Search in topic

Align APS Gyro

Дмитрий а Вам что мешает это проверить? Ведь Ваш передатчик можно отключить без проблем.

Основная причина - боюсь разбить вертолет а он у меня 700-ка бензиныч - очень дорого получиться ремонт, а второе передатчик включается очень долго , пока загрузиться, потом подвердить надо включение за это время модель однозначно будет в земле.
Да и потом у нас уже холодно я уже не летаю.
Можно попробовать выключить сам передающий модуль програмно, там есть такое он/оф невыключая передатчик - но это уже наслдующий год.

В своё время задавл здесь вопрос, в какое положение устанавливать стик газ/шаг для Failsafe,

Я думаю это неважно, достаточно того что сработал файл сейф и газ остается таким каким он был до срабатывания файл сейфа.

Провёл тест возврата домой (RTH) с новыми значениями Failsafe 5%. Сначала решил попробовать в режиме полёта APS, всё прошло как обычно. Затем решился переключиться в ручной режим и пролетел туже точку. Словил Failsafe и никаких проблем, APS GYRO корректно отработал режим RTH при потере RC связи, находясь в ручном режиме. Как я и предполагал, это трудности перевода или неточности выражения мыслей. Главное чтобы после взлёта переключиться в режим APS, определить точку дома, а затем можно переходить в режим 3GX.

Да и потом у нас уже холодно я уже не летаю.

Тогда завидуйте, у нас +25, солнечно. Зима очень короткая и не морозная. Снега практически не бывает. От силы недели 2 или 3. Можно летать круглый год, что мы и делаем.

Спасибо Вам большое за обнародование результатов теста, теперь я спокоен, можно смело летать НО В следующем году 😦

Тогда завидуйте, у нас +25, солнечно. Зима очень короткая и не морозная. Снега практически не бывает. От силы недели 2 или 3. Можно летать круглый год, что мы и делаем.

АААААААААААААААААААААААА вот так ненадо,😕 аж слезы наворачиваются:)) Но зато у на есть время востоновить потери и пополнить запасы запчастей для меньшей чувствительности кошелька и еще у нас горные лыжи есть 😛😜

Для информации.
Решил поменять приёмник на модели, понадобилось заново настраивать файлсейв. При первом отключении передатчика APS, как и положено мигал всеми диодами, но после повторного отключения почему-то мигал только третий диод, то есть режим RTH. Оказывается так и должно быть, если модель не отключалась. После переинициализации модели и проверки файлсейв, все диоды опять дружно замигали.

Колбасня меня тоже раздражает, но как с ней бороться я не знаю. Задавал такой вопрос в теме Align APS Gyro, но ответа не получил. С прошивкой 3GX 5.0 вообще страшно колбасило. Вернул на 3.1, стало лучше. Грешил на люфты в машинках и тарелке АП, потому что появление этого неприятного явления совпало с крашем. Заменил всё что мог. Правда новая тарелка, по люфтам, оказалась хуже старой. Если есть советы, где копать, буду очень признателен.

Александр, надо начать “копать” с исходника. и Понять что вносит в полет колбасню.

1. Почему именно 3.1? Я перепробовал все версии 3GX. Могу сказать, что самая стабильная и четкая - это 4.0. Но это относится именно к самой 3GX. Естественно, с APS я ее не испытывал, так как пока еще не приобрел APS. 5.0 - самая ужасная и сырая прошивка, в которой даже установки ограничения тарелки просто напросто НЕ РАБОТАЮТ!! Причем хоть 10, хоть 90 ставь…
2. Из первого пункта у меня вытекает вопрос: В полностью ручном режиме есть ли раскачки по циклику при горизонтальном полете?
   Вы бы попробовали визуально пролететь большой круг в одну и в другую сторону в ручном режиме, а потом точно так же в режиме стабилизации, при этом производя запись полета с камеры. Вот тогда на видео с камеры стало бы понятно, какая разница и “кто дурит”, т.е. кто вносит колбасню в полет.

