FPV на вертолетах классической схемы.
Александр, я тут уже несколько месяцев борюсь с вектором. Как вариант не знаю поможет или нет, но при изменении крепления (вы скотч поставили) изменились и вибрации передаваемые на апс. На векторе на экран телеметрии выводится искуственый горизонт и вот во время полета я иногда вижу как он убегает (влияют обороты и стиль полета). мне помогает переключение в ручной режим (полет по гироскопам). Ели на назе есть ручной режим без удержания позиции попробуйте переключится в него и посмотрите как себя ведет вертолет в этом режиме, может быть проблема как раз в вибрациях.
Ну и для разбавления темы полеты на нг, вибрации сильные … но удовольствия от полетов было море. (кипр).
Дмитрий, видео как всегда на высоте. Сегодня погонял вертолёт на стенде в доступных режимах, выведя на экран RVOSD диаграмму вибротеста по трём осям, вибрации зашкаливают, а хвост постоянно плывёт. Даже увеличение чувствительности гироскопа с 75 до 80%, не помогает. Будем искать причину вибраций.
Ну вот с этим я второй месяц и борюсь. Картина следующая:
Ставлю резинки на виброразвязке между вектором и корпусом мягче - горизонт не плывет но хвост мотыляет и вертолет вялый.
Ставлю резинки жестче, вертолет собранный, хвост отличный… но горизонт плывет.
В итоге пока пересобрал все заново с новыми валами и цапфами стало приемлимо. Не сильно плывет горизонт и рулится в ручном режиме отлично.
Меня пока устраивает. Летаю на ручном а удержание использую если нужно поправить очки или отвлечься. Но один из основных минусов то что не работает автовозврат. Точнее работает но через раз… пару раз вернулся а остальные заваливается и все.
Но я пока не бросил попытки… с магазинов идут еще пару вариантов виброразвязки, буду пробывать.
Но один из основных минусов то что не работает автовозврат. Точнее работает но через раз… пару раз вернулся а остальные заваливается и все.
Хочется сказать пару слов в защиту APS GYRO. Учитывая наличие значительных вибраций, с которыми с трудом боролась 3GX пытаясь удержать хвост в ручном режиме, он всё же с достоинством рулил в режиме стабилизации и вернул модель домой, не смотря на все нюансы о которых было описано выше.
Разбавлю ка я тему… пока зима и темно перешли на ночные полеты, шабаш одним словом.
Вектор летает и не кашляет, отладил наземку, будет возможность запишу как возвращается назад.
Дмитрий, Высший класс!😃
(…кто пробовал - поймёт…!)😉
Кто не пробовал, завидует…!
В ролике в конце читерство… на 2 км улетел безбашенный квадр… я так не рискую… жалко вертолет.
Вектор летает и не кашляет, отладил наземку, будет возможность запишу как возвращается назад.
RTH?
Ага… радовался как в первом полете… Как видео засниму сделаю подробный пост с описанием плюсов и минусов.
на 2 км улетел безбашенный квадр… я так не рискую…
В данном случае конечно разумно, - в окружении домов трудно в полёте предугадать расположение и высоту радиотеней образующихся на соответствующем удалении…
А в общем 2 км не так уж и далеко…
радовался как в первом полете…
Поначалу вроде были проблемы с автопилотом? Голова FBL?
Да, но высокая тарот… проблемы были с вибрациями и то что нет реверса серв и энд поинтов. Пришлось настройками пульта ограничивать.
А как организовано микширование и фазинг?
Пришлось настройками пульта ограничивать.
Сильно 😃
… и визард это запомнил? (для автопилота).
Вибрации победили? возврат уверенный? нос разворачивает к “дому”?
Нос разворачивает… вибрации победил не до конца но приемлимо виброизоляцией на косых резинках , ну и балансировкой всего чего можно. Про фазинг не скажу но так как он думает что это трикоптер то голова 450 ки в вполне отлично отрабатывает. Про остальное позже, как все сниму чтобы не быть голословным.
пока зима и темно перешли на ночные полеты
А это ещё не совсем темно было или курсовая такая чувствительная?
Курсовая сони как у Андрея, она достаточно чувствительная.
Отпуск закончился, вертолет остался цел, так что порадую небольшой нарезкой. К сожалению при сборке разборке вылезли вибрации, разбираться с ними было некогда поэтому видео не претендует никоим образом на шедевр, но вот места заповедные, давно хотелось полетать и сбылась так сказать одна из мечт.
youtu.be/OqdzcjGg59Q?list=FLWuwbOQgouZOm74EcfcJ3Cw
П.С. про вектор не забыл, как дойдут руки засниму.
Kaprun? Знакомые виды.😃
Не… Ишгль и Замнманун.
Как и обещал небольшой мини фото-видео отчет по установке Вектора на 450 ку.
Выражается огромная благодарность Виктору (Triumpher) за теоретическую поддержку по установке, подключению и кручению пидов в нужном направлении и Денису (denden) за работу вторым пилотом и ассистентом в любое время дня и ночи при настройке.
- Установка.
Вектор с трудом разместился на стандартном месте гироскопа с небольшим напилингом. Компас с ЖПС установил на балке.
