Activity
она, эта электроника, убавит вес?
Ну в качестве прототипа на убой так сказать! Потом всю массу что мне удастся сэкономить я потрачу на эллектронику!
Всем привет. Я что - не понял где силовой элемент на изгиб крыла располагается, сзади цт???
Да трубка 8мм сзади и спереди это всё силовая поцентру 3мм я решил не пускать хотя отверстия оставил! Я немного переделаю детали под фанеру
Денис, послушайте старших товарищей. Никто гадить, как Вы выражаетесь, не собирается. Олег-Ворона летающими крыльями занимается давно. Ему есть что Вам посоветовать! Почитайте топики Валеры Черкашины. Не изобретайте велосипед. И если Вас не затруднит, пытайтесь думать логично. Одно Ваше выражение тянет на высказывание блондинки:
Посему и решил использовать фанеру вместо карбона карбон дорого и бесполезно при ударе всё равно всё в хлам! Разве что трубки карбоновые!
Кстати я тут заюзал пруток карбона по передней кромки крыла реально спасает при аварийно посадки на дерево не чего не вырывает и не кромсает ветками!
Так ранее планировалось лонжероны ставить! Теперь я меняю всё на ЕПП кроме центроплана!
По поводу массы верно вы говорите но не совсем! Ибо в место стекловолокна встанет очень много бортовой электроники Камера, Wi-Fi, PCduina (Уже приобретена), весь набор сенсорики (гироскоп, компас, барометр, акселерометр), GPS, GSM модем, и небольшой грузовой отсек.
270 грамм весит всё стекловолокно немного тяжеловато но для тестов сойдёт вполне дальше карбон рулит! Толщина 2мм
Карбон это основные направляющие на которые нанизываются профили! Позднее я буду покупать листы карбона когда модель взлетит и отлетает! Вот закончил выкройку стекловолоконных деталей.
Сразу попрошу не гадить! И так далёкие 2011 я начал заниматься авиамоделизмом! Материалы которые решено использовать стекловолокно, карбон, подложка. Раскрой материалов полностью CNC. В будущем стекловолокно заменит карбон. Ну и собственно я выкладываю чертежи данной авиамодели и постепенно буду отписываться по ходу строительства. В конце будет полностью готовый чертёж со сборочной инструкцией
P.S. Крою я самостоятельно собственный станок портал 280мм на 400мм
Ну а если самолёт обращён другой стороной или летит под сильными облаками не забираться же на 3000 чтобы узнать а где это я!
Чесно говоря хоть преврати самолёт в 1 большой летающий сенсор я не вычислю при определённых условиях крен и тангаж по солнцу!
Intel Original D525MW integrated Atom D525 NM10 DDR3 mini-ITX SATA Audio+LAN+VGA (bulk)! Вот и пошла душа по кочкам даздраствует CarPC! А всё пошёл я строить 3 метровое ЛК чтобы унести сиё чудо массой 647г. тут и производительности хватит и портов (повыдергаю я ка половину разьёмов для облегчения девайса) посему можно анализировать всё что угодно!
будемс думать как собирать термки вот этим и займётся ИИ
А гироскоп понадобится если надо будет резко маневрировать! А так если высоко можно высоту и так держать!
Короче кроме компаса выхода не вижу! И так если мы летим боком и пытыемся поднобрать высоту мы тутже меняем курс что не охотно вяжется с нашими пожеланиями взлететь вверх мы сильно меняем курс хотя гироскоп нам говорит что прямо всё и мы начинаем его выправлять поэтапно руля выставляем гироскоп на основе барометра и компаса и летим дальше по гироскопу пока ошибка сново не наберётся минут через надцать вновь его проверяем и по нужде правим!
Так ну пусть будет с тангажом разобрались ибо это высота и одна ось X тоесть Барометрический датчик и гироскоп + акселерометр для выправления этого всего! Вопрос о крене здесь надо вводить ещё одно устройство но вот какое?
Если нет- больше верим гироскопу. Практически все сложнее, можно и ИИ подключить…
Ага а стабилизации так и не произошло а гироскоп уплыл и что гениальный алгоритм разбить самолёт!
Акселерометров!!!
Вы б не мучались, а посмотрели для начала, как сделано то, что уже летает: code.google.com/p/ardupilot-mega/
Там и платы и софт- в открытом доступе лежат
А вы слышали о том что гироскопам свойственно накапливать ошибку ну пусть будет так что опираясь на барометрический датчик мы будем знать что явно мы не взлетаем и явно не падаем хоть жутко кол басит но летим сохраняя высоту в рамках! Но вот вопрос а если я уже с креном на правый борт лечу высоту я то набираю медленно но набирая и хз куда рулю попутно хотя гироскоп откровенно мне врёт что крена нет! Притом как это выправить я вообще не как не пойму!