Тогда сразу станет понятно куда копать. Одно знаю точно, в ручном режиме, правильно настроенная 3GX держит вертолет просто монументально, не шелохнется. Если в ручном режиме все ок - значит “хандрит” APS. И хандрят именно акселерометры (в самой же 3GX - там только гироскопы).
Если в ручном режиме тоже колбасит - “копаем” в сторону 3GX.

Забегая вперед, и еще не зная результата опыта, все же спрошу:
а) APS приклеен на родной скотч? В каком месте вертолета он приклеен? как далеко от оси основного вала?
б) Полет (последнее видео в соседней теме) происходил при какой температуре?
в) 3GX разбирали? заливали ее лаком типа plastik-71? (хотя в Актау наверно тепло и влажность низкая. тогда этот вопрос наверно отпадает)

PS 40 секунда - при файлсейфе вертолет задирает нос. (гасит горизонтальную скорость)

Но на видео - никаких рывков и в помине нет. Значит надо добиваться такой же плавности.

Да на видио очень все красиво работает. Кстати я себя на 700 бензиныче поменял демфера с пластиковых на красные резиновые и подлечил хвост - быстрые пролеты и 3д (легкое - другое неумею) не летал, так как на обкатке еще , а вот при весении и плавных пролетах по кругу очень даже ничего, пока доволен как слон (так как неверилось, что это возможно, но уверен что может быль и лучше с другими ФБЛ) версия 4, осталось гувенер отрегулировать и буду пробовать тест на вибрации, что то мне кажется тест пройду с первого раза, но это у же весной.

На самом 3 ГХ крутилочки у каго как стоят??
Подскажите кто нибудь пробовал работу встроенного гувенера??

Владимир, спасибо за участие, надеюсь, совместными усилиями мы решим эту проблему. Хотелось бы услышать мнение других обладателей APS GYRO, каково поведение модели в режиме стабилизации у них, или я один такой «счастливчик».

1. Почему именно 3.1?

Ну, тут всё просто, после долгих неудачных настроек APS, по совету Ивана прошил 3GX версией 3.1 и прошёл с ним все настройки с нуля. Прошивку 5.0 установил в качестве эксперимента при очередной смене сервомашинок. Столкнувшись с кучей недоработок, решил вернуть рабочую версию 3.1.

В полностью ручном режиме есть ли раскачки по циклику при горизонтальном полете? Вы бы попробовали визуально пролететь большой круг в одну и в другую сторону в ручном режиме, а потом точно так же в режиме стабилизации, при этом производя запись полета с камеры.

Это первое что мне приходило в голову, но по ряду причин я этого ещё не сделал. Есть видео коротких пролётов в ручном режиме 50-70 м со скоростью 30-50 км/час. Там всё нормально. Если погода позволит, то постараюсь полетать в ручном режиме.

а) APS приклеен на родной скотч? В каком месте вертолета он приклеен? как далеко от оси основного вала?

APS GYRO установлен на верхней площадке под ОР в месте крепления хвостовой балки, на родные виброгасящие поролоновые прокладки. От оси вала ОР до центра APS GYRO 50-60 мм.

б) Полет (последнее видео в соседней теме) происходил при какой температуре?

+10 и ветер 6-7 м/с.
В 3GX и APS GYRO в настоящий момент стоят дефолтные настройки. Если предположить, что механика и 3GX в порядке, то у APS GYRO есть три регулятора чувствительности: ориентация и направление ATT, горизонтальное положение HOR и вертикальное положение VER. Для более плавной работы, как я понимаю, следует уменьшать чувствительность HOR и VER.

Да на видио очень все красиво работает.

Дмитрий, оно так и работает, просто у меня например частный случай (полоса неудач). Постепенно стал привыкать к управлению со стабилизацией, модель достаточно резво рулится. Если бы не простой интерес, вообще не думал бы о полёте в ручном режиме.