Датчик тока впереди под канопой.
Вектор подключен по с бас к приемнику орандж.
Сервы подключены к каналам движков напрямую к вектору. В связи с тем что вектор не делает реверса серв програмно пришлось 2 сервы реверсировать вручную путем разбора и перепаивания проводов. На вертолет установлены все цифровые сервы 1520 мс, других вектор не признает и настроек в программе к сожалению нет.
2 Настройка.
Основная сложность при настройке была в том что вектор не понимает энд поинтов и не имеет настроек центральной позиции. Единственная доступная настройка выставления минимального сигнала для арминга. После чего в передатчике пришлось изминить кривую шагов таким образом чтобы в рабочем диапазоне (IDLE 1 b IDLE 2) углы стали +/- 12 градусов. Для режима холд кривая начинается от 0 (отрицательный угол при этом бешенный), иначе вектор не инициализируется (арминг). В этом случае помогла высокая голова, при арминге она дает вывернуть сервы, впритык но длинны тяг хватает.
В видео ниже продемонстрирована работа головы и кривые в передатчике.
3 Полет.
Для первых подлетов чувствительность выставил по минимому с дальнейшим наращиванием до появления осциляций.
На последнем видео как и говорил заснят полет в режиме 3д а также возврат домой.
Итог:
- Широчайшая возможность по настройке RTH, (скорость высота, срабатывание итд.)
- отличная цветная ОСД.
- выкинул лишний контроллер с вертолета. (минимальный вес).
- Невозможность настройки серв. (энд поинты, центр).
- не до конца победил вибрации (немного уплывает горизонт).
- при снижени небольшие осциляции по ролу (надо уменьшать чувствительность).
- Затруднена установка на другие вертолеты (не хватит длины тяг для арминга).
Итог:
- Широчайшая возможность по настройке RTH, (скорость высота, срабатывание итд.)
- отличная цветная ОСД.
- выкинул лишний контроллер с вертолета. (минимальный вес).
- Невозможность настройки серв. (энд поинты, центр).
- не до конца победил вибрации (немного уплывает горизонт).
- при снижени небольшие осциляции по ролу (надо уменьшать чувствительность).
- Затруднена установка на другие вертолеты (не хватит длины тяг для арминга).
Спасибо за отчетик 😃
В очередной раз удивляюсь: ну почему нет поддержки вертолета? Трикоптер - это тот же верт… (>90%) Столько всего (продвинутый RTH, отличная цветная ОСД и т.д.), а такой “мелочи” как конечные точки, реверс и настройка серв - нет 😦
Еще из минусов - это отсутсвие внутренней виброразвязки, но видимо это важно только для вертолетов. Вы использовали что-то на подобии этой?
Дмитрий, последнее видео не идет, говорит - его заблокировал [Merlin] Armada Music.
Олег да именно такую. Блин… авторские права на музыку, пишет что в неконекоторых странах видео может быть заблокировано (.
Дмитрий, просмотрел видео теста RTH, всё работает, модель действительно возвращается, можно Вас поздравить с победой.
Любопытства ради задам несколько вопросов:
- Если я правильно понимаю, модель разворачивается в сторону базы по дуге?
- Затем снижается до заданной высоты, около 45 м и при этом достигается заданная Вами скорость 40 км/час?
- Далее происходит собственно полёт со стабилизацией высоты на протяжении 140 м, скорость при этом снижается от 40 до 20 км/час, это тоже Ваши настройки, или просто совпадение?
- Есть в арсенале полуавтономная или автопосадка?
На Вашем экране мне не хватает компаса и стрелку указателя направления на базу не сразу заметил (скромная очень).
Летаю на ручном а удержание использую если нужно поправить очки или отвлечься.
Полёт в ручном режиме, это хорошо, но всё же, как себя ведёт вектор в режиме стабилизации? Просто недавно впервые попробовал управлять коптером, так у него, в отличие от вертолёта мгновенная реакция на стики.
Дело в том, что к режиму стабилизации APS мне пришлось привыкать. Рулить привычно там не получается. Чтобы модель стронуть с места в режиме APS, нужно отклонить стик и выждать паузу, чем больше отклонение, тем быстрее реакция модели. То же самое при торможении, чем резче отпустить стик, тем короче будет путь торможения. Но при большой скорости модель пролетает место, где был отпущен стик и потом пятится назад. Это выглядит не естественно, поэтому скорость гашу заранее, а потом плавно отпускаю стик. Например, чтобы лететь по дуге или по кругу достаточно подать правый стик вперёд и работать только руддером. При малой скорости разворачивается как соосник, а при большой, модель поворачивает с креном, но удерживает высоту. С точки зрения поснимать с камерой без подвеса, думаю, помогает.
Александр, у вектора RTH задается c кучей параметров, есть там и авто посадка. Притом высота есть как на возврате как таковом, так и на возврате около дома.
По режиму удержания мало могу сказать, летает как то дерганно что ли, или вы скорее всего правы, стики надо по другому дергать. В ручном у меня получается все намного плавнее. Там как и писал раньше есть более удобный гибридный режим, когда полет в ручном, а при отпускании стиков он переходит в режим удержания, вот это удобно…