New entries
В общем, после некоторого забвения, решил поиграться с F4BY и сделать проект с нуля - очень простой (можно сказать для чайников), который в принципе мог бы быть уроком для самого простого вхождения в STM32, но к сожалению не получилось 😦
Если кому интересен сам процесс могу рассказать с картинками и видео, но позже - когда решу проблему…
И так: взят STM32CUBE MX (генератор кода для STM - пока без ссылок - всё можно взять у них на сайте ST), там же System Workbench for STM32 ( бесплатная среда, требуется регистрация для скачивания, ссыль так же есть на сайте ST) собственно F4BY (хотя неважно - любой контроллер STM32 - суть не в этом).
Короче, в STM32CUBE MX конфигурируешь то что хочешь получить от процессора(создаёшь хардварный абстрактный слой для нужного проца, в System Workbench for STM32 просто дописываешь то, что тебе нужно…
Захотелось записать свой опыт по сборке данного гибрида.
Вдохновение брал отсюда и отсюда
Причины, побудившие сделать именно такую сборку:
- Занимает гораздо меньше места, чем обычная 450 рама.
- ArduCopter APM 2.8 и обвес для него уже имеется, а заморачиваться с другими полётными контроллерами не хотелось.
- APM planner как софт для работы с полётным контроллером. На фоне других программ, по моему мнению совершенного любителя в области квадростороения, наиболее дружелюбен к пользователю.
- Квадрик собирался на “полетать”. Никаких гоночных вариантов не планировалось и за каждым граммом я бегать не планирую. 😃
- Наличие самодельного 3д принтера, который очень хотел что-то напечатать…
- Наверное ещё что-то, что я сейчас забыл.
Решил параллельно рисовать обе reflow-паялки - проще контролировать разницу. Пока получается так:
Микро - ну там все максимально тупо, главный упор на размер. Наворачивать бессмысленно. Мини - обвешано кучей датчиков, и вентиляторов, потому что непонятно как будет на практике.
Электронику еще не разводил. Пока отрисовал только подложки нагревателей, которые планируется заказать как печатные платы. Это должно исключить “неудобные” операции на сборке. Корпуса контроллеров напечатаем на 3d-принтере, так что ни каких столярно-слесарных работ.
Теперь надо собрать нагреватели без электроники, и погонять с обычным диммером. Разобраться, какую периферию оставлять, а какую выкинуть. Если повезет, то должно остаться 2 термопары (верх платы, верх нагревателя), возможно RTD (низ корпуса) и нижний вентилятор.
Я тут вдумчиво перебирал, на чем сляпать контроллер reflow. С одной стороны конечно stm32 это круто (по сравнению с ардуиной), а с другой - уж больно жидко там по памяти и беспроводным примочкам, если есть желание лепить разухабистые интерфейсы.
В общем, решил для общего развития слепить мелкую паялку на esp32. По-честному, с FreeRTOS и т.п. Начал рисовать схему, разбираться в распиновке… и ёпс…
- ADC2 не работает, если включен WiFi. Ну ок, это можно пережить.
- У АЦП официально (!) кривая характеристика, с капитально заваленным началом и концом. И в sdk есть “выпрямлятор”, который пытается пересчитать результат в правдоподобный.
Первый раз вижу такую жесть. Вроде как АЦП с большой разрядностью, но о точности можно забыть. Особенно если речь о мелких сигналах.
Есть более приличные чипы подобного класса, от Realtek, но к сожалению они не поддерживаются в PlatrofmIO и других IDE, а значит у людей будут трудности с прошивкой. Такое нам не надо, поэтому будем юзать то что есть под рукой.
Представляете тут нашёл своё первое радиоуправление, купленное в 1973 году. Какие воспоминания…
😉
Не понимаю почему производитель изначально не добавил подключение питания через джек, а в домашних условиях мне более удобнее подключать блок питания без переходников, поэтому решил исправить этот явный китайский недодел.
Единственное неудобство было - когда стачивал разъем, нужно выловить правильный угол для лучшего прилегания к корпусу.
Ну и наверное ещё одна китайская хитрость была - сам девайс скреплен на клипсах, но один хитрый болтик присутствовал и не давал разобрать конструкцию.
Пометил его на фото стрелкой, подобраться к нему можно было - предварительно отклеив пленочное покрытие, снять экран а там был этот последний рубеж… 😃
.
Angle Mode Angle mode — это стабилизированный режим полета, который не дает вращаться коптеру в любом направлении более чем на 50 градусов. Это означает, что если убрать руки с пульта квадрокоптер будет сохранять горизонтальное положение, используя показания акселерометров и гироскопа. Точность стабилизации зависит от правильности калибровки и настройки в конфигураторе Baseflight или Cleanflight. Вы также можете дополнительно «оттриммировать» коптер с помощью аппаратуры радиоуправления. Я использую данный режим, как «аварийный переключатель» в случае потери ориентации во время выполнения петель и бочек в режиме rate.
