New entries

Начну пожалуй свой дневник вот с такого проекта.
На работе начальник собрал (почти) такого зверя. Идея была такова, чтобы управлять коптером не за счет оборотов моторов, а отклонять их попарно. Хотя, как мне кажется, всё равно необходимо изменять скорость вращения винтов на рабочей паре двигателей при маневрировании.

Колхоз конечно знатный. Надо приводить в порядок.

Тут жаловались, что самое неудобное в работе с A7105 - это подпаиваться к ней - стандартные платки штампуют с шагом контактов 2мм, что не очень удобно. Решил немного исправить ситуацию, заодно добавил совместимость с NRF24L01, платой Rainbow RX и переходником SPI-I2C, который я планирую использовать в беспроводном джойстике для FPV Freerider. Вышло немного толстовато, но как для тестов пока сойдет, следующие будут тоньше.

##########

Проверил сегодня на дальность. Аппаратура FS-TH9X с модулем FS-RM002, приемник на макетке с Arduino pro mini и Bluetooth для передачи на смартфон. Failsafe настроен на 600мс. После удаления от передатчика на 350 метров приемник выдал первый failsafe (полетник должен это проглотить и выдать последние значения), на удалении 500 метров получил двойной failsafe (это задержка больше секунды и должен включиться stage 2 полетника). Результатом доволен, это как минимум в два раза дальше чем на NRF24L01. Хотел отломать антенну на плате и припаять внешнюю, но пока оставлю как есть.

Часик полетал на закате в госпитале. Пока страшновато дайвить, да и деревья внизу. Поймал FailSafe в 50 метрах над собой, что странно для FRSKY FASST Diversity приемника…

[Update] Причина FailSafe скорее всего была в отломанном экране антенны передатчика.

www.youtube.com/watch?v=vYODunL1uKI

Чище легче и меньше. Так можно назвать новую переделку старого-нового коптера.
IMG_4290 by Alexey Degterev, on Flickr

Приступаю к модернизации RainbowRX. Задача перейти с NRF24 на A7105. Рассчитываю увеличить дальность у добавить совместимость с аппаратурой FlySky.

Для тестов аппаратура FlySky TH-9X с родной прошивкой, Arduino pro mini 3.3v 8MHz, радиомодуль A7105.

На макетке приемник заработал, сыпет в ком-порт все 8 каналов. Пытаюсь на Arduino micro сэмулировать джойстик, используя PPM c pro mini: работает, но идет помеха по всем каналам. В jstest видно как на разные каналы на фоне правильно высчитанных значений несколько раз в секунду выдаются произвольные числа. Пару кругов в FPV Freerider пролететь можно, а вот посадить практически нереально. Менял значения PULSE_WIDTH, переписывал stickValue - не помогло.

Подключил к Naze32 - действительно шумный PPM. С NRF24 помогало разнести приемник с контроллером, попробую отодвинуть или заэкранировать атмегу. PPM генерится проверенным кодом, только на другой ноге, может в этом дело.

################

Решил проблему с помехой, взял код приемника отсюда и убрал не нужные мне отдельные выходы для сервомашинок, оставив только PPM. Для FPV Freerider вполне играбельно получилось.

Приехал на работу. За две недели с хвостиком ни-че-го не изменилось.
Задумался об отпуске.
В задумчивости, обнаружил на столе посылку - коллеги получили. В посылке индикаторы.
Совместил нужное с познавательным - отфрезеровал нивелир для шпинделя.

Калибровки:

1. Калибровка R и P (гиросенсора).
   Ставим квадрик на строго горизонтальную поверхность. Левый стик до упора вправо, правый раскачиваем влево-вправо пока все четыре
   колпака не загорятся жёлтым. После этого R и P сбрасывается в ноль. Проверяем, поворачивая квадрик на 90 градусов “след в след”.
   В каждом из четырёх положений показания R и P должны быть по нулям. Если нет, то перекалибровываем на более горизонтальной
   поверхности.

2. Калибровка акселерометра. Эта калибровка в основном нацелена точность позиционирования поворотов по yaw.
   Т.е. если дрон летит боком или унитазит, то следует тщательно сделать эту калибровку. Я её делаю на офисном вращающемся
   стуле. Устанавливаю дрона геометрическим центром в центр вращения стула. Далее левый стик до упора вверх, правый
   раскачиваем вверх-вниз пока не загорятся жёлтым колпаки. Далее ждём пока не начнут бегать по кругу красные огни.
   плавно вращаем дрона на стуле пока все колпаки не станут зелёными. После этого останавливаем вращение и пока
   

Симптомы: Output voltage too high при попытке зарядить 2S. Затем прибавилось нежелание разряжать током более 2А при аццком перегреве. А потом и 3S перестал заряжать.
Лечение: замена транзисторов в круг.

Маркировка слева-направо: IRFB4110, IRF3710, MBR30100CT, IRF3710, IRFB4110, MBR30100CT, IRF4905, IRF3205.

