Я пробовал методом научного тыка найти его справа и слева от метки на чипе. Но безрезультатно, 2.01 обратно не льется.
rcopen.com/forum/f123/topic287781/3477
rcopen.com/forum/f123/topic287781/3481
Я писал про 1-й пин не чипа, а модуля. Т.е. даже крышку снимать не надо.
Далее след-е хитрости:
- сажаем первый пин модуля на землю
- передергиваем питание (+батарейку занулить на пару сек) и модуль войдет в режим прошивки
- выбираем скорость порта по умолчанию юцентре (вроде 9600 или 38400)
-
- в самом прошивальщике поиграться с опциями/галочками
Ну и самое главное. Если модуль с флешкой на борту, то залить в нее надо НЕ ПРАВИЛЬНУЮ прошивку и тогда модуль загрузится с резервной, которая походу хранится в самом m8030 чипе. Если обращали внимание, то некоторые модули идут без флешки, но при этом прекрасно работают. Также когда я заливал по идее правильную 2.01 версию, модуль приобретал кирпичный оттенок 😃 А затем когда подсовывал фейковую конфигурацию флешки и заливал 3.01 (что физически не возможно но прошивальщик не ругался), то модуль оживал снова. Вывод - в чипе зашита резервная прошива, на которую он переключается в случае, если во внешней флешке не рабочая…
Если у вас Flash: ManID=0xEF, DevID=0x3013 рамером 512kb, то в конфиг в секции <category cmd=“WINBOND” supply=“3V”> надо добавить
<device jedec="xEF3013">
<sectorCount>256</sectorCount>
</device>
в некоторых условиях на ублоксах я гарантированно ловил глич, со всеми вытекающими…
Просто глитч (пиковый выброс), еще пол беды, его можно отфильтровать контроллером… а хуже когда так:
но иногда наблюдал странные дропы: в течении долей секунды 10-20 спутников скидывались в 0, а потом снова в 10-20, но уже с позицией в 20-50 метрах от предыдущей с медленным (20-40 сек.) подползанием к реальной координате
rcopen.com/forum/f123/topic287781/3494
rcopen.com/forum/f123/topic287781/3481
писал возмущения продавцу… он выслал еще один в подарок… с тем же глюком 😃 т.е. проблема осталась и на аппарат его страшно ставить… уже пару раз чуть в лоб/забор/стену не влетел…
Есть тут обладатели этого модуля? Пробовали фильтры ставить по питанию или еще магию какую применить?
Есть у меня подозрение, что глюк этот в прошиве модуля и возможно в нашей локации в какой то из переменных возникает переполнение в процессе расчета коррдинат, т.к. глюк начинается после 5-10 минут от подачи питалова и далее начинает воспроизводиться довольно часто, иногда по несколько раз в минуту.
Еще подозрение, на кварц, который на борту. К моменту появления глюков, модуль уже слегка теплый. Т.е. при тепловом расширении возможно начианет плыть частота несущая…
Летал кто на lite или полной версии?!
Не ленитесь, пишите отзывы! 😃
Всякие KF, EKF, UKF по сути тот же комплементарник, но с динамической подстройкой коэффициентов. При постоянном и известном шуме от датчиков комлементарник и KF совершенно одинаковы по точности, никакой магии в KF нет, кроме того, что если он глючит, то понять что и куда крутить нереально.
В очень упрощенном виде да, тоже самое, но весь сок там как раз в расчете матрицы динамических корректирущих коэфицинтов и “простой” логикой этого не заменить…
Я в предыдущих релизах пробовал и субьективно даже с успехом. Но да, всего лишь субъективно и без мат. доказательств 😃
// apply Complimentary Filter (CF) with dynamic coef. to keep the calculated velocity based on baro velocity (i.e. near real velocity).
// By using CF it's possible to correct the drift of integrated accZ (velocity) without loosing the phase, i.e without delay
float dynK = 0.020f - min(abs(accZ)/15000.0f, 0.010f);
vel = vel * (1.0f - dynK) + sensorVel * dynK;
// attempts to get "rapid" alt...
// Integrator - altitude, cm
alt += vario * dTime;
// apply CF with dynamic coefficient to keep the calculated altitude near real baro/sonar altitude
dynK = 0.025f - min(abs(vario)/2000.0f, 0.015f);
alt = alt * (1.0f - dynK) + sensorAlt * dynK;
Просто основательные переделки логики работы инерциалки.
Если держит в полуметре-метре, то из комплиментарника больше не выжать и тут уже все упирается в точность координат от гпс модуля.
Следование рельефу
Странная фича. Где ее использовать?
Вообще, в планах серьезная переделка модуля, который считает положение в пространстве
UKF? 😃
Вообще, сонар - это отдельная песня. Там столько подводных камней - ужас.
вот и я в свое время намучался, потому в последнем релизе убрал его подальше, тем более что с ms5611 он оссобо и не нужен, а земля вполне надежно и без сонара детектится…
Очень плохой совет!
Если нет гпс, то эта проверка не выполняется, а если есть, то до взлета нужно 6 спутников что бы зафиксировать точку “дом”. Иначе при активации “возврат домой” полетит он потом не к вам, а в лучшем случае туда, где поймал 3д фикс + минимальное кол-во спутников…
Дима, летай на назе, а мы тут сами разберемся 😉
Вот ссылка на архив темы по тестированию (сохраненной из гугл кэша) drive.google.com/open?id=0B3eAi4-qCUS8X2ZLV2tUQkZO…
Сама тема по релизу прошивки на момент удаления не успела набрать полезных комментов, потому архива не делал. Тема с описание возможностей релиза и изменений в архиве lite тут
В lite версии нет гпс режимов, т.е. удержание позиции, возврат домой, полет по точкам, посадка.
