Search in topic

FPV на вертолетах классической схемы.

Про новый алайн ничего плохого пока не слышал, но и не читал особо т.к. сам бренд не нравится

Хвалить APS не буду, необходимость в наличие автопилота тоже личное дело каждого, просто хочу отметить его плюсы и минусы.
Начнём с минусов:

1.   Жёсткая привязка к 3GX,  
   

2.   Отсутствие собственной OSD,  
   

3.   Ограничение по высоте APS – 700 м, APS Lite – 400 м (как это работает, ни кто не пишет, сам не проверял).  
   

4.   Чувствительность к вибрации (для электричек с версией прошивки 1.3 особых проблем не вижу).  
   

5.   Полёт по точкам для версии APS на мой взгляд это пародия, так как координаты точек нельзя ввести, их можно только запомнить в полёте и сохраняются они лишь на время полёта.  
   

Из всего перечисленного более ни менее существенным неудобством является отсутствие собственной OSD. Для тех, кто летает высоко, наверное, будет ограничение по высоте.
Плюсы:

1.   Наличие RTH (работает безукоризненно, проверено неоднократно).  
   

2.   Полная стабилизация в режиме APS. (Если GPS потеряет спутниковый сигнал во время полета, APS автоматически переключится в attitude mode режим позиционирования. Хотя вертолет может дрейфовать в направлении в этом режиме, он все равно будет оставаться в горизонтальном положении и поддерживать высоту).  
   

3.   Полуавтономная посадка (спасает во многих аварийных ситуациях).  
   

4.   Практически не требует настройки (все основные настройки в 3GX).  
   

Возможно это не полный список.
Из небольшого опыта эксплуатации APS Lite хотел добавить про вибрацию. Провожу обычную предполётную проверку на предмет люфтов и т.п. Если не было крашей и ударов, то ничего неожиданного не происходит. После любой модернизации или смены деталей, конечно, следует проводить штатную проверку на вибрацию. После переключения в режим APS, если в течение первой секунды всё хорошо, то дальше неожиданностей не бывает (переключение в режим APS в любом случае делаю с запасом по высоте в приделах 10 м для возможности вернуть в режим 3GX, на случай таковых).
Ранее писал про аварийный полёт с выпавшими и висящими батареями. При порывах ветра или сильном боковом, а также при смещении центра тяжести (модель летит по прямой с необходимым креном) стабилизация удерживает модель без проблем, лишь увеличивается расход батареи.
Ну и как уже неоднократно отмечалось, наличие автопилота не мешает вам летать в ручном режиме.

4.   Чувствительность к вибрации
   

Этот минус можно убрать, т.к у меня стоит на бензиныче.
Из плюсов можно оставить только один - это RTH, а остальное есть у всех с намного лучшем качеством.

Всем привет! ну не выходит молчать, просто прет…
Вчера часом была не пятница, тринадцатое…? нет??? нежданно “счастье” подвалило…
В очередной раз пытался взять планку в 2км, так спокойно поснимать видовс с высоты полета птичек ну прям магия… - уже третий раз что либо необъяснимо мешает, каждый раз разное, но на этот раз - жесткая посадка. Правда, это не причина, а следствие… Причина непонятна совсем, - вот сижу, смотрю видовс - сплошные непонятки, такое чувство, что глюкнул приемник. Выходит подняться - поднялся, а вот спуститься ни-ни…
Дело было так: на отметке 1650м уперся в сероватую тучку, видимость так неприятно поплыла… ну по типу ежиков в тумане… из странного - запищала наземка, такое происходит при пропадании картинки с данными телеметрии, но картинка идеальная, даже не дернулась! В общем, видимость упала до нуля, а с ней и желание лететь дальше, ну и решил я вернуться, газ выставляю в среднее положение, что соответствует снижению со скоростью 5-7 м/с, а он и не думает снижаться 😃 но заметил это не сразу… сбросил газ почти до минимума - почти ничего! еле-еле начал снижаться 0,5м/с. Ну думаю класс! что делать? Этож никакой батареи не хватит с такой скоростью лететь домой… у меня ж не планер, вертолет, а посмотришь вниз - так совсем красота 😃
В общем, крутил стиком газа почти до срыва говернера, снизился до 500м, ток почему-то пошел вверх, батарея начала таять просто на глазах и тут я допустил серьезную ошибку… теперь из видео видно, что надо было просто продолжать планировать к “дому”, так наиболее экономично, но я, желая восстановить нормальную управляемость, решил, что причина может в переключателе оборотов (Nor/Idle1/Idle2). Одним словом это было неправильно. Потерял драгоценное время, запас энергии и самое плохое - получил срыв на говернере и раскрутку с нуля… После некоторого количества кувырков и восстановления планирования, понял, что батарея сдохла… совсем 😦 Авторотация, блин с 200м - без тренировки… и с моей удельной нагрузкой на лопасти… ну и самое хреновое - камера то пока только на стабилизированном подвесе, но и он начал глючить, возможно по питанию…
Горизонтальную и вертикальную скорость удалось погасить (как казалось), но видимо не полностью…
Шасси - в дребезги, пострадал подвес - лопнул 3мм вал на двигателе, лопнула карбоновая рама в точке крепления подкоса, погнулась балка ХР с валом внутри, но все остальное вроде не пострадало 😃
Странности: - запортился файл на писалке (такого никогда не было!), последние 30 сек видео на Hero3 не записались, проша отключилась, видимо от удара, при включении показала символ на подобии разбитого стекла и Ок, видимо восстановила файл, но обрезала конец. Чудеса, да и только.
Вот сижу и думаю - что это было?