Дмитрий, оно так и работает, просто у меня например частный случай (полоса неудач).

Ага у меня тоже была полоса неудач ?? 😃

Постепенно стал привыкать к управлению со стабилизацией, модель достаточно резво рулится.

Как корова на льду 😃) Стики нужно как на тракторе ковырять и очень медленная отзывчатось. Ну тут дело личное.

Для более плавной работы, как я понимаю, следует уменьшать чувствительность HOR и VER.

Не совсем.
VER- акселерометр, отвечающий за вертикальную скорость. например при резком добавлении шага в режиме APS, а потом последующей резкой остановке вертолет делает это с рывками (вверх-вниз) в момент, когда он должен просто остановиться - вот тогда надо уменьшать чувствительность VER.

В вашем случае - раскачка идет по циклику. А это акселерометр HOR. Вот его надо попробовать уменьшить.
В любом случае, надо убедиться, что в ручном режиме все ок. И тогда двигаться дальше.
А перед тем, как настраивать акселерометры в APS, надо настроить гироскопы в 3GX. Методику я давал в дневнике.
Так же меня очень интересуют значения демпфирования в 3GX. (особенно значения по циклику). Какие они?

ATT - он отвечает за чувствительность магнитометра и влияет на точность висения в точке при отпускании правого стика.

Александр, в ручном режиме у вас какой опыт пилотирования? (висение/блин/инверт/блин в инверте/легкое 3D/хард 3D)

Еще раз пересмотрел видео…
2 и 3 секунда - посмотрите какие сильные вибрации за секунду до отрыва. Ротор уже на “штатных” оборотах.
лопасти балансировали? в т.ч. и хвостовые. (от хвостовых лопастей больше всего высокочастотных вибраций)

3-10. Почему там резкое падение оборотов? У Вас говернер? или кривые газа?

Как корова на льду ) Стики нужно как на тракторе ковырять и очень медленная отзывчатось. Ну тут дело личное.

Моё отношение к полёту в режиме стабилизации, наверное, ничем не отличается от Вашего, но что касается полётов FPV, то тут у каждого своя цель, и в зависимости от опыта, используемой техники, потребностей и прочих причин, пути к достижению этой цели отличаются. Наличие стабилизации, на этапе тестирования модели и оборудования, привыкания к монитору позволило избежать многих проблем. Будучи уверенным в стабильности модели, видео и APS, привыкнув к показаниям OSD и ориентации по камере, психологически проще будет щёлкнуть тумблером и перейти в режим 3GX. И поскольку мне приходится пользоваться стабилизацией, то постепенно начинаешь понимать, как с ней справляться. Например, вполне прилично получается горизонтальная восьмёрка. Если удастся добиться стабильности в полёте без этой «колбасни», то для записи хорошего видео стабилизация будет хорошим помощником. А полёты в ручном режиме для ощущения динамики и адреналина ни кто не отменяет.

Моё отношение к полёту в режиме стабилизации, наверное, ничем не отличается от Вашего, но что касается полётов FPV, то тут у каждого своя цель, и в зависимости от опыта, используемой техники, потребностей и прочих причин, пути к достижению этой цели отличаются. Наличие стабилизации, на этапе тестирования модели и оборудования, привыкания к монитору позволило избежать многих проблем. Будучи уверенным в стабильности модели, видео и APS, привыкнув к показаниям OSD и ориентации по камере, психологически проще будет щёлкнуть тумблером и перейти в режим 3GX. И поскольку мне приходится пользоваться стабилизацией, то постепенно начинаешь понимать, как с ней справляться. Например, вполне прилично получается горизонтальная восьмёрка. Если удастся добиться стабильности в полёте без этой «колбасни», то для записи хорошего видео стабилизация будет хорошим помощником. А полёты в ручном режиме для ощущения динамики и адреналина ни кто не отменяет.