Horizon Mode Horizon mode — это промежуточный режим между Angle mode и Rate, выполняющий стабилизацию, пока стики тангажа и крена находится вблизи центра. И переходящий в rate в крайних положениях. Это позволяет пилоту летать в режиме стабилизации и выполнять бочки и петли сильно отклоняя стики. Этот режим неплох для ознакомления, чтобы почувствовать, как делать перевороты во время FPV полета. Но старайтесь по-скорее перейти в Rate.
Rate Mode (также называют Manual Mode или Acro Mode)
- 32kHz sampling rate: Рекомендую оставить эту функцию отключенной.
- Gyro update / PID update frequency тактовая частота вычислений гироскопа и полетного контроллера, т.е. скорость обработки поступающей информации. В новых версиях Betaflight ставятся значения по умолчанию, т.е. те, которые ставит сам себе контроллер. Рекомендую оставить как есть или, если хотите, увеличить на 1 шаг.
- Accelerometer: Включает и отключает автоматическую стабилизацию квадрокоптера. Если вы новичок — включите, так как вы сначала должны понять как ведет себя дрон, а когда станете опытнее, отключите, этот режим называется АКРО, где полностью ручное управление.
- Barometer: Включает и выключает функцию удержания высоты, если у вас есть такой датчик, то включите (но на гоночных дронах он не нужен), так же его нужно включить, если у вас есть OSD (то, что передает информацию на экран шлема или очков)
Чаще всего люди ищут.
Концепция проекта в очередной раз вильнула 😃. От идеи слепить все на кварцевой кассете я не отказался. Но появилась возможность сделать с намного меньшими затратами времени миниатюрный вариант. Все началось с uReflow. Проект во всех смыслах замечательный, но меня не устроили некоторые нюансы:
- Нужно отдельное питание.
- Размер столика совсем микроскопический.
- Вариант монтажа нагревателя не очень технологичный.
Но недавно я обнаружил вот такие нагреватели.
- Они на 220 вольт, можно подключать через симистор, а цифру запитать через мелкий TSP-05.
- Размер 50х50мм в моем случае намного более перспективный чем 40х40мм. Хотя разница может показаться совсем небольшой.
Когда-то (уже 2 года как… вот время летит) спрашивал - что за коптер бы купить (rcopen.com/blogs/161340/21975)
Потом купил, но т.к. вещь из коробки работающая - не интересно, так в коробке фактически все время и пролежал… Когда сам собрал/настроил/запустил - как-то прет бОльше
Но увидел 2 недели назад статейку про кит для трансформации “фантома” в “мавик”; понятно, что мне оно не нужно, но захотелось
Почта на удивление сработала - даже с учетом переездов моей коробки по Запорожью из отделения в отделение все про все заняло 2 недели
Оказывается есть довольно современные разработки: (AN863) Improved sensorless control with the ST62 MCU for universal motor. Кому интересно - почитайте, там довольно красивые картинки и понятные пояснения.
Если кратко - девайс меряет ток во время zero-cross и пытается его стабилизировать. А конские формулы заменяются табличками компенсаций. Только диапазон скоростей приходится бить на полосы, и строить свою табличку для каждой полосы. Если речь о серийном производстве - вполне годное решение. Но в нашем случае это плохо, потому что:
- Нужен стенд, чтобы снимать показания мотора, причем потребуется давать нагрузку на вал.
- Выше требования к входным фильтрам, давящим шумы.
- Одна табличка параметров будет работать только для узкого диапазона скоростей.
Отсюда кстати понятно, почему регулятор на U2010B хорошо работать не сможет - там просто таблички компенсаций отсутствуют. Точнее, он будет работать относительно хорошо только на средних и высоких оборотах. И под конкретный движок понадобится настраивать вручную.
Если проводить параллели с регулятором, который мы сейчас сочиняем, то у нас измерения идут не на zero-cross, а непрерывно, и считается свертка. В итоге намного меньше проблем с шумами.
Урвал свободную минутку, начал собирать.
Припаял моторы и силовой разъем к регулю.
Припаял или собрал на разъемах всю авионику:
- пищалку
- приемник
- видеопередатчик
- камеру
github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder
Там еще овердохрена приключений с теорией, но видимо остановимся на том что есть. Ибо уже подзадолбало ковыряться, да и работает приемлемо. Опишу в общих чертах что вышло. Решили подбирать методом половинного деления, по отсутствию автоколебаний и перерегулирования. Каждый шаг занимает пару секунд, всего около 6 шагов - довольно быстро, и нет смысла мудрить с продвинутыми техниками. Получилось примерно так:
- P - сначала отпускаем коэффициенты и меряем дисперсию шума. Автоколебанием считаем если дисперсия больше шума на 10%. Потом двигаемся между минимумом и максимумом, уменьшая шаг, пока не найдем точку где автоколебаний все еще нет.