Почему эта статья

В моей статье я не претендую на переворот и новое слово в коптеростроении. Скорее здесь собрана выжимка из моего опыта, других статей, сообщений форумов и обсуждений с различными людьми. Она может использоваться как старт в понимании многих проблем, связанных с коптерами, и их возможных решений, но не как последняя истина. Если меня хороший знакомый спросит, как собрать коптер, я в первую очередь дам ему почитать это.

Что нужно для мультикоптера

Хочу собрать мультикоптер для FPV. Не купить набор, а подобрать компоненты сам, чтобы не дорого, сердито и интересно.
Конфигурацию буду стараться подбирать так, чтобы летать довольно долго (в отличие от целей “быстро” или “маневренно”) - надо выбрать раму, вес, тягу, емкость аккумулятора. Отзывчивость и резкость не очень важны, в отличие от стабильности в ветреную погоду.

Сначала я хочу собрать и отладить коптер, а прикручивание к нему FPV отложу на потом. Сложностей и затрат хватает и так.

Настиг меня в конце апреля краш и и захотелось душе чего-то более компактного и легкого под пропы около 10" и минут 15 полетного времени с трехосевым подвесом и второй ксюхой. В итоге перепробовал множество вариантов размещения ВМГ, как 2216, так и 3506. В итоге все-таки остановился на 3506 с 11 пропами. В итоге получил все тот-же “утюг” 1170 грамм(без акка), что был раньше (в альбоме остались фотки). Но с одним преимуществом - можно ставить любые по массе акки - коптер почти уравновешен без источника питания. Раньше, подвешенного за самый хвост 5200 3S не хватало. Есть в этой компоновке и недочет - Наза стоит на 40мм дальше ЦТ, что несколько расходится с рекомендациями производителя. Но на полет никак не сказывается - коптер под съемку, летает на 30% расходах.

Оно самое. Чтобы токи былы ухх! А вес, ну просто ахх.
Как у того ёжика. Сильного, но лёгкого 😃)

Значится так.
Берём вот такие батарейки.
Где берём? В ящике.
А ящик откель?
С хобей. Евросклад …
Ну, эт лирика.
Значится берём батарейки.

Облетали планер 2,2 м размах. Взлетный вес 1600 гр с батареей 5000 3s. Планируем установить фпв оборудование и освоить парение по камере. Крыло не разборное - одним куском. (Совет Владимира Худякова)

Устройство вроде простое и маленькое, но написание программы это цела песня. Точнее “взрыв мозга” на пару - тройку дней. Сейчас уверенно можно сказать - задача выполнена.
И что же мы имеем?
Проанализировав отзывы о других девайсах пришлось очень тщательно подойти к вопросам формирования сигналов управления. Вопросы совместимости с разными приемниками, установка нулевых точек, сбои в канале связи и т.п. должны быть полностью решены на программном уровне.
Входной сигнал от приемника проходит целую цепочку проверок на достоверность. Полярность сигнала от приемника определяется автоматически и на работу не влияет. Каждый поступивший импульс проверяется на длительность стандартного РРМ сигнала (от 600 до 2400 мкс). Не соответствующие импульсы отбрасываются.
Дополнительно входной сигнал проходит через цифровой фильтр. Это снижает влияние возможных помех и перебоев связи.

Выходной PWM формирую программно аппаратным методом. Как уже было замечено, при любом зависании выходного сигнала автоматически не будет.

Про процессор я уже писал. Ардуинка не самая мощная сейчас платформа, но для назначенных целей вполне подойдет. Время выполнения одного прохода рабочего цикла сейчас 1-2 мс. Более чем достойно.
Датчик давления один из самых современных. Он выпущен не более 3-х лет назад. По этой причине большинство устройств которые делались ранее используют предыдущие версии этого датчика. 085, 180 и т.п. Они менее точные и более громоздкие.
Реальная точность определения высоты у меня получилась 0,3-0,5 метра. Но тут есть нюансы. Можно получить точность 10 см, но время преобразования с фильтрацией вырастает до сотен миллисекунд, что совсем не приемлемо для быстролетящей модели. Поэтому точность намеренно снижена, зато гарантируется фиксация параметра высоты каждые 25 мс. При скороподъемности модели 15 м/сек выходит набор высоты 40 см за 25 мс, что вполне соответствует точности измерения.
Ну и с атмосферой не все так просто. Мгновенные колебания давления (ветер, температура, солнце) составляют +/- 1 метр высоты. Долговременные изменения давления, когда атмосферное давление растет или падает, составляют до 1 метра в минуту. Поэтому точность 0,5 м реально вполне оправдана.

Как организатор соревнований в Сибири, столкнулся с проблемой лимитеров. Число участников у нас постоянно растет. Особенно много появилось планеристов среди детей. И тут встал вопрос оборудования. Многие желают летать по официальным правилам, но ни один “желающий” не потрудился купить это оборудование хотя бы себе. Про детей вообще промолчу, тут итак все понятно.
Обсуждение вопроса правил соревнований с нашими пилотами привело меня к мысли, что самый простой способ решения проблемы это бюджетный лимитер.

И решил я создать свою конструкцию. Сразу замечу, что я не собираюсь создать сертифицированное FAI устройство. Вряд ли меня допустят с ним на официальные российские соревнования. Но функциональности для проведения соревнований я планирую на 100% хватит.