Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!

robis
DaGGeR:

Олег, на Вашем видео на передатчике виден блочек с длинной антенной - это что, бустер?

Нет, это китайская LRS Chainlink (433 MHz), дальность 10+ км, сам лично тестировал на 9км, прием уверенный.

Толян1:

Олег ! А что за режим автотриммирования ? В чем он заключается ? И как он производится ?

Этот режим появился недавно, с появлением новой прошивки v1.04. Назначение: более точная настройка контура системы в режиме самостабилизации (ATTI) или другими словами уменьшение дрейфа вертолета при полете без GPS. Настраивается в безветренную погоду, включается на земле быстрым переключением канала “Gear” 5-6 раз, включается красный светодиод, взлетаем и при минимальном влиянии, даем верту свободно дрейфовать 1-2 мин, после чего диод гаснет, идем на посадку и выкл. питание - ВСЕ!
Похожий алгоритм использует Vbar. На самом деле и без автотрима летает неплохо, но с ним наверное будет еще лучше 😃

кисс:

Олег,а если зарулился и включил ATTI GPS ,то как система себя ведет,не пробовал?

Официально у назы нет поддержки “моментального спасения вертолета”, DJI рекомендует после жесткого 3Д пару секунд повисеть и только после этого включить ATTI, но на деле выравнивается в горизонт моментально, если конечно, не будет очень сильных вибраций.

vadson:

Что там слышно с РТН, обещают чего?

А что слышно - ничего! 😦
отвечают как-то мутно, мол в ближайших планах нет поддержки возврата домой и управления камерой, девайс мол и так хорош и цена очень конкурентная, но и не сказали нет.
Но думаю истинная причина кроется в существовании Ace One…

alex_nikiforov
robis:

Официально у назы нет поддержки “моментального спасения вертолета”, DJI рекомендует после жесткого 3Д пару секунд повисеть и только после этого включить ATTI, но на деле выравнивается в горизонт моментально, если конечно, не будет очень сильных вибраций.

Также хотел отметить, что находясь в инверте нельзя переходить в режим стабилизации, переворачивать вертолет она не умеет. Поэтому не все заруливания ей под силу.

robis
alex_nikiforov:

находясь в инверте нельзя переходить в режим стабилизации, переворачивать вертолет она не умеет.

Что-то читал об этом, но на практике пока не проверял. По идее, если не было жесткого 3Д, а только инверт, то акселерометры скорее всего должны нормально отработать и вернуть в обычный горизонт.

кисс
alex_nikiforov:

Также хотел отметить, что находясь в инверте нельзя переходить в режим стабилизации, переворачивать вертолет она не умеет. Поэтому не все заруливания ей под силу.

Вот пришлют коробочку,Я и проверю на 500-ке.

Толян1

Олег ! А гувернер в регуляторе был выключен ? Кривая газа какая выставлена в нормал , айдл 1 и айдл 2 ?

alex_nikiforov
robis:

Что-то читал об этом, но на практике пока не проверял. По идее, если не было жесткого 3Д, а только инверт, то акселерометры скорее всего должны нормально отработать и вернуть в обычный горизонт.

Пока еще не проработано, в инструкции красным выделено, с выходом новой прошивке может быть реализуют. Тут бародатчик не помешал бы, иначе на малой высоте можно и с планетой встретиться. А еще dji перестраховывается, как с возвратом домой, так и с выходом из инверта, и правильно делает, дабы не подвергать опасности пилота и окружающих.

boombox1971
Толян1:

А гувернер в регуляторе был выключен ? Кривая газа какая выставлена в нормал , айдл 1 и айдл 2

Вот и Я пока мучаюсь с гувером.при перемещении стика газа-переходит в нормале на полки резко и хвост не держит.

Smolett

А если взлетать сразу а айдле вообще без нормала? Холд отщелкиваешь и полетел…

robis
Толян1:

А гувернер в регуляторе был выключен ? Кривая газа какая выставлена в нормал , айдл 1 и айдл 2 ?