Компас не предлагать это жуткая тригонометрия выходит на пару с тряской я вообще не предстовляю как это посчитать там минимум на борту надо у же процы с производительностью пару террафлоп ставить!
Мда маразм какой то так или иначе накапливается ошибка а ставить механический гироскоп тяжеловато и опять бороться с прецессией это Ы какой то! Но да ладно чего нибудь придумаю! Я тут придумал такое надо использовать 6 акселерометров + 3 гироскопа! С помощью 6 акселерометров я смогу узнать линейное ускорение и угловое и корректировать гироскоп но опять накапливается ошибка хоть меньше чем у гироскопа а опять нужна какая то идеальная опора но вот какая каторой можно было опросить хотябы раз в минуту?
С ИИ поже пока надо научтся понимать положение в пространнстве!
Вот такой вопрос а барометрический датчик на измерение высоты даёт точные или шумные показатели?
Нет можно конечно библиотеку V-USB юзать но ресурсов много это раз во вторых на плате кварц придётся ставить на 12 мегагерц а там под него места точно нету! При том если авария по серьёзнее или не чайный удар кварцы летят тока в путь! И если маленькую платку с PL можно подвесить и смягчать то вот с гирами так не получится им нужна жоскость на корпусе!
Он на PL2303HX будет! Сейчас покапаюсь на выходах меги вроде на фотках видно что куда идёт!
banned link думаю использовать эту плату контроллер уже стоит все координаты есть цена приемлема осталось только новое ПО написать!
И маленькую платку тулзу с акселерометром навоять!
Здраствуйте, я сам занимаюсь похожим вопросом - указанным в теме автора. Могу подсказать путь, который на собственном опыте уже прошел, а именно эффективное управление ЛА сможет осуществить сеть контроллеров, ключевый слова в этом предложении - Эффективное и сеть. Дальше, каждый параметр необходимо измерять, как минимум двумя датчиками, построенных на разных принципах работы (это если же речь идет о надежности системы), например гироскоп+оптическая система позиционирования, магнитный курс+GPS+система визуального ориенирования, и т.д.
Насчет алгоритмов - в своей системе я использую, что-то похожее на деревья решений, и конечно же, систему нечеткой логики…
Удачи!
Ну системы визуального определения горизонта это сложно и тяжело по массе! Тут конкретно задался 1-2 гироскопа + 1-3 акселерометра + GPS и всё это на базе дещёвых китайских GPS а там и упровление по GSM сети!
Всё таки обойтись одними акселерометрами не выйдет придётся искать гироскопы ITG3200 ибо можно и лут их осилить!
ATAVRSBIN1 Во всё распаянно и сделано в 1 месте эх где б надыбать то таких!
Обтягивал ради теста банерной тканью (Ну та что используется для банеров)! Прочная до жути ласкут шириной 5 см не смог порвать корпусом (Покрутил во круг ноги и тянул руками через палку) а клеил на эпокситку 30 минутку! А самое главное перед обтяжкой можно напечатать рисунок! Конечно тяжеловато выходит но зато супер прочно и придаёт оболденную жёсткость конструкции буду своё 2.54 метровое ЛК так обклеивать! Жаль мой самолёт улетел в леса и больше его не кто не видел а то фотки бы выложил!
+1 За вечер освоил ЛУТ, компас HMC5883 (шаг 0.65мм по-моему) стал с первого раза на сплав Розе с безотмывочным флюсом.
Увы это не BGA а я высмотрел гироскопы у моих поставщиков только в BGA корпусах вот тут лут точно не обойдёшся!(Хотя платки можно в серийку запустить а элементики мелкие допаивать сами можете или чтото типо того)! И кто знает интернет магазин по радио диталям гденебудь в китае!
Надо бы поковырять гироскопы от китаёз там тожн мемс стоит! Если у кого есть такой и вы его открывали скажите что за микруха в нём стоит?
Ха блин не подумал обычному юзеру БГА не под силу мда мда мда! Буду решать эту проблему! Надо искать GPS + ГИР +WM+ USB host (Вероятно китайские планшеты!)
И гироскоп и акселерометр пока стоят!
Жалко очень дорогие я то без проблем себе достал а вот как массовый проект дороговато выходит!
Спасибо много чего выудил из этой Инфы!
Это на основе 3 китайских гироскопов готовых со своей программной оболочкой!
Угу ну так сказать уж через чур коленочный вариант! Ладно это не о том постараюсь выложить сегодня- завтра что то по существу с 2 гирами!
Не бойтесь тесты проводятся за 30 км от города вам не светит в лоб! Ну собственно как всегда стёб постов будет 90% и более остальное мой монолог!
