Align APS Gyro
Владимир, спасибо за участие, надеюсь, совместными усилиями мы решим эту проблему. Хотелось бы услышать мнение других обладателей APS GYRO, каково поведение модели в режиме стабилизации у них, или я один такой «счастливчик».
- Почему именно 3.1?
Ну, тут всё просто, после долгих неудачных настроек APS, по совету Ивана прошил 3GX версией 3.1 и прошёл с ним все настройки с нуля. Прошивку 5.0 установил в качестве эксперимента при очередной смене сервомашинок. Столкнувшись с кучей недоработок, решил вернуть рабочую версию 3.1.
В полностью ручном режиме есть ли раскачки по циклику при горизонтальном полете? Вы бы попробовали визуально пролететь большой круг в одну и в другую сторону в ручном режиме, а потом точно так же в режиме стабилизации, при этом производя запись полета с камеры.
Это первое что мне приходило в голову, но по ряду причин я этого ещё не сделал. Есть видео коротких пролётов в ручном режиме 50-70 м со скоростью 30-50 км/час. Там всё нормально. Если погода позволит, то постараюсь полетать в ручном режиме.
а) APS приклеен на родной скотч? В каком месте вертолета он приклеен? как далеко от оси основного вала?
APS GYRO установлен на верхней площадке под ОР в месте крепления хвостовой балки, на родные виброгасящие поролоновые прокладки. От оси вала ОР до центра APS GYRO 50-60 мм.
б) Полет (последнее видео в соседней теме) происходил при какой температуре?
+10 и ветер 6-7 м/с.
В 3GX и APS GYRO в настоящий момент стоят дефолтные настройки. Если предположить, что механика и 3GX в порядке, то у APS GYRO есть три регулятора чувствительности: ориентация и направление ATT, горизонтальное положение HOR и вертикальное положение VER. Для более плавной работы, как я понимаю, следует уменьшать чувствительность HOR и VER.
Да на видио очень все красиво работает.
Дмитрий, оно так и работает, просто у меня например частный случай (полоса неудач). Постепенно стал привыкать к управлению со стабилизацией, модель достаточно резво рулится. Если бы не простой интерес, вообще не думал бы о полёте в ручном режиме.
Дмитрий, оно так и работает, просто у меня например частный случай (полоса неудач).
Ага у меня тоже была полоса неудач ?? 😃
Постепенно стал привыкать к управлению со стабилизацией, модель достаточно резво рулится.
Как корова на льду 😃) Стики нужно как на тракторе ковырять и очень медленная отзывчатось. Ну тут дело личное.
Для более плавной работы, как я понимаю, следует уменьшать чувствительность HOR и VER.
Не совсем.
VER- акселерометр, отвечающий за вертикальную скорость. например при резком добавлении шага в режиме APS, а потом последующей резкой остановке вертолет делает это с рывками (вверх-вниз) в момент, когда он должен просто остановиться - вот тогда надо уменьшать чувствительность VER.
В вашем случае - раскачка идет по циклику. А это акселерометр HOR. Вот его надо попробовать уменьшить.
В любом случае, надо убедиться, что в ручном режиме все ок. И тогда двигаться дальше.
А перед тем, как настраивать акселерометры в APS, надо настроить гироскопы в 3GX. Методику я давал в дневнике.
Так же меня очень интересуют значения демпфирования в 3GX. (особенно значения по циклику). Какие они?
ATT - он отвечает за чувствительность магнитометра и влияет на точность висения в точке при отпускании правого стика.
Александр, в ручном режиме у вас какой опыт пилотирования? (висение/блин/инверт/блин в инверте/легкое 3D/хард 3D)
Еще раз пересмотрел видео…
2 и 3 секунда - посмотрите какие сильные вибрации за секунду до отрыва. Ротор уже на “штатных” оборотах.
лопасти балансировали? в т.ч. и хвостовые. (от хвостовых лопастей больше всего высокочастотных вибраций)
3-10. Почему там резкое падение оборотов? У Вас говернер? или кривые газа?
Как корова на льду ) Стики нужно как на тракторе ковырять и очень медленная отзывчатось. Ну тут дело личное.
