FPV на вертолетах классической схемы.
Вчера часом была не пятница, тринадцатое…? нет???
Олег, приветствую! Вчера испытывал 700ку (Logo 600SE с карбоновой рамой под FPV), смотрел сколько “кушает” энергии. Ни разу не упал, и ничего не произошло. Значит точно вчера была не пятница 13е 😃
Дело было так: на отметке 1650м уперся в сероватую тучку, видимость так неприятно поплыла… ну по типу ежиков в тумане… из странного - запищала наземка, такое происходит при пропадании картинки с данными телеметрии, но картинка идеальная, даже не дернулась! В общем, видимость упала до нуля, а с ней и желание лететь дальше, ну и решил я вернуться, газ выставляю в среднее положение, что соответствует снижению со скоростью 5-7 м/с, а он и не думает снижаться
А у тучки случаем не сильные восходящие потоки были, как у пылесоса ? И какая температура была на земле и на высоте 1650 ?
но заметил это не сразу… сбросил газ почти до минимума - почти ничего! еле-еле начал снижаться 0,5м/с.
Это все происходило на NAZA-H ?
камера то пока только на стабилизированном подвесе, но и он начал глючить, возможно по питанию…
То есть у вас и курсовая и съемочная в одном “лице” ? Если так, то я бы не рискнул это делать у себя на вертушке. Только на коптере могу себе такое позволить, потому что есть автовозврат.
Чудеса, да и только. Вот сижу и думаю - что это было?
Можно конечно и похихикать над этим предположением, но НЛО часто скрываются в облаках, как пишут уфологи.
Примите мои соболезнования, восстанавливайтесь побыстрее.
На вертушке я бы все-же не летал на таких высотах. Для этого лучше пенолеты подходят.
Странности: - запортился файл на писалке (такого никогда не было!), последние 30 сек видео на Hero3 не записались
еще одна аномалия… Для GOPRO это совершенно редчайший случай.
Олег, а у вас выведен в телеметрии уровень принимаемого сигнала на приемник радиоуправления?
Я после полетов на карьер не поленился, разобрался c Futaba R6008 и вывел уровень RSSI через буфер www.dpcav.com/xcart/RSSI-Buffer-for-OSD-Pro.html
Шасси - в дребезги, пострадал подвес - лопнул 3мм вал на двигателе, лопнула карбоновая рама в точке крепления подкоса, погнулась балка ХР с валом внутри, но все остальное вроде не пострадало
Олег, сочувствую, желаю скорейшего восстановления.
По сути инцидента мысли вот какие: я из “шалости” тоже несколько раз залетал в облака, без последствий, но как-то однажды, после посадки обнаружил что из верта буквально льётся вода.😃
Видимо при определенных атмосферных условиях в облаке выпадает очень мощный конденсат, электроника вся мокрая - сами понимаете, в такой ситуации “глюки” могут быть какие угодно,… самые невообразимые.
В общем после обнаруженного эффекта стараюсь держаться подальше от “белых и пушистых”, но сильно мокрых…
Всем спасибо за сочувствие!
Повреждения в принципе легко устранимы, больше всего переживал за камеры и лопасти, но с ними все в порядке, жаль только на записи нет момента приземления. Сейчас пытаюсь спокойно проанализировать этот инцидент. Получается, что что-то случилось с коллективным шагом ОР: вверх идет, а вниз - нет, по циклику тоже отрабатывает нормально. Такое чувство, что с приемника приходило именно так… В общем, хладнокровия видимо не хватило или просто не был готов в тот момент к подобному развитию событий.
после посадки обнаружил что из верта буквально льётся вода.
У меня такое тоже было, но ранее, причем на 300м! - залетел в низкую облачность, так линзы залило водой! хоть дворники ставь 😃
На этот раз верт был совершенно сухой, тут что-то еще, но очевидно туча как то повлияла…
Ни разу не упал, и ничего не произошло. Значит точно вчера была не пятница 13е 😃
Ну не знаю, не знаю… 😃 я вот вчера первый комплект батарей отлетал без происшествий, отрабатывал скоростные и медленные пролеты на предельно низких высотах, в пределах 300-400м, может просто вчера нельзя было дальше? 😃
А у тучки случаем не сильные восходящие потоки были, как у пылесоса ? И какая температура была на земле и на высоте 1650 ?
Вы знаете, были, и благодаря Назе это очень хорошо видно. Типичный ток висения составляет 16-17А, но при приближении к тучке он упал до 12-13А - и это с учетом быстрого подъема! Правда потом был затяжной “термик в инверте” - газ минимален, но верт почти не летит вниз, а току жрет мама не горюй… 26-28А. В общем этот полет - сплошные аномалии. Датчик температуры есть, но у меня он показывает температуру двигателя, поэтому температуру воздуха можно оценить только косвенно. Типичная температура при полетах 40-45 градусов, а тут было что-то в районе 28, т.е. видимо было прилично холоднее.