Вчера часом была не пятница, тринадцатое…? нет???

Олег, приветствую! Вчера испытывал 700ку (Logo 600SE с карбоновой рамой под FPV), смотрел сколько “кушает” энергии. Ни разу не упал, и ничего не произошло. Значит точно вчера была не пятница 13е 😃

Дело было так: на отметке 1650м уперся в сероватую тучку, видимость так неприятно поплыла… ну по типу ежиков в тумане… из странного - запищала наземка, такое происходит при пропадании картинки с данными телеметрии, но картинка идеальная, даже не дернулась! В общем, видимость упала до нуля, а с ней и желание лететь дальше, ну и решил я вернуться, газ выставляю в среднее положение, что соответствует снижению со скоростью 5-7 м/с, а он и не думает снижаться

А у тучки случаем не сильные восходящие потоки были, как у пылесоса ? И какая температура была на земле и на высоте 1650 ?

но заметил это не сразу… сбросил газ почти до минимума - почти ничего! еле-еле начал снижаться 0,5м/с.

Это все происходило на NAZA-H ?

камера то пока только на стабилизированном подвесе, но и он начал глючить, возможно по питанию…

То есть у вас и курсовая и съемочная в одном “лице” ? Если так, то я бы не рискнул это делать у себя на вертушке. Только на коптере могу себе такое позволить, потому что есть автовозврат.

Чудеса, да и только. Вот сижу и думаю - что это было?

Можно конечно и похихикать над этим предположением, но НЛО часто скрываются в облаках, как пишут уфологи.
Примите мои соболезнования, восстанавливайтесь побыстрее.
На вертушке я бы все-же не летал на таких высотах. Для этого лучше пенолеты подходят.

Странности: - запортился файл на писалке (такого никогда не было!), последние 30 сек видео на Hero3 не записались

еще одна аномалия… Для GOPRO это совершенно редчайший случай.

Олег, а у вас выведен в телеметрии уровень принимаемого сигнала на приемник радиоуправления?
Я после полетов на карьер не поленился, разобрался c Futaba R6008 и вывел уровень RSSI через буфер www.dpcav.com/xcart/RSSI-Buffer-for-OSD-Pro.html

Шасси - в дребезги, пострадал подвес - лопнул 3мм вал на двигателе, лопнула карбоновая рама в точке крепления подкоса, погнулась балка ХР с валом внутри, но все остальное вроде не пострадало

Олег, сочувствую, желаю скорейшего восстановления.
По сути инцидента мысли вот какие: я из “шалости” тоже несколько раз залетал в облака, без последствий, но как-то однажды, после посадки обнаружил что из верта буквально льётся вода.😃
Видимо при определенных атмосферных условиях в облаке выпадает очень мощный конденсат, электроника вся мокрая - сами понимаете, в такой ситуации “глюки” могут быть какие угодно,… самые невообразимые.
В общем после обнаруженного эффекта стараюсь держаться подальше от “белых и пушистых”, но сильно мокрых…

Всем спасибо за сочувствие!
Повреждения в принципе легко устранимы, больше всего переживал за камеры и лопасти, но с ними все в порядке, жаль только на записи нет момента приземления. Сейчас пытаюсь спокойно проанализировать этот инцидент. Получается, что что-то случилось с коллективным шагом ОР: вверх идет, а вниз - нет, по циклику тоже отрабатывает нормально. Такое чувство, что с приемника приходило именно так… В общем, хладнокровия видимо не хватило или просто не был готов в тот момент к подобному развитию событий.

после посадки обнаружил что из верта буквально льётся вода.