Что Вы я невкоем случае не хочу обидеть или сказать, что это не полеты со стабилизацией - вы правильно сказали “пути к достижению этой цели отличаются”. Я вот например после вылета одного акка в стабилизации, на втором акке в ручном режиме чуть не разбил верт из за сильного отличия в управлении и для себя раставил приоритеты - что ручной режим для меня первоочередной.

Как мне кажеться после привыкания к полётам в режиме стабилизации к ручному сложно будет научиться.

Так же меня очень интересуют значения демпфирования в 3GX. (особенно значения по циклику). Какие они?

В общем, все настройки по умолчанию:
Flight Condition Control – 50;
Collective Pitch Elevator Precompensation – 50;
Cyclic Ring – 85;
Cyclic pitch Exponential Setting – 2;
Elevator flip rate adjustment – 50;
Aileron roll rate adjustment – 50;
Elevator Travel Limit – 70;
Aileron Travel Limit – 70;
Collective pitch dampening – 0;
Cyclic pitch dampening – 0;
Collective Pitch Acceleration – 0;
Cyclic Pitch Acceleration – 0;

Единственное что я трогал по Вашей рекомендации, это Rudder Locking Gain Adjustment (заводское значение =70) установлено 65.

в ручном режиме у вас какой опыт пилотирования? (висение/блин/инверт/блин в инверте/легкое 3D/хард 3D)

Если применительно к этой шкале, то что-то промежуточное блин/инверт. На мелколёте (Super CP) получается немного больше, но на 450-ке пока страшновато.

2 и 3 секунда - посмотрите какие сильные вибрации за секунду до отрыва. Ротор уже на “штатных” оборотах. лопасти балансировали? в т.ч. и хвостовые. (от хвостовых лопастей больше всего высокочастотных вибраций)

С вибрациями боролся как мог, лопасти ОР сбалансированы, что касается ХР, то новые балансировал, но после каждого полёта они царапаются и бьются. Обгонная шестерня у этой модели изначально имела форму небольшого эллипса. Из двух запасных выбрал с наименьшим эффектом и слегка обточил зубцы по внешнему диаметру. Стало намного лучше. Тест на вибрацию APS GYRO проходит с первого раза.

3-10. Почему там резкое падение оборотов? У Вас говернер? или кривые газа?

Говернера нет, использую кривые. Возможно это в момент переключения режима с Normal на Idle-Up.

я невкоем случае не хочу обидеть

Боже упаси, обида тут не причём. Я думаю о тех, кто читает эти посты, что бы у них не складывалось ложное представление об APS GYRO. Чтобы колеблющихся не отпугнуть.

Как мне кажеться после привыкания к полётам в режиме стабилизации к ручному сложно будет научиться.

Если мы говорим про пилота имеющего представление о полёте, то это всего лишь один из способов полёта который надо освоить, также как полёт в инверте например, чтобы со щелчком переключателя автоматически менялась и моторика. А тем, кто осваивает азы не стоит начинать с полётов со стабилизацией.

Александр,

1. Чувствительность по елеватору - прилично задрана = 134.
   Нужно попробовать в ручном режиме при висении “задеть” стик элеватора на аппе, и посмотреть как ведет себя верт. Стик на аппе сработает как пружинка и остановится. Вертолет должен сделать тоже самое. Никаких лишних и дополнительных колебаний быть не должно. Если хоть чуть-чуть есть - уменьшите. Как показывает практика, значение около 100 = норма.

Collective pitch dampening – 0;
Cyclic pitch dampening – 0;
Такие значения нужны для резких остановок и для жесткого 3D. В Вашем случае - надо задемпфировать систему по максимуму. Смело ставьте максимальные (90-100) значения. Особенно это касается Cyclic pitch dampening.