То есть у вас и курсовая и съемочная в одном “лице” ?
Нет, Hero3 только для HD видео и фото, курсовая отдельно, но они вместе, одним блоком установлены на гиро подвесе. Видеовыход проши сильно уступает нормальной курсовой камере.
еще одна аномалия… Для GOPRO это совершенно редчайший случай.
При ударе похоже сдвинулась батарея (батарейный отсек был чуть приоткрыт) и проша резко отключилась во время записи, при повторном включении она показала тот странный символ и видимо восстановила файл в последней возможной точке.
Олег, а у вас выведен в телеметрии уровень принимаемого сигнала на приемник радиоуправления?
Да, у меня LRS приемник, в нем есть RSSI выход и игловская телеметрия все показывает, уровень был нормальный, примерно 90% на удалении 2км и высоте 1,6км.
На вертушке я бы все-же не летал на таких высотах. Для этого лучше пенолеты подходят.
Видимо да, но за месяц полетов уже начало все как то приедаться, что ли, а тут такой простор 😃
В принципе, время показало, что все полетное оборудование работает в штатном режиме и относительно стабильно и зная особенности высотной навигации и имея некоторый опыт - такое тоже возможно.
Олег, а точно что у вас нет в настройках аппаратуры никаких режимов типа Normal? Я имею ввиду, когда коллективный + шаг большой а - гораздо меньше. У меня всегда, при всех режимах, выставлен симметричный ход тарелки ±12-13 градусов. Но это дело привычки.
Павел, Normal есть, я в нем иногда летаю, у меня он настроен как самый экономичный режим, обороты 1850, углы +12/-5, и этого вполне хватает и для быстрого подъема и чтобы “камнем упасть”. Но тот полет проходил в режиме Idle1, обороты 2050, углы ±12 (еще есть Idle2 2250 ±12). Тогда вынужденно перепробовал все три режима, но все без какого либо эффекта, вертолет не хотел лететь вниз и все тут 😦
Видео рендерится, позже выложу.
Понял… Ждем видео, может что высмотрю ))
Давно не был я на форуме, по многим причинам (работа + командировка). Смотрю многое изменилось, появились новые видео полетов, приятно что с каждым сезонам, вертолетчиков летающих по фпв становится больше! Андрей фотографии вертолета, не выкладываю по многим причинам, были неприятные моменты. Олег прочитал ваш пост о краше, сочувствую, но считаю что отделались легким испугом, все могло быть гораздо хуже, и данный случай подтверждает факт, если хочешь пройти через сплошную облачность, стоит подумать о защите электроники от воды, как вариант использовать спрей с защитной пленкой. Но вот как бороться с конденсатом, у меня пока мыслей нет. Я в воскресенье ездил в Ноябрьск, проходили соревнование по авиа модельному спорту, выполнил один полет, вид болот супер в осенний период, летал недалеко, по причине тестировал бустер, сейчас монтирую видео, как доделаю выложу видео. Фото окрестностей г. Ноябрьск:
Ютуб говорит, что мол ваше видео недостаточно стабильное и предлагает поправить.
Кто нибудь использовал для стабилизации этот инструмент? На превьюшке картинка выходит очень стабильная, но сильно мутная, а как будет на самом деле и можно ли потом будет это отменить?
Тот самый полет…
Тот самый полет…
Олег, спасибо за прекрасные виды и качество 😃
Буду просто рассуждать, что я вижу и думаю:
- Поднимались вы над домом с красной крышей строго вверх в режиме ATTI+GPS
- Когда вы приблизились вплотную к туче, у вас скорее всего, количество принимаемых спутников Назой уменьшилось, и стало их пять или ниже.
- Я не знаю на 100% как наза контролирует позиционирование по высоте, но допускаю, что работают в связке барометрические показания + GPS показания высоты.
- Так как вы дали снижение вниз в режиме ATTI+GPS, то по сути не вы дали отрицательные шаги лопастям ротора, а всего лишь дали команду на снижение НАЗЕ, и именно НАЗА блок уже дает на сколько эти шаги сделать отрицательными.
- Теперь давайте просто представим, что высота по GPS будет относительно точной только при наличии 6и или более спутников. А по барометру точно, но где нет всяких завихрений, турбулентностей и т.д.