Моё отношение к полёту в режиме стабилизации, наверное, ничем не отличается от Вашего, но что касается полётов FPV, то тут у каждого своя цель, и в зависимости от опыта, используемой техники, потребностей и прочих причин, пути к достижению этой цели отличаются. Наличие стабилизации, на этапе тестирования модели и оборудования, привыкания к монитору позволило избежать многих проблем. Будучи уверенным в стабильности модели, видео и APS, привыкнув к показаниям OSD и ориентации по камере, психологически проще будет щёлкнуть тумблером и перейти в режим 3GX. И поскольку мне приходится пользоваться стабилизацией, то постепенно начинаешь понимать, как с ней справляться. Например, вполне прилично получается горизонтальная восьмёрка. Если удастся добиться стабильности в полёте без этой «колбасни», то для записи хорошего видео стабилизация будет хорошим помощником. А полёты в ручном режиме для ощущения динамики и адреналина ни кто не отменяет.
Моё отношение к полёту в режиме стабилизации, наверное, ничем не отличается от Вашего, но что касается полётов FPV, то тут у каждого своя цель, и в зависимости от опыта, используемой техники, потребностей и прочих причин, пути к достижению этой цели отличаются. Наличие стабилизации, на этапе тестирования модели и оборудования, привыкания к монитору позволило избежать многих проблем. Будучи уверенным в стабильности модели, видео и APS, привыкнув к показаниям OSD и ориентации по камере, психологически проще будет щёлкнуть тумблером и перейти в режим 3GX. И поскольку мне приходится пользоваться стабилизацией, то постепенно начинаешь понимать, как с ней справляться. Например, вполне прилично получается горизонтальная восьмёрка. Если удастся добиться стабильности в полёте без этой «колбасни», то для записи хорошего видео стабилизация будет хорошим помощником. А полёты в ручном режиме для ощущения динамики и адреналина ни кто не отменяет.
Что Вы я невкоем случае не хочу обидеть или сказать, что это не полеты со стабилизацией - вы правильно сказали “пути к достижению этой цели отличаются”. Я вот например после вылета одного акка в стабилизации, на втором акке в ручном режиме чуть не разбил верт из за сильного отличия в управлении и для себя раставил приоритеты - что ручной режим для меня первоочередной.
Как мне кажеться после привыкания к полётам в режиме стабилизации к ручному сложно будет научиться.
Так же меня очень интересуют значения демпфирования в 3GX. (особенно значения по циклику). Какие они?
В общем, все настройки по умолчанию:
Flight Condition Control – 50;
Collective Pitch Elevator Precompensation – 50;
Cyclic Ring – 85;
Cyclic pitch Exponential Setting – 2;
Elevator flip rate adjustment – 50;
Aileron roll rate adjustment – 50;
Elevator Travel Limit – 70;
Aileron Travel Limit – 70;
Collective pitch dampening – 0;
Cyclic pitch dampening – 0;
Collective Pitch Acceleration – 0;
Cyclic Pitch Acceleration – 0;
Единственное что я трогал по Вашей рекомендации, это Rudder Locking Gain Adjustment (заводское значение =70) установлено 65.
в ручном режиме у вас какой опыт пилотирования? (висение/блин/инверт/блин в инверте/легкое 3D/хард 3D)
Если применительно к этой шкале, то что-то промежуточное блин/инверт. На мелколёте (Super CP) получается немного больше, но на 450-ке пока страшновато.
2 и 3 секунда - посмотрите какие сильные вибрации за секунду до отрыва. Ротор уже на “штатных” оборотах. лопасти балансировали? в т.ч. и хвостовые. (от хвостовых лопастей больше всего высокочастотных вибраций)
С вибрациями боролся как мог, лопасти ОР сбалансированы, что касается ХР, то новые балансировал, но после каждого полёта они царапаются и бьются. Обгонная шестерня у этой модели изначально имела форму небольшого эллипса. Из двух запасных выбрал с наименьшим эффектом и слегка обточил зубцы по внешнему диаметру. Стало намного лучше. Тест на вибрацию APS GYRO проходит с первого раза.
3-10. Почему там резкое падение оборотов? У Вас говернер? или кривые газа?
Говернера нет, использую кривые. Возможно это в момент переключения режима с Normal на Idle-Up.
я невкоем случае не хочу обидеть
Боже упаси, обида тут не причём. Я думаю о тех, кто читает эти посты, что бы у них не складывалось ложное представление об APS GYRO. Чтобы колеблющихся не отпугнуть.
Как мне кажеться после привыкания к полётам в режиме стабилизации к ручному сложно будет научиться.
Если мы говорим про пилота имеющего представление о полёте, то это всего лишь один из способов полёта который надо освоить, также как полёт в инверте например, чтобы со щелчком переключателя автоматически менялась и моторика. А тем, кто осваивает азы не стоит начинать с полётов со стабилизацией.
