FPV на вертолетах классической схемы.
Извините за дату и время - китайская техника постоянно сбрасывает настройки.
Зимний сезон 2015 года открыт! Наслаждаемся русской зимушкой!
Поздравляю! Мне тоже дома не сиделось, и я открыл сезон с пилотажкой 1-го, а с FPV 2-го января. Видео, к сожалению, получилось не художественное, поэтому похвастаться нечем, да и зимушки у нас пока ещё нет (например 1-го было +5-7 без ветра и солнечно).
Всем привет. Сегодня выдался солнечный день, который нельзя было пропустить. Решил подлетнуть на побережье, но как то всё не заладилось. Первый полёт прошёл без приключений, но из-за раскачки по циклику видео сильно подпортилось.
Второй полёт и вовсе закончился катастрофой.
Причина не понятна, словил фалсейв, газ в «0» и больше двигатель не запустился. Чего я и боялся, и даже планировал вернуть настройки к прежнему варианту с газом 50%, но не успел. Модель спикировала с высоты 67 м, при удалении 1376 м. Упала на мягкую почву возле дороги, благо людей в это время там не бывает. К моему удивлению лопасти остались целыми, в отличие от остального. В общем пострадала только тушка, начинка вся жива.
Грустно.😦 Только у вас не катастрофа, а авария, слава богу. В очередной раз подтверждение, что от людей подальше нужно держаться. Скорейшего восстановления.
Непонятно увас же апс стоит она же при файл сейфе должна вернуть верт домой:o или вы сейф еще на газ установили??
Как мне казалось надо файл сейф настроить только на чуйку апс.
или вы сейф еще на газ установили??
Дмитрий, я об этом уже писал в посте #2943. Могу лишь добавить, что при настройке файлсейв в приёмнике, задаются значения всех его каналов путём установки стиков или сабтриммиров в передатчике в определённое положение, которые установятся в них при потере RC связи. Для включения режима RTH в APS GYRO требуется канал чувствительности гироскопа, на котором при потере RC связи должно быть от 0 до 10%. Но при этом не надо забывать про остальные каналы, которые тоже должны быть установлены, в том числе канал шаг/газа. Первоначально я установил 50%, и при этом всё работало нормально, без паузы. Чтобы исключить случайный запуск двигателя, пришлось поменять значение на 0%. После этого получил такой неприятный эффект. Как я уже писал, при фалсейве получается такая переходная пауза, при которой ток сначала падает до 0А, затем, когда APS GYRO берёт управление на себя, двигатель запускается, и ток резко возрастает. Самое странное, что пауза и пусковой ток с каждым разом увеличивались. Например, если вначале ток запуска был в пределах 25-30А, то в последний раз 48А. Обратил на это внимание после внимательного просмотра видео. Если ничего не придумаю, то придётся снова вернуть к 50%.
Техническое видео крайнего полета, посадка на отсечке:
Аккумулятор 6S емкостью 4200мА, немного подмерз во время полета:unsure:
Модель снова в строю. Сменил вал ОР, межлопастной вал с подшипниками (для подстраховки), хвостовую балку, канопу, шасси, пластиковую коробку для RVOSD, реставрировал вырванную пластиковую направляющую для пенала силовой батареи.
Был не прав, когда думал, что электроника не пострадала. При включении, обнаружил отсутствие питания камеры и GPS. Оказывается RVOSD протаранила переднюю стенку коробки и от удара рассыпались два дросселя фильтра по питанию 5 В. Один удалось реставрировать, а для другого пришлось искать замену.
В выходные буду проверять в целом модель и систему RTH на паршивость. Вернул настройки фалсейв к прежним: шаг/газ 50% и канал Gyro 35% вместо 0-10%, рекомендованных в инструкции. Не нравится мне эта пауза. Заодно хочу проверить более жёсткое крепление для APS GYRO. Посадил его на двусторонний скотч, в два слоя. Надеюсь, поможет избавиться от раскачки.
В выходные погода не позволила подлетнуть, но вчера всё же выбрал момент и произвёл один вылет при 0,+1 град. и ветре 2-3 м/с, с порывами до 4 м/с. Итоги таковы:
-
Двусторонний скотч, в два слоя для крепления APS GYRO прижился, так как на вибрацию не реагирует, а вот раскачка на мой взгляд явно уменьшилась. -
Добавилась ещё одна загадка. При удалении 600 м, на высоте 120 м, включил режим RTH. На 02:29 минуте по непонятной на тот момент причине ток с 13-14А вырастает почти до 28А. Батарея просаживается, напряжение падает до 10,34В, пищалка сигналит. Затем повтор на 02:47 минуте. Поэтому проверять потерю связи уже не рискнул.
