Search in topic

FPV на вертолетах классической схемы.

Отчитаюсь о очередном витке «гонки энерговооружений»…😉
Несмотря на технологическую сложность (надо демонтировать половину FPV электроники, иначе никак не добраться…), ради эксперимента, все же решил заменить промежуточную шестерню обгонки с 20 на 19 зубьев… Заменил, собрал всё FPV на место.
Получился редуктор 13-60/19-61, Кр= 14,82…
Раскручиваем на 1-м (экономичном) режиме с нулевым ОШ… И…
Первое что обнаружил: появился «глюк» гувернера – он не держит обороты, а раскачивает их около среднего значения с величиной примерно +50 -50 об/мин., с периодом в 3-4 секунды. Ну, это понятно – просто система разгрузилась и стала перерегулированной (это то же что и всем знакомая осцилляция хвоста при слишком чувствительном гироскопе). Если дать немного ОШ осцилляция пропадает. На других режимах этот эффект не возникает.
А что?!..😉 Это даже прикольно выглядит/звучит: стоит вертолет на холостом режиме и мягонько так подгазовывает сохраняя средние обороты…😃
Смотрим дальше… и тут меня поджидал непонятный (на первый взгляд), но по сути приятный, сюрпризик: управляющий сигнал гувернера не перестраивался, обороты расчетно должны быть около 1330, смотрю на экран компа (на него передается по блютузу инфа из V-bar) и не верю своим глазам – они остались прежние 1400!!!😃
Ну, то есть на нулевом ОШ они «качаются» от 1350 до 1450, но достаточно чуть-чуть добавить шаг (разумеется не взлетая) и они становятся точно 1400.
Проверяю 2-й и 3-й режимы, - все также «необъяснимо-странно»: 1600 и 1800! А где же эффект от изменения редуктора с 1/14,08 на 1/14,82…???😃
Взлетаю, зависаю, смотрю на токи… А вот он и эффект… - Снова приятный сюрприз!!!.. (…обороты то прежние!!!)😃
Короче, вот полученные результаты в трёх вариациях редуктора:

1. Исходный (тот на котором отлетал пару лет) вариант:
   Редуктор 15-60-20-61 (Кр = 12,2). Рабочие обороты ротора - 1800. Ток при ОШ = 0 градусов ~ 13 ампер. Ток висения ~ 21 ампер.
2. Промежуточный (пробный вариант):
   Редуктор 13-60-20-61 (Кр = 14,08). Рабочие обороты ротора - 1400. Ток при ОШ = 0 градусов = 6,5 ампер. Ток висения = 12,5 ампера.
3. Достигнутый результат:
   Редуктор 13-60-19-61 (Кр = 14,82). Рабочие обороты ротора - 1400. Ток при ОШ = 0 градусов = 5,4 ампера. Ток висения = 11,2 ампера. При оборотах 1600 ток висения = 13,0 ампер. При оборотах 1800 ток висения = 16,3 ампера. (Все три режима замерялись с частично разряженной батареей – 22 вольта).

И так вертолет раньше висел при подводимой электрической мощности ~ 152 ватта/кг, следующий вариант ~ 87 ватт/кг, и наконец, теперь - 75 ватт/кг.!!!
Если смотреть сходные режимы – 1800 оборотов, до и после, то было ~ 152 ватта/кг, стало 109 ватт/кг. Это результат чистой оптимизации силовой установки – в 1,39 раза. Т.Е. выигрыш по КПД силовой почти 40%!!! В минусе конечно же ресурс двигателя и первой ступени редуктора – теперь они работают на более высоких оборотах.
Олег, вот теперь я действительно готов остановиться и оставить этот вариант как очень удачный для реализации «универсального» FPV вертолета!😉

P.S. Наверное, надо пояснить что же случилось с оборотами – почему они не изменились?
Причина в алгоритме «старта» Скорпионовского гувернера. Изначально, при включении питания он «не знает» какой двигатель (с каким KV) к нему подключен. Он «смотрит» до каких оборотов раскрутится двигатель при определенном уровне газа и полученные обороты (частоту коммутации) берёт за константу которую и держит в дальнейшем в определенной пропорции с управляющим сигналом.
Так вот двигатель разгрузился за счет изменения передаточного числа редуктора и раскрутился до чуть более высоких оборотов, за которые гувернер и «зацепился». Ну и уже случайность, что результирующие обороты совершенно совпали…

Поправка!
Неверно посчитал…
Результат выигрыша КПД силовой за счет оптимизации режима двигателя и ESC при оборотах ротора 1800 конечно не 40%…, А “всего лишь” 28%.😊
Ну и… расчетно-доступное время полёта возросло с 25 до 29 минут…
Всё с этим пока закончил.😃

Андрей, “сладко” пишите, интересно читать. Циферки знатные получились…😋😃. Но наверное очень важно, когда практический результат совпадает с расчетными данными. По идее, на выходе получите еще большее удовлетворение от проделанной большой работы. Сильно интересно, получите-ли расчетное время полета или может превысите его. Поэтому вопрос - когда в небо? 😉
Интерес даже не в рекорде как таковом, а в фактическом результате, ну и потенциальных возможностях…

SpinBlades ответили на мой вопрос о применяемом профиле.
Утверждают что это их собственная разработка: “we developed the airfoil in air tunnel”, соответственно “we do not hand out the technical data of our airfoil”.