У меня такое тоже было, но ранее, причем на 300м! - залетел в низкую облачность, так линзы залило водой! хоть дворники ставь 😃
На этот раз верт был совершенно сухой, тут что-то еще, но очевидно туча как то повлияла…

Ни разу не упал, и ничего не произошло. Значит точно вчера была не пятница 13е 😃

Ну не знаю, не знаю… 😃 я вот вчера первый комплект батарей отлетал без происшествий, отрабатывал скоростные и медленные пролеты на предельно низких высотах, в пределах 300-400м, может просто вчера нельзя было дальше? 😃

А у тучки случаем не сильные восходящие потоки были, как у пылесоса ? И какая температура была на земле и на высоте 1650 ?

Вы знаете, были, и благодаря Назе это очень хорошо видно. Типичный ток висения составляет 16-17А, но при приближении к тучке он упал до 12-13А - и это с учетом быстрого подъема! Правда потом был затяжной “термик в инверте” - газ минимален, но верт почти не летит вниз, а току жрет мама не горюй… 26-28А. В общем этот полет - сплошные аномалии. Датчик температуры есть, но у меня он показывает температуру двигателя, поэтому температуру воздуха можно оценить только косвенно. Типичная температура при полетах 40-45 градусов, а тут было что-то в районе 28, т.е. видимо было прилично холоднее.

То есть у вас и курсовая и съемочная в одном “лице” ?

Нет, Hero3 только для HD видео и фото, курсовая отдельно, но они вместе, одним блоком установлены на гиро подвесе. Видеовыход проши сильно уступает нормальной курсовой камере.

еще одна аномалия… Для GOPRO это совершенно редчайший случай.

При ударе похоже сдвинулась батарея (батарейный отсек был чуть приоткрыт) и проша резко отключилась во время записи, при повторном включении она показала тот странный символ и видимо восстановила файл в последней возможной точке.

Олег, а у вас выведен в телеметрии уровень принимаемого сигнала на приемник радиоуправления?

Да, у меня LRS приемник, в нем есть RSSI выход и игловская телеметрия все показывает, уровень был нормальный, примерно 90% на удалении 2км и высоте 1,6км.

На вертушке я бы все-же не летал на таких высотах. Для этого лучше пенолеты подходят.

Видимо да, но за месяц полетов уже начало все как то приедаться, что ли, а тут такой простор 😃
В принципе, время показало, что все полетное оборудование работает в штатном режиме и относительно стабильно и зная особенности высотной навигации и имея некоторый опыт - такое тоже возможно.

Олег, а точно что у вас нет в настройках аппаратуры никаких режимов типа Normal? Я имею ввиду, когда коллективный + шаг большой а - гораздо меньше. У меня всегда, при всех режимах, выставлен симметричный ход тарелки ±12-13 градусов. Но это дело привычки.

Павел, Normal есть, я в нем иногда летаю, у меня он настроен как самый экономичный режим, обороты 1850, углы +12/-5, и этого вполне хватает и для быстрого подъема и чтобы “камнем упасть”. Но тот полет проходил в режиме Idle1, обороты 2050, углы ±12 (еще есть Idle2 2250 ±12). Тогда вынужденно перепробовал все три режима, но все без какого либо эффекта, вертолет не хотел лететь вниз и все тут 😦

Видео рендерится, позже выложу.

Понял… Ждем видео, может что высмотрю ))

Давно не был я на форуме, по многим причинам (работа + командировка). Смотрю многое изменилось, появились новые видео полетов, приятно что с каждым сезонам, вертолетчиков летающих по фпв становится больше! Андрей фотографии вертолета, не выкладываю по многим причинам, были неприятные моменты. Олег прочитал ваш пост о краше, сочувствую, но считаю что отделались легким испугом, все могло быть гораздо хуже, и данный случай подтверждает факт, если хочешь пройти через сплошную облачность, стоит подумать о защите электроники от воды, как вариант использовать спрей с защитной пленкой. Но вот как бороться с конденсатом, у меня пока мыслей нет. Я в воскресенье ездил в Ноябрьск, проходили соревнование по авиа модельному спорту, выполнил один полет, вид болот супер в осенний период, летал недалеко, по причине тестировал бустер, сейчас монтирую видео, как доделаю выложу видео. Фото окрестностей г. Ноябрьск:

Ютуб говорит, что мол ваше видео недостаточно стабильное и предлагает поправить.
Кто нибудь использовал для стабилизации этот инструмент? На превьюшке картинка выходит очень стабильная, но сильно мутная, а как будет на самом деле и можно ли потом будет это отменить?