Александр,
-
Чувствительность по елеватору - прилично задрана = 134.
Нужно попробовать в ручном режиме при висении “задеть” стик элеватора на аппе, и посмотреть как ведет себя верт. Стик на аппе сработает как пружинка и остановится. Вертолет должен сделать тоже самое. Никаких лишних и дополнительных колебаний быть не должно. Если хоть чуть-чуть есть - уменьшите. Как показывает практика, значение около 100 = норма.
Collective pitch dampening – 0;
Cyclic pitch dampening – 0;
Такие значения нужны для резких остановок и для жесткого 3D. В Вашем случае - надо задемпфировать систему по максимуму. Смело ставьте максимальные (90-100) значения. Особенно это касается Cyclic pitch dampening.
Elevator Travel Limit – 70;
Aileron Travel Limit – 70;
А Вы проверяли, с такими “бешеными” значениями лимитов - у Вас не упирается тарелка ни во что, когда делаешь максимальный шаг и при этом наклоняешь тарелку вперед-вправо или назад и влево? Как правило 20-40 максимум. Если больше - тарелка (а точнее качалки от серв) уже упираются. Например в антиротационную скобу.
Проверьте.
Изменилустановки:
Elevator Travel Limit – 40;
AileronTravel Limit – 40;
Collective pitch dampening – 90;
Cyclic pitch dampening – 100;
Попытался провести испытания, не смотря на ветер 7-8 м/с, так как улучшения погоды на выходные не намечалось.
Чувствительность уменьшил (как потом выяснилось до 101). Затем пролетел со стабилизацией по ветру и против ветра 0:15-1:27, а также в ручном режиме по ветру 1:47-2:30. Из-за пропадания видео на 2:30 включил стабилизацию. На 1:27 минуте при отпускании стика ко всему прочему добавились ещё и колебания хвоста. В ручном режиме на 2:01 минуте они тоже заметны.
Александр, посмотрел видео.
В ручном режиме - вообще тряски по циклику нет. идеально. За исключением “рысканья” носа вертолета на большой скорости.
Регулируется параметром:
- Rudder Locking Gain Adjustment
Дополнительная регулировка чувствительности удержания гироскопа хвоста. Действует, если только в аппаратуре у Вас задействован режим удержания (на DX8 +0+100, лампочка “status” на 3GX зеленая). Влияет на скорость перемещения слайдера хвоста. Позволяет убрать виляние хвоста при пролетах вперед и назад.
Как Вы писали выше - Вы ставили с 70 до 65. Уменьшите еще это значение до тех пор, пока в ручном режиме полностью пропадет виляние хвоста на любой скорости.
А вот со стабилизацией - беда…
вижу три направления:
- Регулировать чуйку акселометра на APS (горизонталь)
- какие-то наводки на дачик (там где магнитометр). может статика на хвосте?
- Пробовать другую “прокладку” под APS.
Холод добрался и до нас, по прогнозу в субботу температура +2, ветер 3-4 м/с. Если прогноз подтвердится, то в выходные продолжу. Пока Rudder Locking Gain Adjustment установил в 55 и чуть уменьшил горизонтальную чувствительность на APS. Будем двигаться в этом направлении, если не поможет, то придётся искать дальше.
В субботу удалось произвести два вылета. Ветер был чуть больше чем обещали 4-5 м/с, при температуре +1. Этого оказалось достаточно, чтобы OSD начала безбожно врать. Сначала на старте бародатчик показывал 11 м и не хотел скидываться, затем в полёте датчик тока стал показывать 30 А, чего быть не могло. Что касается самого эксперимента, то модель продолжает «колбасить», не смотря на то, что чувствительность уменьшил значительно (регулятор установил в положение с 12 до 9). На мой взгляд, колебания стали немного плавнее. При полёте по ветру со скоростью до 70 км/час вообще были незначительными, но при развороте против ветра чувствовались уже при 40 км/час. К сожалению больше двух вылетов сделать не могу, батареи ограничивают. Да и уменьшать чувствительность уже, наверное, некуда. Осталась одна четверть по переменнику (9-6). На днях получу ещё одну батарею 2700 mAh. Попробую вернуться к компоновке с двумя батареями и лопастями ОР - 360 мм. Модель, конечно, потяжелеет на 250 гр., но в целом должно положительно сказаться на устойчивости к раскачке.