Андрей, “сладко” пишите, интересно читать.

Это так случайно получилось, на эмоциональном подъеме от полученных результатов…😊
Вертолёт тоже получил своеобразное поощрение в виде внепланового капитального техобслуживая – полная чистка от пыли и грязи, заменены изношенные тяги, смазана вся механика, и т.д. и т.п…😃

Сильно интересно, получите-ли расчетное время полета или может превысите его. Поэтому вопрос - когда в небо?

Мне тоже очень интересно, - что же будет в реальном полёте… (На расчетные результаты я не очень-то надеюсь и не совсем им доверяю, в конечном итоге всё зависит от стиля пилотирования)
Но есть старое правило: «Прежде чем взлететь, надо очень хорошо продумать - где и как садиться!». Да и за последние годы я как-то уже отвык разбивать вертолёты, что в общем конечно несколько противоречит традиционной шутке авиамоделистов-вертолётчиков: «Вертолеты старыми не бывают…».😉
Потому, или от того, или для того, предпочитаю не «пороть горячку», а еще раз всё обдумать, проанализировать.
По прежнему есть вопросы к силовой на крайних режимах работы:

1. Обороты 1800 реализованы практически без запаса если судить по имеющемуся KV. (Кстати, на практике двигатель раскручивается явно быстрее теоретически рассчитанных, на основании на заявленного KV, оборотов.)
   Оно конечно висит и при этом обороты держит, но что будет при пилотажных нагрузках - ???.. Впрочем это в общем ничем особенно страшным не грозит – практика покажет…
2. Второй крайний режим… - полёт при «отсечке» ESC.
   При отсечке – жесткая фиксация 50% мощности. На первом редукторе это давало ~1600 оборотов, на втором ~ 1400 (т.е. отсечка никак кроме показаний вольтметра не проявлялась), но что же будет теперь, на редукторе 1/14,82?
   На практике еще не проверил, но судя по всему это и будут те самые расчетные 1300-1330… Вопрос – смогу ли я… нормально посадить верт на таких оборотах - ??? Глупо рисковать не хочется…
   Для объективного владения ситуацией, правильного выбора режима полёта, в моей телеметрии явно не хватает «прибора» оперативно индицирующего состояние/режим гувернёра…
   Идея есть. Имеется возможность сформировать звуковой сигнал если текущие обороты не достигли заданных гувернером (например при раскрутке ротора или в процессе переключения режимов), или гувернер не способен удержать обороты из-за чрезмерной нагрузки или падения напряжения батареи…
   Кроме «силовой» есть еще одна потенциальная угроза: надо бы перенастроить V-Bar… На низких оборотах наверняка не будет хватать чувствительности гироскопов, вертолёт с вероятностью 99% станет «неустойчивым» к внешним воздействиям…
   В общем, лететь уже хочется очень!.. Но спешить пока не буду.
   ___________

“we developed the airfoil in air tunnel”

Мдя… Типа: мы, «крутые немецкие парни», со своей аэродинамической трубой, «на раз» переплюнули всю столетнюю историю исследований NASA и ЦАГИ в области аэродинамики…
…и резко изобрели свой профиль, настолько уникальный что:

“we do not hand out the technical data of our airfoil”

В общем, мы вам его просто не покажем!
Похоже на банальную отписку тупого манагера… - маразм полнейший.😕
Тоже мне неприкосновенно-секретное ноу-хау! Можно подумать что имея на руках лопасти невозможно выполнить промер профиля со всеми вытекающими и возможными последствиями…

Ну, да ладно… В любом случае, Игорь, спасибо за попытку!

У меня остался комплект немецких асимметричных стеклопластиковых лопастей 570 мм.

Далековато живете…, а то можно было бы попробовать подлетнуть для эксперимента…😉

…упоминается тип профиля: S-Schlag.

Ну, это целый большой класс так называемых S-образных профилей… А надежда была на конкретику…

Я долго летал на асимметричных лопастях 720 мм. Время полета на них было на 20% больше, чем на симметричных лопастях при прочих равных условиях.

Информация из разных источников подтверждает примерно такие результаты:

Мои SpinBlades точно не S-образные. И такие профили больше для летающих крыльев, чтоб компенсировать отсутствие хвоста.