Тот самый полет…

Тот самый полет…

Naza H 1,6km hard landing

Олег, спасибо за прекрасные виды и качество 😃
Буду просто рассуждать, что я вижу и думаю:

1. Поднимались вы над домом с красной крышей строго вверх в режиме ATTI+GPS
2. Когда вы приблизились вплотную к туче, у вас скорее всего, количество принимаемых спутников Назой уменьшилось, и стало их пять или ниже.
3. Я не знаю на 100% как наза контролирует позиционирование по высоте, но допускаю, что работают в связке барометрические показания + GPS показания высоты.
4. Так как вы дали снижение вниз в режиме ATTI+GPS, то по сути не вы дали отрицательные шаги лопастям ротора, а всего лишь дали команду на снижение НАЗЕ, и именно НАЗА блок уже дает на сколько эти шаги сделать отрицательными.
5. Теперь давайте просто представим, что высота по GPS будет относительно точной только при наличии 6и или более спутников. А по барометру точно, но где нет всяких завихрений, турбулентностей и т.д.
   Туча могла загасить сигнал GPS и наза стала принимать меньше 6 спутников. Рядом с тучей могло твориться что угодно по давлению. В итоге, когда вы дали снижение, Наза могла “думать” что снижается, а по факту очень и очень медленно.
6. У меня сейчас остался один вопрос, а Вы пробовали перейти в 3D режим на назе, и начать снижаться в этом режиме? Здесь то уж точно нам не помешает ни барометр ни “кривой” GPS по высоте.
7. У коптерной НАЗЫ контролируемый спуск в режиме ATTI+GPS равен 4 метра в секунду, у вертолетной назы, насколько помню из документации, 6 метров в секунду и не более. Вполне возможно, что наза получала данные от датчиков, что снижается с такой скоростью ~6 метров в секунду, а может вообще получала противоречивые данные, и вовсе встала в ступор.

Тот самый полет…

Музыка в самых ответственных метсах стёрла информацию о работе двигателя и шаге, стабилизация ютуба убила эволюции вертолёта и сделала слабочитаемыми титры, а на взлёте и совсем в трубочку картинку сворачивала… однако в остальном наверно улучшила.
А техническое видео не сохранилось?

И почему не попробовали такую простую вещь как наклонить нос градусов на 30 и спикировать “по самолётному”?
На будущее в подобных ситуациях, и себе тоже, если автопилот рулит не так как его просишь, надо напомнить ему у кого в руках пульт отключив его нафиг >_<

ЗЫ. и да, наза или хотябы регуль логи не пишут?

газ выставляю в среднее положение, что соответствует снижению со скоростью 5-7 м/с, а он и не думает снижаться но заметил это не сразу… сбросил газ почти до минимума - почти ничего! еле-еле начал снижаться 0,5м/с.

Олег доброго времени !
Этот вопрос уже задали, по поводу переключения в ручной режим, оно тоже не сработало? И еще, конечно сочувствую случившемуся, мне интерестно, после ремонта верта и его включения (до подключения к асистанту), проверить на столе, как регулируются шаги, есть полный ход (или он стал 2мм вверх и столько вниз) в режиме стабилизации ?

А техническое видео не сохранилось?

Нет, запись запортилась. В силу возникших забот, видимо просто отключил батарею, без выключения записи.

стабилизация ютуба убила эволюции вертолёта и сделала слабочитаемыми титры, а на взлёте и совсем в трубочку картинку сворачивала… однако в остальном наверно улучшила.

Интересненько… я сейчас на даче, не могу посмотреть, что там действительно сотворил ютуб (что даже титры поплыли)… трафик сильно ограничен, но вот стабилизация ютуба врядли могла убить эволюции вертолета, потому, что это еще до него сдел стаб гироподвеса и в некотором смысле это плюс, так по крайней мере планировалось 😉 но картинка получилась не идеальной из-за отсутсвия стабилизации по третьей оси и резонансных явлениях при смене режимов полета, так же еще ощутимый “земной резонанс” при раскрутке ротора - видимо это вы и расценили как сворачивание картинки в трубочку. Ютуб это предлагал исправить и на превьюшке это выглядело неплохо. На данном этапе, мои усилия преследуют простую цель - съемка видео без болтанки.

И почему не попробовали такую простую вещь как наклонить нос градусов на 30 и спикировать “по самолётному”?

Это вариант, но только если курсовая показывает реальное положение вертолета и нет ограничений по скорости пикирования, о необходимости установки такой камеры для взлетов-посадок я говорил ранее, но в любом случае, быстро “погасить” высоту 1600м все равно непросто.