Нормальный регуль только приехал, еще не устанавливал, пока тока по кривым… ппж по гуверу отпишусь.

alex_nikiforov
boombox1971:

Вот и Я пока мучаюсь с гувером.при перемещении стика газа-переходит в нормале на полки резко и хвост не держит.

Регулятор может попробовать заново откалибровать? Через назу сигнал мог изменить свою характеристику и полки поплыли.
Для всех айдлов выставлена чувствительность гироскопа? У меня настроено, как на фото.

alex_nikiforov

Я в том посте имел ввиду, чтобы задействовали его для контроля высоты.

boombox1971

Регуль настроен Кастл айс 2 80. Настроен в режим RPM. Там до 30 проц.-нормал,30-70 1 айдл,выше 70 -айдл 2( переключатель полётных режимов в нормале стоит). Чуйка стояла 40 по всем полкам.Сейчас пока времени нет,а надо настраивать.

robis
Толян1:

А нормальный регуль это какой ?

Сейчас стоит самый простой - Турнига плюш, естественно без гувера. Уже хотел заказать Кастл айс 2, но наткнулся на эту тему. В итоге купил YEP 60A, он судя по всему, очень не плох да еще за такие деньги. По крайней мере, полностью перекрывает мои запросы.

robis
alex_nikiforov:

А еще dji перестраховывается, как с возвратом домой, так и с выходом из инверта, и правильно делает, дабы не подвергать опасности пилота и окружающих.

Сложно сказать однозначно, что на самом деле скрывается за не желанием DJI дописать RTH и камеру, алгоритмы у них уже давно написаны и реализованы в Ace One. Цена на назу действительно конкурентная. Проводя такую политику они ни чем не рискуют, нижний сегмент занимает Naza-H, а верхний Ace One. Оба продукта очень качественные и как говорится “доведены до ума” в отличие от все еще “сырых” изделий ближайших конкурентов Align APS и Skookum SK-GPS.
Но, на мой взгляд, выход из инверта никак не влияет на увеличение опасности для окружающих, а скорее наоборот, это естественное развитие технологий. На выходе мы получаем - стремление нестабильной платформы вертолета к устойчивой самостабилизации. Назу в этом режиме еще пока “не мучил”, но вот SK-720 выход из инверта отрабатывает просто отлично: висим в инверте - щелчок тумблера и моментально обычный горизонт. Страшного в этом ничего нет. Или, к примеру, Ваш вертолет упадет, то есть разница как он это сделает? пропашет землю лопастями или приземлиться мягко, как кошка, всегда на четыре лапы? 😉
Так и возврат домой, идея сама по себе очень хороша, ведь изначальная цель - это безопасность. Другое дело - реализация, а вот тут… возможны варианты… именно от производителя автопилота зависит ее уровень и тут надо быть очень внимательным! Вопросов может быть много, это различные блокировки по безопасности, но на вскидку: на какой высоте автопилот будет отрабатывать RTH? где-то встречал цифру 20м - на мой взгляд это очень мало, при возврате на такой высоте может быть много препятствий. Самую глубокую “проработку” вопроса видел только у DJI Ace One.
Уф, настрочил… а только хотел сказать, что возврат домой и выход из инверта - это все естественно и со временем станет просто опцией любого автопилота с GPS 😃

vadson
robis:

цифру 20м - на мой взгляд это очень мало

это при случаи полета ниже этой высоты, если же высота выше, автопилот полетит на той высоте, на которой был активирован.

Alex_R

alex_nikiforov а смысл? 179$ = 5400 (без доставки), на мекакоптер.ру 6200 стоит они официалы, смысл ждать из-за 3000-500р из-за бугра еще и с нашей волшебной почтой. А тут уже в россии и гарантия есть.

=Техник=
robis:

но на вскидку: на какой высоте автопилот будет отрабатывать RTH? где-то встречал цифру 20м - на мой взгляд это очень мало, при возврате на такой высоте может быть много препятствий.

На вуконге есть три типа фэйлсэйфа на выбор: hover, RTH на высоте 20 метров, RTH на высоте, которую сами забьёте в ассисте. На Назе, если не ошибаюсь, тоже самое.
В первом случае, если связи не будет определённое время - система посадит агрегат в текущей точке.