Когда-то, где-то слышал… что часто S-образные профили применяют в роторах автожиров, где лопасти сравнительно легкие (неустойчивые на кручение) и с большим относительным удлинением. “Тайный смысл” этого заключается в “самостабилизации” этих профилей, в случае длинных и узких лопастей ротора автожира - несклонности, устойчивости к флаттеру.
А в случае летающих крыльев… ну там понятно… тоже самостабилизация крыла.

Пришло время загадывать себе желание на новый год и Д.Р. Склоняюсь к подарку в виде OSD. Подскажите и чего лучше выбирать а о чем лучше не думать. Иными словами выбираю себе OSD какой выбрать!!!

OSD какой выбрать

Выбирать следует ту телеметрию, которая имеет все «приборы» необходимые лично Вам. И еще чтобы Вам нравилось представление данных на экране, как говорится «глаз радовало»….
Много их всяких… из чего выбирать есть…
Наверное, можно условно все телеметрии разделить на две большие группы: те которые имеют индикацию авиагоризонта – AHI, и те в которых его нет.
Именно по этой «границе» обычно проходят все споры в этой ветке. Лично мне этот самый AHI не нужен, ну а например Олег (robis) придерживается иного мнения.
Для начала ответьте себе на этот вопрос: нужен ли Вам AHI?, - дальше выбор упростится…
Ну а если просто брать всё по «полной программе», то наверное лучший вариант это однозначно Eagle Tree.

С иглом лучше подождать цену и дату выхода их новой системы, ожидаются вкусные возможности.

С иглом лучше подождать цену и дату выхода их новой системы, ожидаются вкусные возможности.

Вроде он уже в продаже. Нет?

лучший вариант это однозначно Eagle Tree.

Ну это не плохой вариант, эммм может что-нибудь чуть по бюджетней???

может что-нибудь чуть по бюджетней???

Пожелания по функционалу есть?
Ато на знакомом месте и 3-6 банках может и E-OSD хватить 😉

Ну из пожеланий наверное - GPS (высота, скорость, направление домой и т.д.), расход батареи, напряжение батареи (лучше двух (3S и 6S)). В перспективе подключение наземной поворотной станции. Без автопилота, можно без авто горизонта. Как то так.

Ну из пожеланий наверное - GPS (высота, скорость, направление домой и т.д.), расход батареи, напряжение батареи (лучше двух (3S и 6S)). В перспективе подключение наземной поворотной станции. Без автопилота, можно без авто горизонта.

Несколько удивлен, что Андрей (SAV) не порекомендовал вроде проверенную “Smalltim OSD”…?
От себя, как пользователь “Eagle Tree” добавлю, что мне она понравилась наличием всевозможных датчиков, повороткой и шрифтом. Циферки-буквочки очень хорошо читаются.
А вообще это не только OSD, но и полноценный автопилот с давно востребованной функцией RTH… жаль только, что в старой и новой версии поддерживаются только коптеры и самолеты… 😊
Но, тем не менее, совсем не жалею о ее приобретении!

Несколько удивлен, что Андрей (SAV) не порекомендовал вроде проверенную “Smalltim OSD”…?

Да, Олег, “Smalltim OSD mini baro” хорошая телеметрия (менять её у себя не планирую), очень надежная (и это не только моё мнение), даёт точные показания (правильная математика), И вот эти пожелания Антона все есть:

Ну из пожеланий наверное - GPS (высота, скорость, направление домой и т.д.), расход батареи, напряжение батареи (лучше двух (3S и 6S)). В перспективе подключение наземной поворотной станции.

Не порекомендовал только по одной причине: насколько понимаю Тимофей в связи с выходом “Зелёного” прекратил выпуск Smalltim OSD mini… Т.Е. боюсь искать её комплект теперь надо на барахолке…
Впрочем может где в магазинах и завалялся… надо искать.

Коль зашла речь о телеметрии… немножко о том как это реализовано у меня, - может кому полезно будет…😉
В основе телеметрия Smalltim OSD baro, правда теперь у производителя она называется SwiftAI OSD Mini и кстати я видимо погорячился с предположением о снятии с производства – на их сайте она в наличии. (только обратите внимание: датчики продаются отдельно)
Из-за реализации идеи двух камер пришлось «маленько» поковыряться в телеметрии паяльником, ну и прошивка чуток нестандартная…
И так две камеры, соответственно два экрана телеметрии.
Верхняя камера направлена по курсу, горизонтально:

Нижняя камера – по курсу и вниз с углом примерно -30 градусов:

Реализованы следующие «приборы»:

1. Текущие координаты ЛА.
2. Скорость воздушная (барометрическая).
3. Скорость GPS (путевая, относительно земли).
4. Текущий курс перемещения ЛА и линия бортового (конструктивного) горизонта ЛА. (индикатор указывает не направление куда смотрит камера, а именно курс перемещения!)
5. Баровариометр. (три градации: 1 м/c, 2 м/с, 4 м/с)
6. Высота барометрическая над точкой старта.
7. Высота по GPS над точкой старта.
8. Ток потребления от силовой батареи.
9. Расход заряда силовой батареи.
10. Дистанция до точки старта.
11. Указатель требуемого угла поворота на курс возврата к точке старта.
12. Качество приёма RC на борту.
13. Время полёта.
14. Температура воздуха.
15. Количество «видимых» спутников GPS, режим определения позиции (двухмерный, трехмерный), индикатор «захвата» координат старта.
16. Напряжение силовой батареи (делённое на два).
17. Напряжение бортового питания.
18. Напряжение аккумулятора FPV оборудования.
19. GPS вариометр. (три градации: 1 м/c, 2 м/с, 4 м/с)
20. Высота над реальной поверхностью по данным сонара-высотомера. Один сегмент шкалы = 1 метр, первый сегмент включается при высоте более 0,5 метра, полная шкала – 5,5 и более метров.
    Ну и шкалы расположены так что образуют “угломерную сетку”, что позволяет в полёте оценивать текущие углы скольжения и тангажа.

Добрый вечер, уважаемые!
Немного лирики. Начал летать в реале три сезона назад на вертах 450-го размера. В прошлом году приобрел 550-й верт и Тарот 480Про остался не у дел. Простоял весь сезон в уголочке, запылился… Есть кучка запчастей и аккумов. Встал вопрос: - продать или попробовать новое и весьма, я так понимаю, увлекательное занятие - полеты ФПВ. Сразу скажу, что пока задача летать далеко и высоко не стоит, да, и размер вертолета не располагает к такому. Полеты, скорее всего будут над открытой и ровной поверхностью т.е. водой (заодно и рыбнадзору подмогну, может спасибо скажут:). Снимать разные красявости тоже пока не собираюсь, все чисто для души.😃
Прочитал прилично всякой инфы (и еще продолжаю читать), но решил уже сейчас готовиться к новому сезону, да и всякие праздники уже скоро.
Собственно вот назрело несколько вопросов. Прошу прокомментировать и подсказать. Все оборудование выбиралось исходя из собственного понятия о соотношении цена/качество/необходимость/вес/размер и основывалось на отзывах прочитанных в форумах.😃

1. По мат. части:

• Вертолетка 480Про имеет очень тесную раму и не располагает к вольготности. В связи с этим есть мысль снять хвостовую серву с кронштейна рамы и перенести на балку как в версии Спорт, а на кронштейн сервы поставить, например, видеопередатчик. Еще есть мысль заменить раму на раму от VWINRC. Она шире (акк входит внутрь рамы), мотор сверху и сервы снаружи = места в раме и на полках рамы навалом. Верт у меня под 3S, есть ли смысл переходить на 6S.
  Кто, что думает?

2. По комплектации:

• очки FatShark BASE SD, как я понял весьма вменяемый вариант за свои деньги;
• комплект Rx+Tx или тот же передатчик с этим приемником. За первый вариант то, что есть два выхода AV (покатать или писалку подключить);
• клевера к ним;
• камера как я понял это копия BEV-KX171 pro-PAL выбор пал на нее т.к. мелкая, легкая, приличные отзывы.
• по выбору OSD еще нет сильной определенности, но пока глаза мозолит такой вариант Hobbyking OSD System. В ней есть все, что пока хочется. Отзывы
  неплохие, за исключением слабо читаемого текста при светлом экране и нет возможности расширения (а вдруг захочется). Прочитал предыдущий пост Андрея - задумался.

Питать все это дело планирую от двух паков по 2200 - 2800 мАч. Т.к. все оборудование от 12В, то можно будет подключить напрямую к балансирным разъемам.

Вот вроде и все. Прошу сильно не пинать. Может забыл чего? Буду рад любым дельным советам и замечаниям.
PS: какую присоветуете писалку?

на кронштейн сервы поставить, например, видеопередатчик.

Рядом с антенной не должно быть силовых проводов и массивного карбона/металла, передатчик часто ставят на хвост.

комплект Rx+Tx

Знающие люди с приборами советуют передатчики на 400 мВт, они на максимальной частоте выдают почти те же 600, но работают лучше.

За первый вариант то, что есть два выхода AV

У меня к приёмнику в один выход воткнуты очки, писалка и через неё телевизор, проблем не заметил.

PS: какую присоветуете писалку?

Если всё брать с ХК, то можно эту. Качество записи вполне соответствует цене (50 вместо 80-100), но в качестве технического видео для разбора полётов и на память вполне хватает.