Туча могла загасить сигнал GPS и наза стала принимать меньше 6 спутников. Рядом с тучей могло твориться что угодно по давлению. В итоге, когда вы дали снижение, Наза могла “думать” что снижается, а по факту очень и очень медленно. - У меня сейчас остался один вопрос, а Вы пробовали перейти в 3D режим на назе, и начать снижаться в этом режиме? Здесь то уж точно нам не помешает ни барометр ни “кривой” GPS по высоте.
- У коптерной НАЗЫ контролируемый спуск в режиме ATTI+GPS равен 4 метра в секунду, у вертолетной назы, насколько помню из документации, 6 метров в секунду и не более. Вполне возможно, что наза получала данные от датчиков, что снижается с такой скоростью ~6 метров в секунду, а может вообще получала противоречивые данные, и вовсе встала в ступор.
Тот самый полет…
Музыка в самых ответственных метсах стёрла информацию о работе двигателя и шаге, стабилизация ютуба убила эволюции вертолёта и сделала слабочитаемыми титры, а на взлёте и совсем в трубочку картинку сворачивала… однако в остальном наверно улучшила.
А техническое видео не сохранилось?
И почему не попробовали такую простую вещь как наклонить нос градусов на 30 и спикировать “по самолётному”?
На будущее в подобных ситуациях, и себе тоже, если автопилот рулит не так как его просишь, надо напомнить ему у кого в руках пульт отключив его нафиг >_<
ЗЫ. и да, наза или хотябы регуль логи не пишут?
газ выставляю в среднее положение, что соответствует снижению со скоростью 5-7 м/с, а он и не думает снижаться но заметил это не сразу… сбросил газ почти до минимума - почти ничего! еле-еле начал снижаться 0,5м/с.
Олег доброго времени !
Этот вопрос уже задали, по поводу переключения в ручной режим, оно тоже не сработало? И еще, конечно сочувствую случившемуся, мне интерестно, после ремонта верта и его включения (до подключения к асистанту), проверить на столе, как регулируются шаги, есть полный ход (или он стал 2мм вверх и столько вниз) в режиме стабилизации ?
А техническое видео не сохранилось?
Нет, запись запортилась. В силу возникших забот, видимо просто отключил батарею, без выключения записи.
стабилизация ютуба убила эволюции вертолёта и сделала слабочитаемыми титры, а на взлёте и совсем в трубочку картинку сворачивала… однако в остальном наверно улучшила.
Интересненько… я сейчас на даче, не могу посмотреть, что там действительно сотворил ютуб (что даже титры поплыли)… трафик сильно ограничен, но вот стабилизация ютуба врядли могла убить эволюции вертолета, потому, что это еще до него сдел стаб гироподвеса и в некотором смысле это плюс, так по крайней мере планировалось 😉 но картинка получилась не идеальной из-за отсутсвия стабилизации по третьей оси и резонансных явлениях при смене режимов полета, так же еще ощутимый “земной резонанс” при раскрутке ротора - видимо это вы и расценили как сворачивание картинки в трубочку. Ютуб это предлагал исправить и на превьюшке это выглядело неплохо. На данном этапе, мои усилия преследуют простую цель - съемка видео без болтанки.
И почему не попробовали такую простую вещь как наклонить нос градусов на 30 и спикировать “по самолётному”?
Это вариант, но только если курсовая показывает реальное положение вертолета и нет ограничений по скорости пикирования, о необходимости установки такой камеры для взлетов-посадок я говорил ранее, но в любом случае, быстро “погасить” высоту 1600м все равно непросто.
На будущее в подобных ситуациях, и себе тоже, если автопилот рулит не так как его просишь, надо напомнить ему у кого в руках пульт отключив его нафиг >_<
Вариант хороший, но не прокатит… 😃 если в назе настроен файлсэйв, верт так и останется на 1600, пока батареи не сядут. Как вариант, можно было выключить двигатель, совершив “затяжной прыжок” на километр упасть камнем до отметки 400-500, далее запуск двигателя, но я не решился на столь радикальный поступок, не испробовав другие возможности. Да что говорить, надо всегда иметь камеру, которая просто показывает положение вертолета, телеметрии для этого мало.
ЗЫ. и да, наза или хотябы регуль логи не пишут?
Игловская телеметрия пишет. Произошедшее на борту мне понятно - или с приемника не приходили отрицательные шаги или в этом смысле глюкнула наза, не понятна только ПРИЧИНА. Ранее ничего подобного замечено не было.
Этот вопрос уже задали, по поводу переключения в ручной режим, оно тоже не сработало?
Нет тогда, не сработало, но сейчас все летает совершенно нормально.