- I - тут немного хитрее. Поскольку автоколебаний им не запустить, то дергаем скорость с 0.3 до 0.4 и смотрим чтобы выход не “заносило”. Тоже половинным делением подбираем нужное значение.
- Уменьшаем оба коэффициента на 0.8, для запаса стабильности.
Крайние значения интервала P взяты [1…5] - типовые номиналы. Крайнее значение I сейчас забито константой (4 сек), но потом подправим, чтобы мерилось время разгона-останова (больше быть точно не может).
А захотелось, с одной стороны злую муху на 3" под 4S, с другой освоить SolidWorks, точнее получить какие то начальные навыки.
Рассматривал KingKong Egg 138, от него и отталкивался, но хотелось с канопой.
Первый набросок ниже во вложениях
Сетап будет такой:
- стек от того же КингКонга мозг на F4 и регуль 4в1 на 20А
- камера Фоксиир Эрроу микро
- передатчик АКК нано3
- приемник R-XSR
- моторы RCX 1407/3200kV
- пропы 3"
- аккумы 750 - 850 4S
Выпили пластинку и распечатал половинку канопу, чтобы понять все ли входит, фото во вложениях.
Что это может быть? Прикол в том, что работало все - настроил на аппе тренерский тумблер на вкл/выкл записи видео и все отлично когда-то ж работало; а давеча контроллер перепрошился, все настройки сбросились, заново все настроил - но камера не хочет ни в какую управляться
Гугл ничего не говорит, кроме собственно “можно настроить, делается это так…” - но я понимаю, как настраивается и уже это делал, и уже все работало; версия бетафлая обновилась - нет каких-то известных проблем в связи с этим? runcam split емнип самой первой версии
Наконец пришло время делать стабилизатор.
Начнём с изготовления кессона.Материал кессона Aspro 60 гр либо можно использовать два слоя Spead 30 гр. Другое не подходит из-за большого веса и большого количества отверстий около переплетений волокон.
Уголь пропитываю как обычно (см.предыдущие части) только теперь лавсан кладётся на две стороны угля.
Далее это хозяйство кладём в форму.
Как известно, у VBC нет PPM выхода, зато есть USB, через который можно напрямую без всяких переходников пользоваться моим любимым Heli-X. Шнурок немного мешает, плюс есть некоторое опасение рано или поздно разворотить разъем в передатчике, поэтому хотелось бы иметь беспроводной вариант.
Когда-то ради интереса решил попробовать вывести PPM через Vbar NEO с помощью приложения Macrоcells. Для проверки использовал давно пылящийся на полке легальный Phoenix (мир праху его), который на входе в свою волшебную коробочку требует именно PPM. Все заработало. Ну попробовал и забыл, Phoenix как симулятор мне не интересен.
Долгое время для организации поиска по сайту использовал Sphinx Search. Легковесных альтернатив у этой штуки нет. Всякие эластики для нормальной работы требуют кластер, что для простых проектов жирновато. Из минусов - закрытый процесс разработки и очень нерегулярные релизы.
Недавно в очередной раз проверял альтернативы, и обнаружил github.com/manticoresoftware/manticoresearch. Оказывается сфинкс форкнули, и решили все нюансы, от которых у меня пригорало.
В качестве бонуса - в Мантикоре реализовали перколатор (обратный поиск). Это когда люди говорят “хочу отслеживать поисковый запрос” и получают уведомление при появлении новых объявлений (может иметь смысл для барахолки). То есть, вместо поиска тысяч документов по одному запросу проверяется каким запросам из многих тысяч соответствует один документ.
Будем переезжать. По крайней мере уйдет головная боль с поддержкой сфинкса, и все будет по-настоящему опенсорсное, как я люблю.
Следующий шаг постройки самолёта класса F1B-это стабилизатор.Его буду делать наборным.Т.е. угольный кессон и нервюры.Для стабилизатора понадобиться очень много оснастки.
Итак начнём.
Первое что следует сделать-это стапеля.Всего будет 2 стапеля.Один для приклеивания носиков в кессон другой для сборки самого стабилизатора.Всё как обычно,создаём 3D модель стапелей ,далее фрезеровка.
Далее рисуем на миллиметровке расположение нервюр в кессоне и самом стабилизаторе,далее чёртеж приклеиваем, прижимая вакуумом через разделительную плёнку.
Увидел на алиэкспресс интересный SBEC по цене 1020 руб. Параметры поражают входное напряжение 2-12S ****выходное 5-5,5-6-7-9V, при токе 20А!
Видео тестов прилагаю
а также способы доработки (понятно, что за тысячу руб. чудес не бывает).
Ссылка на товар в описании к видео.