Elevator Travel Limit – 70;
Aileron Travel Limit – 70;
А Вы проверяли, с такими “бешеными” значениями лимитов - у Вас не упирается тарелка ни во что, когда делаешь максимальный шаг и при этом наклоняешь тарелку вперед-вправо или назад и влево? Как правило 20-40 максимум. Если больше - тарелка (а точнее качалки от серв) уже упираются. Например в антиротационную скобу.
Проверьте.

Изменилустановки:
Elevator Travel Limit – 40;
AileronTravel Limit – 40;
Collective pitch dampening – 90;
Cyclic pitch dampening – 100;
Попытался провести испытания, не смотря на ветер 7-8 м/с, так как улучшения погоды на выходные не намечалось.

Чувствительность уменьшил (как потом выяснилось до 101). Затем пролетел со стабилизацией по ветру и против ветра 0:15-1:27, а также в ручном режиме по ветру 1:47-2:30. Из-за пропадания видео на 2:30 включил стабилизацию. На 1:27 минуте при отпускании стика ко всему прочему добавились ещё и колебания хвоста. В ручном режиме на 2:01 минуте они тоже заметны.

Александр, посмотрел видео.
В ручном режиме - вообще тряски по циклику нет. идеально. За исключением “рысканья” носа вертолета на большой скорости.
Регулируется параметром:

• Rudder Locking Gain Adjustment
  Дополнительная регулировка чувствительности удержания гироскопа хвоста. Действует, если только в аппаратуре у Вас задействован режим удержания (на DX8 +0+100, лампочка “status” на 3GX зеленая). Влияет на скорость перемещения слайдера хвоста. Позволяет убрать виляние хвоста при пролетах вперед и назад.
  Как Вы писали выше - Вы ставили с 70 до 65. Уменьшите еще это значение до тех пор, пока в ручном режиме полностью пропадет виляние хвоста на любой скорости.

А вот со стабилизацией - беда…
вижу три направления:

1. Регулировать чуйку акселометра на APS (горизонталь)
2. какие-то наводки на дачик (там где магнитометр). может статика на хвосте?
3. Пробовать другую “прокладку” под APS.

Холод добрался и до нас, по прогнозу в субботу температура +2, ветер 3-4 м/с. Если прогноз подтвердится, то в выходные продолжу. Пока Rudder Locking Gain Adjustment установил в 55 и чуть уменьшил горизонтальную чувствительность на APS. Будем двигаться в этом направлении, если не поможет, то придётся искать дальше.

В субботу удалось произвести два вылета. Ветер был чуть больше чем обещали 4-5 м/с, при температуре +1. Этого оказалось достаточно, чтобы OSD начала безбожно врать. Сначала на старте бародатчик показывал 11 м и не хотел скидываться, затем в полёте датчик тока стал показывать 30 А, чего быть не могло. Что касается самого эксперимента, то модель продолжает «колбасить», не смотря на то, что чувствительность уменьшил значительно (регулятор установил в положение с 12 до 9). На мой взгляд, колебания стали немного плавнее. При полёте по ветру со скоростью до 70 км/час вообще были незначительными, но при развороте против ветра чувствовались уже при 40 км/час. К сожалению больше двух вылетов сделать не могу, батареи ограничивают. Да и уменьшать чувствительность уже, наверное, некуда. Осталась одна четверть по переменнику (9-6). На днях получу ещё одну батарею 2700 mAh. Попробую вернуться к компоновке с двумя батареями и лопастями ОР - 360 мм. Модель, конечно, потяжелеет на 250 гр., но в целом должно положительно сказаться на устойчивости к раскачке.

Переход на компоновку с двумя батареями пока отложил, а вот двусторонний скотч, в два слоя для крепления APS GYRO установил. Об этом написал здесь в посте #2959.
Не хочется повторяться, но вкратце всё же придётся. При анализе видео выяснилось, что APS GYRO в режиме RTH, не держит высоту и направление так, как это было раньше, а удерживает высоту в пределах ±10 м, т.е. в коридоре 120-140 м, курс гуляет в пределах 80-130 градусов. При выходе за минимальный предел 120 м он увеличивает шаги, при этом ток вырастает и идёт набор высоты со скоростью +2,0 м/с. Что это может быть?

