Вот такой вот пепелац…
Давненько не излагал на клавиатуре, но чего то настроение появилось.
Пепелац мой оброс многими приблудами, но толком не полетел. Все есть на борту, ну все! ЖПС и сонар, видео с передатчиком, прикрутил даже ОСД, хоть и не перепрошил пока, в оригинальной прошивке почти ничего нет. Поставил еще одну ардуину на борт, чтоб перенести на второе ядро процессы типа БАНО. К сожалению увлекся новыми прошивками, так и получил! Висел ведь, несмотря на мой мизерный опыт пилотирования… Даже в тесной комнате, пока не приказал долго жить мотор на правом луче. Вазу раздолбал и на стене зарубка от винта, когда неожиданно кувыркнулся коптер. Но соблазнился прошивкой 2.0.40 Бета и началось. Взлетает, висит даже, но стоит тронуть руддер и начинается дикий расколбас по всем осям сразу. Еле успел посадить без членовредительства. Зрители выразили бурное одобрение, дело было во дворе дома, пробовал ЖПС и решил взлететь. С дуру, наверное. Пол рукоплескания малолетних зрителей подобрал валявшийся кверху пузом аппарат и пошел восвояси. Разбираться.
Что самое интересное, в конце концов разобрался! Лихие программеры поменяли паскладку двигателей, не потрудившись сообщить об этом несчастным ламерам! В библиотечном файле APM-RC осталась прежняя инструкция по подключению движков, а реально поменялось направление вращения двигунов на передних лучах. Сейчас перепаиваю провода на регули и меняю местами винты. Посмотрим, что получится, как говорили Гомер, Мильтон и Паниковский!
Строим, перестраиваем… Осталось прикрутить пропеллеры и на стенд!
Свершилось! После многочисленных поясок с бубном какртинка в конфигураторе приняла вид, радующий душу! С Божьей ли помощью, или совсем наоборот, не в курсе, кто там курирует больных на всю голову коптеростроителей. Платка с датчиками ориентирована разъемом вперед по движению. Непонятно пока почему если повернуть плату, коптер сначала следует в сторону поворота, а потом возвращается к месту жительства, стрелкой вверх, то есть строго на север. Хотя в окошке Head как прибита циферка 31. Толи градусов, толи сколько лет соседке из квартиры напротив (хотя та клянется, что ей 29. Кто из них врет? Коптер или соседка? Скорее соседка…)
Буду продолжать гонять плату на столе. Страшновато пока ставить на раму. Вдруг опять начнется колбасня!
Плата 9ДОФ от Спаркфана оказалась строптивой. Аксель отказался работать. Напрочь. Калибровка и в окошках Х У конфигуратора нули. ЗЕТ 243 и никаких изменений. Гира только и радует. После ВииМошен просто лапочка. Никаких шумов, реагирует правильно. А вот аксель… Короче после детального обследования по всем доступным источникам, выяснилось, что у платы адрес акселя установлен 0ХА6, в прошивке 0Х3А. На плате изменить невозможно, разводка под корпусом акселя. В общем с помощью высших сил и какой то матери добился! Аксель заработал, шумы минимальные. Картинка в конфигураторе двигается правильно, повторяет движения платки, без возвратов в нейтраль, хотя и проскакивает Ролл. Но это уже совсем другое дело! Поправим, когда руки дойдут.
Раскомментировал компас и все началось по новой! Картинка теперь напоминает вентилятор… В окошках магХ У и З -500 +500 хаотично меняются. Слов нет! Вернее есть, но совершенно непечатные!
Как говаривал персонаж незабвенного Чехова В размышлении чего бы пожрать, не нашел постной пищи. И резолюция, вполне справедливая по моему Лопай, что дают!
И что дают из фирмвар для летающей (надеюсь!) фиговины? Выбор просто потрясающий! Особый респект Сибиряку Олегу за захваченный пиратский приз в виде более удобочитаемой Мнгапиратской версии прошивки к Ардуине. Надеюсь, что с этим произведением лихой програмистской мысли я справлюсь с минимальной угрозой для ликеро-водочной промышленности!
Хотя вопросов пока больше, чем ответов на них, но мой оптимизм заметно повысился. Завел себе толстенную тетрадку, где пишу вопросы по теме и вычеркиваю, когда становится что либо б.м. понятно. Вычеркнутых пока мало. Вернее всего один. Почему пиво Корона лучше Гиннеса.
День тот же. Вернее утро. Ночью меня пробило поработать. С чего бы это? Наверное маразм подкрался! Но не смотря на маразм поработал продуктивно. Спаял контроллер управления светодиодной ленточкой. По замыслу должна эта лента пребывать на лучах свежесбацаной фиговины (это У6 такое рабочее название имеет. Потом переименую, если кроме маразма не замучает склероз.) Должна светиться слева красным, справа зеленым (или наоборот?) а сзади мигать белым. Это если все окей, птичка летит и проблем нету. С проблемами, например безвременно скончалась батарейка, хотя в этом случае светиться будет нечему, все три луча должны заморгать красным и птичка жалобно завывать баззером. Прикинул схемку подключения и аж заколдобился! Этож 9 ног с Ардуины!!! По ноге на R, G, B умноженное на 3 по количеству лучей! Хотя портов свободных много, но такими темпами скоро фиговина обвешается Ардуимеми так, что даже все 6 моторов не поднимут!!! Вот только не хочется что то заморачиваться дискретными элементами. Все же проще впендюрить на ногу Ардуины через резистор, чем городить логику. В общем надо подумать. А пока на платке пребывают 9 ободранных с дохлого регуля полевиков, 3 разъема и немного свободного места. Там либо распаяется куча проводов, либо еще одна платка с управлением. Эдакая матрешка должна получиться! Выглядит вполне ничего, но не работает. Решил пока забить до следующего приступа работоспособности.
С чего то начинают дневники… Пожалуй и я начну.
И так, что имеем на сей момент? Несколько железяк, обвешанных всевозможной электронной (и не очень) приблудой.
Нет, пожалуй начну сначала. Давным давно, кажется в позапрошлом месяце, наткнулся на ролик в интернете. На экранчике двигался в разных направлениях странный летательный аппарат. Сейчас то я уже знаю, что это был НЛО типа квадрокоптер, а тогда пришел в недоумение. Как эта странная конструкция вообче в воздухе держится, и даже, уму непостижимо, чего то там вытворяет!
Опыт был… Несколько вдребезги рас…ченных вертолетиков, вертолетов и вертолетищ… От крошечной Пикколо, которую гонял мой пес Кфир, ныне покойный (жаль беднягу, но 14 лет собаке, как 99 человеку), приняв за воробья, через Ламу и Блэйд Си Пи к Ти Рексу 450. Остатки этого, когда то летавшего, птичника сейчас гордо украшают книжный шкаф. Хотя и стыдливо прячут побитые места от восторженных зрителей. Последний Ти Рекс, вернее клон из солнечного Китая под названием Коптер Экс 450, с флайбарлесс системой из варварски переделанного Флайментора, вполне даже ничего! Летает иногда. Но низенько низенько! Поднять выше 3 метров так и не рискнул, пилот я еще тот!