Переход на компоновку с двумя батареями пока отложил, а вот двусторонний скотч, в два слоя для крепления APS GYRO установил. Об этом написал здесь в посте #2959.
Не хочется повторяться, но вкратце всё же придётся. При анализе видео выяснилось, что APS GYRO в режиме RTH, не держит высоту и направление так, как это было раньше, а удерживает высоту в пределах ±10 м, т.е. в коридоре 120-140 м, курс гуляет в пределах 80-130 градусов. При выходе за минимальный предел 120 м он увеличивает шаги, при этом ток вырастает и идёт набор высоты со скоростью +2,0 м/с. Что это может быть?
И все это после падения.
значит надо смотреть на 3 направления:
- так влияет новая (другая) прокладка под APS.
- после удара что-то случилось с самой APS
- есть проблемы с углами/настройкой после переборки верта.
Надеюсь все настройки с 3GX после переборки были произведены заново? (обязательно).
Касаемо большого тока. Когда смотришь видео и случается такой момент - складывается ощущение, что просаживается силовая так, что дальше некуда.
Я бы сделал вот что:
набрал высоту, переключился в ручной режим и в ручном режиме дал бы полный шаг секунд на 10. В это время надо посмотреть, какой потребляется ток.
Если ток при этом не будет критическим - значит виновник всему APS, которая дает команду 3GX увеличить шаг в запредельное значение (более, чем 11 градусов).
Если ток и в ручном режиме будет “не нормальный” - значит проблема в настройке и у Вас при максимальном шаге там совсем не 11 градусов.
При 11 градусах и нормальной батарее - не должно происходить ничего криминального. а вот если там 15… В общем надо проверить настройки.
Сложно конечно заочно что-то советовать. В голову что угодно может прийти.
Вот как совсем недавно было у МАКСА-39 на 550-ке: начал в полете жутко ходить хвост туда-сюда. Причем первый полет был нормальным, а второй - нет.
Вот на что думать? на что угодно. На 3GX, на настройку чуйки гироскопа, на серву и т.д.
А в итоге оказался виновником линк, который одевается на шарик, который в рычаге слайдера хвоста. Линк подмерз и стал ооочень туго ходить. в итоге серва пытается изменить положение слайдера, у нее не получается, она все сильнее и сильнее пытается это сделать, а когда получается, то из-за того, что она приложила к этому сдвигу огромные усилия, то сдвигает слайдер слишком много. FBL это видит и дает команду серве сдвинуть назад слайдер. а ей опять туго…
Процесс зацикливается.
А казалось бы… просто линк.
Глянул еще раз видео. Саш, ну цифры по току и напряжению меня совсем не удивляют.
Хороший аккум при рабочей нагрузке выдает 3.7 вольт на банку, что равно около 11 вольт. При сильной нагрузке - напряжение будет чуть ниже.
На видео - оно держится около 10.7 вольт. это же нормально .
Ток в 27 ампер - меня совсем не удивляет. В 450-ке стоит 500 ваттный мотор и может совершенно прожорливо просить на 3-х банках покушать у ESC целых 45-50 ампер. Особенно при полном шаге и при этом если добавить циклика. Тут цифры собственно совсем нормальные.
Просадка до 10.3 вольт (3.45 вольт/банка) - тоже нормальна для максимальной нагрузки.
Только вот вольтаж почему-то замигал на 1:13, когда был дан тангаж вперед. напряжение при этом было 10.65 вольт. и ток в 22 ампера, что является нормой. На какой порог настроена “мигалка”?
У меня телеметрия “орать” начинает при 9.9 вольтах. (3.3 на банку) на обычном полетном вертолете.
И вообще, зачем использовать 3S? почему не переделать на 6S? Ток будет в 2 раза меньше. Есть весомые причины?
При 6S на 450-м размере можно акумы вообще любые использовать, хоть 25С. (1300mah 6S 25C - уже могут дать ток в 32 ампера, что при 22 вольтах = 700 ватт. = более чем достаточно) Причем 1300 6S будет эквивалентен 2600 3S. а если взять 1500 6S…
значит надо смотреть на 3 направления:
Хочется верить, что с APS GYRO всё в порядке, исходя из этого, буду пока искать внешние причины. Прокладка осталась одна, поэтому с этим пока повременю. Постараюсь двигаться последовательно, чтобы было легче определить причину. В ближайшее время полёты не предвидятся из-за неблагоприятного прогноза, поэтому проделал такой фокус. Вывел на экран RVOSD диаграмму вибротеста по трём осям и погонял вертолёт на стенде, в доступных режимах. Оказалось, что вибрации в тушке зашкаливают. Гироскоп не может удержать хвост. Увеличение чувствительности не помогает. Придётся принимать меры и только потом менять прокладку.