Я очень не стандартно подхожу к вычислениям! Посему увидев всё это вы получите полную бредятину и не поймёте вычисления скорее всего мой мозг работает как то иначе! Ещё в школе я находил иное решение задачи даже если его в принципе быть не может! Дальше будет просто математический бред я начинаю выводить формулы так что если вы не разобрались во всей формуле писать что я не прав не надо просто предлагайте свои варианты вычислений если вам понятно стало!
А прям расчитать из ускарения скорость невозможно?
Я не могу тут устраивать писанину иначе времени не останется на разработку!
Так, решил я по ходу проблему с кверхногами креном тангажом и прочим короче понял как определять абсолютный горизонт в движении! А всё как а просто пофлудить хочу смотрю я на один интересный знак случайно попался и меня осенило а что если применять не один а 2 гироскопа один из которых смещён на 45 градусов и вспомнив немного великого Пифагора и прочих понял что из этого можно рассчитывать угол хоть как за счот знания угла между векторами и их усилеем мы будем знать где горизонт в любом случаи (Хотя без движения пока не придумал как!)! Посему схема вновь меняется и возможно будет стоять 3 гироскопа ну для полного 3D!
Без комментариев!
Ситуация: высота падает! Надо набрать! Если самолет перевернулся, то тяги надо тянуть в обратную сторону, в отличие от полета в нормальном состоянии. Аналогично с кренами и прочим.
Это просто мы кидаем как положено но ускорение резко в низ значит самолёт перевёрнут дальше поворачиваем его до стабилизации кординат и рулим вверх как положено есть множество вариантов обработки алгоритма вот этим и будет занят ИИ!
GPS даст координаты математической точки, для полета на несколько км по полям - вполне нормально плюс-минус 5 метров) А положение самолета в пространстве? Он же не шар, есть нос\хвост, крен, тангаж, рысканье.
Мне хоть боком лети задача держать высоту и направление и прибыть к кординатам! Тем более самолёт может лететь с перегрузом и сами знаете он не по горизонту летит а с наклоном в пару градусов чтобы держать высоту!
ИМХО Горячий парень =) Лишь бы влезть в драку, а там посмотрим XD Трудности? Да плевать на них! Для горячих парней их не существует!
Я мерю статичные данные и не считаю расстояния моя погрешность составит 1.5G погрешность гироскопа в любом виде и не боль и не меньше!
И прошу говорите по существу! Кста Борис спасибо вам я об этом не подумал что самолёт к верх ногами может полететь учту при написании ПО!
Мда пропал на выходные вот это жаркая тема!За грамматику извиняюсь у меня всегда с ней не лады были! А ладно зная что проект достаточно сложный и не всем понятно зачем гироскоп в нём а именно в статике можно им измерять углы а вот в движении это превращается в математическое сумашествие мало того что вычислить это не просто то тут гироскоп нужен для измерения движения в пространстве то есть если строго мы летим по горизонту на одной из оси возбуждение не будет по кординате X мы будем знать с какой скоростью движемся в перёд по Y мы узнаем снос в право или в лево! Мне для полёта нужна стабилизация полёта а не углов ибо мы не знаем какую на данный момент имеет подъёмная сила крыла или попали мы в термку или в яму или нас сносит боковым ветром мне надо компенсировать всё это чтобы держать направление а на ошибку накапливаемую со временем мне просто наплевать!
А GPS будет корректировать общие положение в пространстве от сюда всё необходимое и наберём! Логика самого оборудования связанна с малыми цыклами и не каким обширным анализом данных поступающих я не к чему не буду привязоватся всё каждый раз будет считатся заново и определять всё снова то есть фиксации к чему либо не будет!
Схема пока слишком сыра! По изменениям я убрал 1 контроллер FTDI за его не надобностью! И буду использовать PL2303HX (Она доступда обычным пользователям ибо стоит в кабелях для телефонов)! А да кстати я умею поять BGA потому что я ремонтирую ноутбуки и телефоны посему с электроникой не возникнет проблем я это говорил по причине того что я не шаман с советским паяльником и кое что умею!
В том и дело мне надо отработать систему так чтобы он сам стабилизировался в полёте а не с помощью самого самолёта! Посему желательно что-то по нестабильнее!
Посему Летающий Кирпич самое то!!
Если не секрет - на чём и сколько ? (ну очень интересно)
цессна я по часам не могу сказать пару ЛК ну и по мелочи и 1 соосный вертолёт превращённый в хлам за пол года!
Да я к тому, что хабы вешь тормознутая, как и сам USB, ну и еще сюда отметим бОльший вес и габариты.