По видео видно, что хвост модели при взлёте гуляет и мне приходилось его удерживать. Посадка тоже усложнилась по этой же причине.
При анализе видео выяснилось, что APS GYRO в режиме RTH, не держит высоту и направление так, как это было раньше. В прошлых полётах, даже при экстремальных ситуациях высота и направление держались «колом». Здесь APS GYRO удерживает высоту в пределах ±10 м, т.е. в коридоре 120-140 м, а курс гулял 80-130 градусов. При выходе за минимальный предел 120 м он увеличивает шаги, при этом ток вырастает и идёт набор высоты со скоростью +2,0 м/с. Что это может быть?
Для начала думаю проверить при плюсовой температуре, если всё повторится, то постепенно подниму кривую газа IDLE-UP с 72% до 75%. Смущает то, что в режиме стабилизации, при горизонтальном полёте модель постоянно набирает высоту, даже когда стик шаг/газ находится в положении 51%, т.е. практически при нулевом шаге. Вот, что делать дальше, если не поможет?
По видео видно
Александр, 3-20 … 3-35 - что компас показывает??? вертолет летит одним курсом, а компас… он совсем сдурел? или на него что-то влияет?
Еще раз видео посмотрел - у вас это с самого взлета происходит. Видать прошлый удар не прошел бесследно((( для APS - тоже(((
Александр, 3-20 … 3-35 - что компас показывает???
Владимир, к сожалению на экране мы видим только данные RVOSD, а у неё магнитного компаса нет, поэтому при отсутствии скорости (вектора движения) показания гуляют. Проверил дома, немного были смещены направляющие тяги ХР, возможно затрудняло её движение. Дождусь тепла ещё раз проверю. Коридор по направлению и высоте APS держит и летит правильно. Плохо, что нет информации об алгоритмах его работы (просто чёрный ящик). Поэтому не знаешь чего ему не хватает. Со стороны наверное виднее, что с раскачкой, лучше или мне кажется? Буду с этим в тему APS GYRO переходить.
Александр, я тут уже несколько месяцев борюсь с вектором. Как вариант не знаю поможет или нет, но при изменении крепления (вы скотч поставили) изменились и вибрации передаваемые на апс. На векторе на экран телеметрии выводится искуственый горизонт и вот во время полета я иногда вижу как он убегает (влияют обороты и стиль полета). мне помогает переключение в ручной режим (полет по гироскопам). Ели на назе есть ручной режим без удержания позиции попробуйте переключится в него и посмотрите как себя ведет вертолет в этом режиме, может быть проблема как раз в вибрациях.
Ну и для разбавления темы полеты на нг, вибрации сильные … но удовольствия от полетов было море. (кипр).
Дмитрий, видео как всегда на высоте. Сегодня погонял вертолёт на стенде в доступных режимах, выведя на экран RVOSD диаграмму вибротеста по трём осям, вибрации зашкаливают, а хвост постоянно плывёт. Даже увеличение чувствительности гироскопа с 75 до 80%, не помогает. Будем искать причину вибраций.
Ну вот с этим я второй месяц и борюсь. Картина следующая:
Ставлю резинки на виброразвязке между вектором и корпусом мягче - горизонт не плывет но хвост мотыляет и вертолет вялый.
Ставлю резинки жестче, вертолет собранный, хвост отличный… но горизонт плывет.
В итоге пока пересобрал все заново с новыми валами и цапфами стало приемлимо. Не сильно плывет горизонт и рулится в ручном режиме отлично.
Меня пока устраивает. Летаю на ручном а удержание использую если нужно поправить очки или отвлечься. Но один из основных минусов то что не работает автовозврат. Точнее работает но через раз… пару раз вернулся а остальные заваливается и все.
Но я пока не бросил попытки… с магазинов идут еще пару вариантов виброразвязки, буду пробывать.
Но один из основных минусов то что не работает автовозврат. Точнее работает но через раз… пару раз вернулся а остальные заваливается и все.
Хочется сказать пару слов в защиту APS GYRO. Учитывая наличие значительных вибраций, с которыми с трудом боролась 3GX пытаясь удержать хвост в ручном режиме, он всё же с достоинством рулил в режиме стабилизации и вернул модель домой, не смотря на все нюансы о которых было описано выше.
Разбавлю ка я тему… пока зима и темно перешли на ночные полеты, шабаш одним словом.
Вектор летает и не кашляет, отладил наземку, будет возможность запишу как возвращается назад.
Дмитрий, Высший класс!😃
(…кто пробовал - поймёт…!)😉
Кто не пробовал, завидует…!
В ролике в конце читерство… на 2 км улетел безбашенный квадр… я так не рискую… жалко вертолет.
Вектор летает и не кашляет, отладил наземку, будет возможность запишу как возвращается назад.
RTH?