Уже снизил вдвое, до символических:
- 5уе старикам (владельцам RC3)
-10уе новичкам
Недовольным возврат, если что…
имелось ввиду: “… lite или полной версии…”
кто полетал на lite и полной версии, пишите отзывы!
а то заснет проект… а трудов было много… жаль…
Для настройки контроллера подключаюсь с ez-gui через блютус. Хотел повысить дальность и прикупил wifi модуль esp8266. Wifi сетку вижу. К ней подключаюсь планшетом. Пинг до модуля идёт. Понимаю, что нужно как то настроить модуль, но не нахожу информации. Подскажите…
залил прошивку Маховик_2.1
зачем вам 2.1 base, если есть 2.4 lite rcopen.com/forum/f123/topic221574/13168… т.е. 2.4 lite более свежая + более полная…
Код для поддержки s-port интегрирован, но работоспособность не проверял за неимением приемника. Андрей (ctakah) вроде как пробовал, но не помню чем закончилось…
Обновился бета версией. Планировщик стал запускаться. Спасибо за помощь.
немного подробностей:
- подозревали что идут не верные пакеты данных на download-е миссий с контроллера (после чистки еепром)
- глюки блютуза
В итоге связались с разработчиком и он увидел по логам, что планшет сообщал о наличии собственного гпс модуля (и собирался его использовать соот-но), которого нет на борту.
ну без Unlocker-а в ez-gui с работа с миссиями не доступна, это и имелось ввиду…
Попробуйте сперва переустановить приложение (но Unlocker не трогайте). Далее (вспомнил вот, что у меня как то зависал ez-gui на download mission), если он у вас зависает именно на download (это может быть, если миссии еще не писались в еепром и при выполнении download от контроллера в ez-gui отдается билиберда), тогда нужно не нажимая download, записать простую миссию в еепром, сделать clear waypoints => upload mission.
Если не выйдет, напишите мне на почту. И если не решим, то напишем разработчику.
Приложение довольно часто обновляется и возможно баг есть. Т.е. от того что миссии в обычной версии отключены падать не должно…
Какой у вас телефон/планшет и какая версия андроида?
Ну вот хотя бы habrahabr.ru/article/304762/
В основе технологии – точное соединение данных от всех сенсоров и их быстрая обработка. Данные устройство получает от инфракрасных датчиков, нескольких фотокамер, точных акселерометров, гироскопов и барометров. Все вместе это позволяет создать точную трехмерную картину мира вокруг устройства, обновлять в режиме реального времени, определять положение внутри нее, передавать эти данные всем приложениям, и накладывать слои с информацией поверх. Можно сказать, что в одном смартфоне у вас совмещены сразу два подхода – сканер трехмерного окружающего пространства и пульт управления, отслеживающий движения в нем.
В дальнейшем я бы хотел поработать с камерой, и сделать его основным датчиком положения и ориентации, я вижу в этом перспективу коптеростроения.
Я тоже. Велкам, как говорится. В INAV очень нужна поддержка Optical Flow и других методов навигации в локальных координатах.
вот интересная работа www.mdpi.com/1424-8220/16/3/372/htm
ну и вообще ресурс отличный www.mdpi.com/search?q=ekf+ukf&journal=sensors&volu…
upd: rcopen.com/forum/f134/topic224458/3947
upd2: rcopen.com/forum/f134/topic224458/3700
upd: так же в папке с прошивкой читайте release_note.txt о том что было сделано в этом релизе…
Всем привет!
Выкладываю lite версию 2.4. Там есть все кроме GPS, т.е. в том числе и мой любимый AltHold (удержание/регулировка высоты).
Там же найдете описание 2.4 версии.
Кстати хочу заметить что отзывам на бангуде можно конечно верить, но последний я оставил негативный, на 600мв передатчик, так его они до сих пор не опубликовали.
таже фигня… писал негативный отзыв и его “не пропустили”… похоже политика banggood - у нас каждый товар прекрасен! 😃
однако там “Question & Comments” не прходят модерацию и туда можно вписать свои недовольства… 😉
но важно все же отметить, что саппорт у них пашет как надо и мне выслали второй модуль на замену первого, но проблема с дропами не ушла…
У меня тоже проблем вроде нет, но вот здесь мы уже довольно давно бьемся над проблемой “улета” на SPRacingF3 + BN880.
возможно проблема связана с локацией на конкретной прошивке и глючит например на территории сев. америки…
ты спроси откуда товарищи у которых воспроизводится баг 😃
пробовал отрубать глонанс, сбас… таже фигня… вообще надо попробовать фильтр поставить по питанию, т.е. дело может не в бобине 😃
Я на Пикс давно облизываюсь, хочется на нем INAV запустить.
Так напиши “хозяевам” железяки. Обычно разработчикам высылают в подарок 😉
Еще тут на форуме свяжись с Алексеем Козиным. У них достойная железка F4BY. Тоже думаю подарят, если готов порт склепать…
в посте #671
У меня уже 2 таких и у обоих проблема с дропами фикса, кол-ва спутников и координат на долю секундю с последующим восстановлением фикса, но координаты в 20-40 метров от текущей с медленным подползанием к текущей. Также прошивка 3.х в этот модуль не заливается, т.к. флеша там 512кб, а 3-я прошива требует совсем чуть чуть больше… писал про проблемы тут и ветке по ГПС модулям…
не совеую…