И все это после падения.
значит надо смотреть на 3 направления:

1. так влияет новая (другая) прокладка под APS.
2. после удара что-то случилось с самой APS
3. есть проблемы с углами/настройкой после переборки верта.
   Надеюсь все настройки с 3GX после переборки были произведены заново? (обязательно).
   Касаемо большого тока. Когда смотришь видео и случается такой момент - складывается ощущение, что просаживается силовая так, что дальше некуда.
   Я бы сделал вот что:
   набрал высоту, переключился в ручной режим и в ручном режиме дал бы полный шаг секунд на 10. В это время надо посмотреть, какой потребляется ток.
   Если ток при этом не будет критическим - значит виновник всему APS, которая дает команду 3GX увеличить шаг в запредельное значение (более, чем 11 градусов).
   Если ток и в ручном режиме будет “не нормальный” - значит проблема в настройке и у Вас при максимальном шаге там совсем не 11 градусов.

При 11 градусах и нормальной батарее - не должно происходить ничего криминального. а вот если там 15… В общем надо проверить настройки.

Сложно конечно заочно что-то советовать. В голову что угодно может прийти.

Вот как совсем недавно было у МАКСА-39 на 550-ке: начал в полете жутко ходить хвост туда-сюда. Причем первый полет был нормальным, а второй - нет.
Вот на что думать? на что угодно. На 3GX, на настройку чуйки гироскопа, на серву и т.д.
А в итоге оказался виновником линк, который одевается на шарик, который в рычаге слайдера хвоста. Линк подмерз и стал ооочень туго ходить. в итоге серва пытается изменить положение слайдера, у нее не получается, она все сильнее и сильнее пытается это сделать, а когда получается, то из-за того, что она приложила к этому сдвигу огромные усилия, то сдвигает слайдер слишком много. FBL это видит и дает команду серве сдвинуть назад слайдер. а ей опять туго…
Процесс зацикливается.
А казалось бы… просто линк.

Глянул еще раз видео. Саш, ну цифры по току и напряжению меня совсем не удивляют.
Хороший аккум при рабочей нагрузке выдает 3.7 вольт на банку, что равно около 11 вольт. При сильной нагрузке - напряжение будет чуть ниже.
На видео - оно держится около 10.7 вольт. это же нормально .
Ток в 27 ампер - меня совсем не удивляет. В 450-ке стоит 500 ваттный мотор и может совершенно прожорливо просить на 3-х банках покушать у ESC целых 45-50 ампер. Особенно при полном шаге и при этом если добавить циклика. Тут цифры собственно совсем нормальные.
Просадка до 10.3 вольт (3.45 вольт/банка) - тоже нормальна для максимальной нагрузки.

Только вот вольтаж почему-то замигал на 1:13, когда был дан тангаж вперед. напряжение при этом было 10.65 вольт. и ток в 22 ампера, что является нормой. На какой порог настроена “мигалка”?
У меня телеметрия “орать” начинает при 9.9 вольтах. (3.3 на банку) на обычном полетном вертолете.