Олег, спасибо за прекрасные виды и качество 😃
Пожалуйста 😃
Наза опирается в первую очередь на барометр. Перепробовал все режимы, 3D, ручной, но проблема именно в шагах ОР. Виновник или наза или приемник.
Вариант хороший, но не прокатит…
… В смысле выключить автопилот и рулить вручную…
Это вариант, но только если курсовая показывает реальное положение вертолета и нет ограничений по скорости пикирования
Скорость у вас же показывается на телеметрии. Мой мелколёт адекватно переживал почти отвесные пикирования с сотни метров и угол/скорость снижения легко регулируются правым стиком.
А вертикальную стабилизацию подвеса нельзя отключить тумблером?
что там действительно сотворил ютуб (что даже титры поплыли)
Он добавил третью ось и поправил погрешности двух имевшихся. Когда титров на экране нет, всё красиво, когда есть титры, их мотает по экрану как бешаных и часто залазят за край экрана.
Про резонанс на взлёте может и так, как гопро реагирует на вибрации незнаю.
Игловская телеметрия пишет. Произошедшее на борту мне понятно - или с приемника не приходили отрицательные шаги или в этом смысле глюкнула наза
Шаг довольно точно описывается звуком и током.
Олег, как бы там ни было… видеоролик получился отменный!😃
Как вариант, можно было выключить двигатель, совершив “затяжной прыжок” на километр упасть камнем до отметки 400-500, далее запуск двигателя, но я не решился на столь радикальный поступок,
Эх, а напрасно не решились!.. Только разумеется не “падать камнем”, а лететь на авторотации, - вертолёт при этом прекрасно управляется, потребление энергии минимально (у меня в среднем 0,5 ампера на входе BEC (только на аппаратуру и сервоприводы)).
Разумеется надо для начала маленько потренироваться, ну и как Вы верно отметили курсовая камера нужна “настоящая” - жестко установленная…
При Вашей “стартовой позиции”: высота 1600 и удаление ~2000, долететь до “дома”, при отсутствии значимого встречного ветра, без двигателя, - совершенно безпроблемно, ну а там уж снять HOLD и сесть в моторном полёте…
Олег, давайте вместе полетаем под Минском? Очень хотелось бы полетать в паре. За одно снимем интересное видео. Поздравляю с результатом, есть к чему стремится 😃 .
Я в этом году залазил только на 940 метров на бензинке, дальше было страшновато, из-за очень малой статистики расхода топлива при изменении высоты. Но могу похвастаться 😃 по продолжительности и общему налету на одном баке. Бака 750мл с хапасом хватает на 1час полетного времени, при этом полете я поднялся на высоту 940 метров и намотал общую дистанцию почти в 50км. На этом полеты закончились, из-за возникших проблем с механикой вертолета, очень много заводских недоработок.
Олег видео отличное, спасибо. Отличный результат. Я раза 3 сталкивался с проблемой снижения, особенно на высотах от 300 метров, шаг вниз, а по видео видно, что снижение ужасно медленное, иногда такое чувство, что что то держит вертолет! Я думаю что это по причине ветров, которые мы не наблюдаем на земле. Либо системы стабилизации ловят ошибку, ну и разница температур наверно тоже играет большую роль.
Доделал коротко метражный ролик полета в г. Ноябрьск:
www.youtube.com/watch?v=t1UbMbFaz0w
Вадим 1 час полета по фпв это супер. На видео сильно видно вибрации? Я так понимаю что с двс вертолетом есть несколько проблем:
- Нет данных остаток топлива
- Повышенные вибрации, которые быстрее выводят из строя подшипники и.т.д
- Обработка финального видео, убрать вибрации.
Я раза 3 сталкивался с проблемой снижения,
У меня кривая шага 30-50-100. Отрицательный угол -4 град. Поэтому при самых благоприятных условиях со стиком в крайнем нижнем положении в режиме APS модель снижается со скоростью лишь 2 м/с. Это не есть хорошо, поэтому шаг буду увеличивать. Пока для экстренного снижения переключаюсь в режим 3GX. Ещё у APS есть автоматическая система торможения для безопасности посадки, которая снижает скорость спуска до 2 м/с когда высота вертолёта составляет от 10 до 5 м, и понижает до 0,8 м/с, с высоты ниже 5 м. Как она ведёт себя при бОльших высотах не сказано. Возможно, тоже тормозит.
Туча могла загасить сигнал GPS и наза стала принимать меньше 6 спутников. Рядом с тучей могло твориться что угодно по давлению. В итоге, когда вы дали снижение, Наза могла “думать” что снижается, а по факту очень и очень медленно.