На будущее в подобных ситуациях, и себе тоже, если автопилот рулит не так как его просишь, надо напомнить ему у кого в руках пульт отключив его нафиг >_<

Вариант хороший, но не прокатит… 😃 если в назе настроен файлсэйв, верт так и останется на 1600, пока батареи не сядут. Как вариант, можно было выключить двигатель, совершив “затяжной прыжок” на километр упасть камнем до отметки 400-500, далее запуск двигателя, но я не решился на столь радикальный поступок, не испробовав другие возможности. Да что говорить, надо всегда иметь камеру, которая просто показывает положение вертолета, телеметрии для этого мало.

ЗЫ. и да, наза или хотябы регуль логи не пишут?

Игловская телеметрия пишет. Произошедшее на борту мне понятно - или с приемника не приходили отрицательные шаги или в этом смысле глюкнула наза, не понятна только ПРИЧИНА. Ранее ничего подобного замечено не было.

Этот вопрос уже задали, по поводу переключения в ручной режим, оно тоже не сработало?

Нет тогда, не сработало, но сейчас все летает совершенно нормально.

Олег, спасибо за прекрасные виды и качество 😃

Пожалуйста 😃
Наза опирается в первую очередь на барометр. Перепробовал все режимы, 3D, ручной, но проблема именно в шагах ОР. Виновник или наза или приемник.

Вариант хороший, но не прокатит…

… В смысле выключить автопилот и рулить вручную…

Это вариант, но только если курсовая показывает реальное положение вертолета и нет ограничений по скорости пикирования

Скорость у вас же показывается на телеметрии. Мой мелколёт адекватно переживал почти отвесные пикирования с сотни метров и угол/скорость снижения легко регулируются правым стиком.
А вертикальную стабилизацию подвеса нельзя отключить тумблером?

что там действительно сотворил ютуб (что даже титры поплыли)

Он добавил третью ось и поправил погрешности двух имевшихся. Когда титров на экране нет, всё красиво, когда есть титры, их мотает по экрану как бешаных и часто залазят за край экрана.
Про резонанс на взлёте может и так, как гопро реагирует на вибрации незнаю.

Игловская телеметрия пишет. Произошедшее на борту мне понятно - или с приемника не приходили отрицательные шаги или в этом смысле глюкнула наза

Шаг довольно точно описывается звуком и током.

Олег, как бы там ни было… видеоролик получился отменный!😃

Как вариант, можно было выключить двигатель, совершив “затяжной прыжок” на километр упасть камнем до отметки 400-500, далее запуск двигателя, но я не решился на столь радикальный поступок,

Эх, а напрасно не решились!.. Только разумеется не “падать камнем”, а лететь на авторотации, - вертолёт при этом прекрасно управляется, потребление энергии минимально (у меня в среднем 0,5 ампера на входе BEC (только на аппаратуру и сервоприводы)).
Разумеется надо для начала маленько потренироваться, ну и как Вы верно отметили курсовая камера нужна “настоящая” - жестко установленная…
При Вашей “стартовой позиции”: высота 1600 и удаление ~2000, долететь до “дома”, при отсутствии значимого встречного ветра, без двигателя, - совершенно безпроблемно, ну а там уж снять HOLD и сесть в моторном полёте…

Олег, давайте вместе полетаем под Минском? Очень хотелось бы полетать в паре. За одно снимем интересное видео. Поздравляю с результатом, есть к чему стремится 😃 .

Я в этом году залазил только на 940 метров на бензинке, дальше было страшновато, из-за очень малой статистики расхода топлива при изменении высоты. Но могу похвастаться 😃 по продолжительности и общему налету на одном баке. Бака 750мл с хапасом хватает на 1час полетного времени, при этом полете я поднялся на высоту 940 метров и намотал общую дистанцию почти в 50км. На этом полеты закончились, из-за возникших проблем с механикой вертолета, очень много заводских недоработок.

Олег видео отличное, спасибо. Отличный результат. Я раза 3 сталкивался с проблемой снижения, особенно на высотах от 300 метров, шаг вниз, а по видео видно, что снижение ужасно медленное, иногда такое чувство, что что то держит вертолет! Я думаю что это по причине ветров, которые мы не наблюдаем на земле. Либо системы стабилизации ловят ошибку, ну и разница температур наверно тоже играет большую роль.
Доделал коротко метражный ролик полета в г. Ноябрьск:

www.youtube.com/watch?v=t1UbMbFaz0w

Вадим 1 час полета по фпв это супер. На видео сильно видно вибрации? Я так понимаю что с двс вертолетом есть несколько проблем:

1. Нет данных остаток топлива
2. Повышенные вибрации, которые быстрее выводят из строя подшипники и.т.д
3. Обработка финального видео, убрать вибрации.