И вообще, зачем использовать 3S? почему не переделать на 6S? Ток будет в 2 раза меньше. Есть весомые причины?
При 6S на 450-м размере можно акумы вообще любые использовать, хоть 25С. (1300mah 6S 25C - уже могут дать ток в 32 ампера, что при 22 вольтах = 700 ватт. = более чем достаточно) Причем 1300 6S будет эквивалентен 2600 3S. а если взять 1500 6S…

значит надо смотреть на 3 направления:

Хочется верить, что с APS GYRO всё в порядке, исходя из этого, буду пока искать внешние причины. Прокладка осталась одна, поэтому с этим пока повременю. Постараюсь двигаться последовательно, чтобы было легче определить причину. В ближайшее время полёты не предвидятся из-за неблагоприятного прогноза, поэтому проделал такой фокус. Вывел на экран RVOSD диаграмму вибротеста по трём осям и погонял вертолёт на стенде, в доступных режимах. Оказалось, что вибрации в тушке зашкаливают. Гироскоп не может удержать хвост. Увеличение чувствительности не помогает. Придётся принимать меры и только потом менять прокладку.
Жду хвостовую балку для замены, так как эта немного деформирована. Заменю всё что есть на замену, пройду настройки заново, а там посмотрим.
Если я правильно понимаю, то APS GYRO рулит только шагами. В режиме IDLE-UP кривая газа была в виде горизонтальной линии 73%, при этом, переключение с нормального режима в IDLE-UP проходил незаметно, но я снизил до 72% с целью заставить APS GYRO в режиме стабилизации держать высоту. Возможно, был не прав, так как ощущалось падение оборотов при переключении. Тогда вопрос, как победить стремление APS GYRO набирать высоту при полёте в режиме APS(стабилизации)? Ставлю стик шаг/газ практически в середину, а он всё равно постепенно ползёт вверх (при переходе стика ниже начинает пятиться назад). Это неприятное явление, так как в горизонтальном полёте снизиться не получается. По этой причине спускаться приходится в режиме зависания.
Приходит в голову только одна мысль, APS GYRO в режиме стабилизации устанавливает свой необходимый для удержания высоты уровень шагов, не позволяя пилоту в определённом диапазоне вмешиваться в управление, поэтому положение стика 50% не означает «0» градусов шагов.

Надеюсь все настройки с 3GX после переборки были произведены заново? (обязательно).

При замене вала ОР проверил и установил «0» тарелки АП и шаги 11 и 8 градусов. Остальное не трогал.

Касаемо большого тока.

Думаю тут надо уточнить, что я имел ввиду. С токами всё в порядке, APS GYRO дал команду увеличить шаги ток вырос в пределах разумного. Я хотел обратить внимание на то, что раньше я понятия не имел о наличие коридора ±10 м. Автопилот держал высоту строго ±1 м и направление ±1-2 градуса. Сейчас он смиренно наблюдает за снижением модели, не предпринимая ни каких действий, и только после выхода за пределы 10 м начинает вмешиваться. Будем надеяться, что победив вибрации избавлюсь от этого.

На какой порог настроена “мигалка”?

Мигалка настроена на 10,7В, это сигнал для возврата домой, а пищалка которая контролирует каждую банку, настроена на 3,5 В, это второе грозное предупреждение. После этого модель уже должна находиться в радиусе 300 м.

И вообще, зачем использовать 3S? почему не переделать на 6S?

О преимуществах 6S знаю, просто взял то, что было на тот момент, со скидкой, с бесплатной доставкой EMS и в комплекте с APS Lite. Для перехода на 6S нужен только двигатель, батареи и желание.

Боролся с вибрацией, как мог. Заменил подшипники и вал ОР, установил два подшипника на вал привода хвоста и хвостовую балку. Заменил сервы АП на TGY-306G Ultra Fast, так как стоковые, после краша всё же пострадали. Заменил прокладку под APS на родную (последнюю). Затем прошёл настройки 3GX заново и проверил работу APS. Погонял вертолёт на стенде, вибрации не зашкаливали, а хвост не плывёт. Сегодня погода позволила провести тестовый полёт. Всё вернулось на прежнее место. При возврате домой летит как по рельсам, удерживая курс и высоту в пределах 1 градуса и 1 м соответственно. К сожалению, регистратор на борту опять подвел, и запись оборвалась сразу после взлёта. Насколько можно судить по техническому видео, но модель при скорости 50 км/час не сильно колбасит.