Недавно был свидетелем сбоя при определении высоты на самолётном автопилоте SwiftAI. После взлёта обычная проверка режима RTH, модель увеличивает газ и набирает высоту, визуально вижу, что высота уже превышает расчётную, а автопилот продолжает её стремительный набор. На экране высота (-250 м), что случилось не понятно. Переключил на ручное управление, через некоторое время глюк пропал.
Да глюки стали наблюдаться во многих GPS системах. Но в Align aps четко в мануале написано: При нештатной ситуации с потеряй gps спутников, система автоматический переходит с режима GPS в APS, но как оно на самом деле непонятно. Далее проверить корректность работы мало вероятно, по причине отсутствия подключения к общей телеметрии. Так что все полеты на страх и риск. Более того внимательно изучив мануал, обратил внимание что не где не указаны перепады температур и влажности. Делаем вывод что еще не полностью досконально изучена система и алгоритм работы. Что касается назы, глюки тоже наблюдаются, в вертушках и коптерах. Нет идеальных систем, есть только идеальные руки, и профессионализм пилота, но часто RTH спасает в критических ситуациях.
Эх, оживилась тема! 😒
Шаг довольно точно описывается звуком и током.
Андрей, в этом видимо, что есть, только описывается скорее косвенно, не точно. Обороты - да, очень точно по звуку, просто измеряем частоту, а вот шаги… точно не выйдет, даже если учитывать ток. Как например, Вы определите ±?
Относительно полета - если бы было тех. видео, то можно анализировать. Но с другой стороны, практически в той точке я был до этого дважды и никаких аномалий замечено не было, все управлялось адекватно - надо вниз - летим вниз с любой скоростью и т.д. правда, не было тучки. В этом полете были аномалии: сначала термики, затем турбулентность и термики изменил знак с плюса на минус (нисходящий поток). Курсовая камера установлена чуть правее, у нее угол обзора по вертикали шире и при “болтанке” видна балка крепления камер и верхняя полусфера. Поэтому все эти странности я наблюдал и визуально и по данным телеметрии как в тот полет так и ранее, но все это в принципе не важно, потому, что исправный вертолет с этим справлялся без проблем. Таковым он был ровно до контакта с тучкой.
Он добавил третью ось и поправил погрешности двух имевшихся. Когда титров на экране нет, всё красиво, когда есть титры, их мотает по экрану как бешаных и часто залазят за край экрана.
Да, верно подметили. После стабилизации ютуба впечатления неоднозначные, с одной стороны, картинка в целом стала более плавной и ее стало приятней смотреть, она решила проблему третьей оси, но с другой, стабилизация работает везде, по всей длинне ролика, а не в указанных местах и даже там где она совсем не нужна (!) и это приводит к совсем курьезным эффектам, например, после взлета было зависание с некоторыми эволюциями вперед-назад влево-вправо, в исходнике картинка совершенно плавненькая и ровненькая, а после стабилизации просто жуть или титры… 😵
Еще плохо, что существенно упала детализация в сравнении с исходником, визуально картинка совсем не дотягивает до качества Full HD, но это видимо объяснимо: Пинакл срезает поток до 12 Мбит/с и в довесок получается трехкратная перекодировка - Пинакл-ютуб-ютуб. В общем будет правильным при необходимости использовать стабилизацию в редакторе, предварительно разбив на сцены проблемные фрагменты, детализация при этом должна меньше пострадать из-за уменьшения количества перекодировок. В общем буду править.
Мой мелколёт адекватно переживал почти отвесные пикирования с сотни метров и угол/скорость снижения легко регулируются правым стиком.
Андрей, сравнение некорректное. Если Ваш мелколет загрузить пропорционально батареями и пропопорционально снизить обороты, то скорее всего картина будет похожей. Есть разница между тяжелвоз-долголет и 3D вертолет 😉
Эх, а напрасно не решились!.. Только разумеется не “падать камнем”, а лететь на авторотации, - вертолёт при этом прекрасно управляется
Андрей, Вам легко говорить, вроде все верно, но только если шаги ОР работают как надо. Попробуйте представить реальные ощущения той пикантной ситуации: высота приличная - посмотришь вниз, голова кружиться 😃 стик газа вниз - никакого эффекта, авторировать из-за неисправности шагов соответственно не могу, пикировать - тоже не вариант, а вернуться надо…
Или Вы упускаете факт недоступности в тот момент отрицательных шагов ОР, как при этом можно авторировать?
А вертикальную стабилизацию подвеса нельзя отключить тумблером?
Тумблера такого доступно не было 😃
Но мысль интересная!, надо посмотреть, что там доступно, если получится отключать обе стабилизации, то может можно обойтись без второй курсовой.