Для этих нужд хватит за глаза и останится! А масса сами разъёмы! Габариты тоже не большие (Хотя из чего выбрать я видел очень маленькие хабы типа человечков четвертовать их и нормально будет)
А да сейчас ваяю новое ЛК для этого проекта думаю метрового хватит (По крайней мере надеюсь что будет достаточно резвый чтобы отладить систему)
Лучше, если это будет не летающее, а ползающее - так и для окружающих безопаснее, и Вам не так накладно будет 😃
А ещё лучше - попробуйте хотя бы разок реальной моделью порулить, а не батоны на клаве давить.
Ну то что я не нахожусь с вами и не летал с вами не означает что нет опыта полётов! А шагающие шасси я уже делал собиралось всё на коленке и кстати это было двуногое шасси с механическим гироскопом! Ну да ладно это всё как всегда гуру считающие себя богами и считающие что они всегда правы!
Да какая повторяемость, когда наружу из интерфейсов лишь у некоторых USB торчит…
Ну и суммарно выйдет ой как дорого это все.
Этот пост вобще бессмысленный! А с каких пор USB стал чем то таинственным и закрытым для разработчиков нечто сопоставимым с обогащением урана? Либо вы работаете в Сколково либо где то подобной организации! На моей стороне очень много опыта в электронике да и пайке BGA многие до сих пор страшатся этого корпуса! Есть достаточно оборудования и опыта во всём так что реализовать не проблема!
Первый проект будет реализован для ЛК познее буду формировать для других типов! Сегодня возможно появятся первые схемы оборудования!
Интересно, каким образом писать фильтр Калмана на кристалле с ограниченными ресурсами? Может проще прикрутить к модели мобильный телефон? Там и 3G и GPS и гироскопы c WiFi)))
А ктож вам сказал что на атмеге будет считатся для этого ARM процессор есть с WIN-CE (Яж говарил выше об этом!).
А вот про телефон проблема не в том! Как выводить данные с оборудования и вводить? Тем более китайский ГПС достать проще делается для повторяемости чтобы этот проект не погиб а нашлись те кто продолжал это! Да и цена не большая всего 1000-1800 руб. за навигатор и + 1000 на всё остальное!
Посмотрите в сторону STM или LPC. Кристалл, навороченее любой меги стоит существенно дешевле. А главное - он НАВОРОЧЕНЕЕ !
Поизучаю на досуге возможно что-то интерестнее чем авр! Если не в тягость дайти ссылки на сайты где с ними активно работают!
Осталось только верить что ТС в состоянии проделать всю намеченную работу. А еще лучше, Денис, делай открытый проект. Начни со схемотехники, кому интересно - те подправят. далее - элементная база, этапы реализации тех или иных узлов, выкладывай их на публику для доработки общим разумом, так глядишь и будет создана 1я отечественная автономная любительская р/у сисетма (сокращенно ПОАЛРУС)
Название нравится так и назовём а проект буду верстать тут и компоненты обсуждать тоже тут! Хорошо бы админы дали бы право править шапку чтобы всё здесь выкладывать и упарядочивать!
уже есть опыт написания кода для авр и для гиры?
а чем atmega64 не угодила?
Ну по поводу вот статья про гир тута!
А atmega64 покой такая дура нужна? Мне нафиг не надо столько памяти а перекомпелировать под 64 не проблемма! По сути можно было бы повесить всё на одно место и гир и управление но если чтото пойдёт не так упровление может уцелеть да и отладить проще 2 разных устройства!!
У китайцев полно готовых решений за копеечные цены. Пайка, травка плат, электронные компоненты с танцами под бубен обойдется дороже покупки с доставкой. Для чего изобретать велосипед?
А нука мне не умному ткните пальцем на такой девайс! У китайцев много чего есть но всё это не то можно наших избить чтобы апу из БПЛА вырвали и отдали!
Что-то перекопав весь форум я не нащёл велосипед с автопилотом! И при том я полностью отказываюсь от работы с пультом! Я не вижу для себя проблемм таких что прям о ужас! Ну да ладно я почти доработал структуру всего этого дивайса и так начну.
1- В качестве вычислительной мощи как говорилось рание материнка от GPS
2- Ну думаю USB понадобится около 4 посему надо USB хаб
3- Wi-Fi адаптер надо полазить в инете что по мощьнее выбрать
4- Дальше для определения пространственной позиции буду сляпливать FTDI+AVR+гироскоп
5- Управление сервами и двигателем также FTDI+AVR
6- 3G свисток для управления в не зоны WI-FI
7- Сервер ибо у 3G нет постоянного IP весь коннект буду гонять через него
Ну теперь надо более конкретнее AVR можно взять ATMEGA 8 в планарном корпусе + гироскоп будет на MMA7260Q. Тем кто не в курсе FTDI это преобразователь USB-RS232 TTL коих куча всяких к примеру PL2303