Жду хвостовую балку для замены, так как эта немного деформирована. Заменю всё что есть на замену, пройду настройки заново, а там посмотрим.
Если я правильно понимаю, то APS GYRO рулит только шагами. В режиме IDLE-UP кривая газа была в виде горизонтальной линии 73%, при этом, переключение с нормального режима в IDLE-UP проходил незаметно, но я снизил до 72% с целью заставить APS GYRO в режиме стабилизации держать высоту. Возможно, был не прав, так как ощущалось падение оборотов при переключении. Тогда вопрос, как победить стремление APS GYRO набирать высоту при полёте в режиме APS(стабилизации)? Ставлю стик шаг/газ практически в середину, а он всё равно постепенно ползёт вверх (при переходе стика ниже начинает пятиться назад). Это неприятное явление, так как в горизонтальном полёте снизиться не получается. По этой причине спускаться приходится в режиме зависания.
Приходит в голову только одна мысль, APS GYRO в режиме стабилизации устанавливает свой необходимый для удержания высоты уровень шагов, не позволяя пилоту в определённом диапазоне вмешиваться в управление, поэтому положение стика 50% не означает «0» градусов шагов.
Надеюсь все настройки с 3GX после переборки были произведены заново? (обязательно).
При замене вала ОР проверил и установил «0» тарелки АП и шаги 11 и 8 градусов. Остальное не трогал.
Касаемо большого тока.
Думаю тут надо уточнить, что я имел ввиду. С токами всё в порядке, APS GYRO дал команду увеличить шаги ток вырос в пределах разумного. Я хотел обратить внимание на то, что раньше я понятия не имел о наличие коридора ±10 м. Автопилот держал высоту строго ±1 м и направление ±1-2 градуса. Сейчас он смиренно наблюдает за снижением модели, не предпринимая ни каких действий, и только после выхода за пределы 10 м начинает вмешиваться. Будем надеяться, что победив вибрации избавлюсь от этого.
На какой порог настроена “мигалка”?
Мигалка настроена на 10,7В, это сигнал для возврата домой, а пищалка которая контролирует каждую банку, настроена на 3,5 В, это второе грозное предупреждение. После этого модель уже должна находиться в радиусе 300 м.
И вообще, зачем использовать 3S? почему не переделать на 6S?
О преимуществах 6S знаю, просто взял то, что было на тот момент, со скидкой, с бесплатной доставкой EMS и в комплекте с APS Lite. Для перехода на 6S нужен только двигатель, батареи и желание.
Боролся с вибрацией, как мог. Заменил подшипники и вал ОР, установил два подшипника на вал привода хвоста и хвостовую балку. Заменил сервы АП на TGY-306G Ultra Fast, так как стоковые, после краша всё же пострадали. Заменил прокладку под APS на родную (последнюю). Затем прошёл настройки 3GX заново и проверил работу APS. Погонял вертолёт на стенде, вибрации не зашкаливали, а хвост не плывёт. Сегодня погода позволила провести тестовый полёт. Всё вернулось на прежнее место. При возврате домой летит как по рельсам, удерживая курс и высоту в пределах 1 градуса и 1 м соответственно. К сожалению, регистратор на борту опять подвел, и запись оборвалась сразу после взлёта. Насколько можно судить по техническому видео, но модель при скорости 50 км/час не сильно колбасит.
Погонял вертолёт на стенде, вибрации не зашкаливали, а хвост не плывёт.
А хвост НЕ плывет? или плывет? (а то предложение какое-то не связанное)
Добрый день Володя. Кроме Вас активность ни кто не проявляет. Зима однако.
А хвост НЕ плывет?
Нет, хвост не плывёт. С ним всё в порядке. Фалсейв теперь тоже отрабатывает без рывков двигателя. Летать можно.
Здравствуйте за долгие годы )))))
Много времени не занимался APS - подскажите где можно подсмотреть инструкцию (настройку ) на русском ))))
Вроде работает с 3GX но через раз переключается ((((
Спасибо
Адрес свой мне в личку скиньте.
Вот ссылка: …mail.ru/…/APS GYRO INSTRUCTION MANUAL_1.pdf
Здравствуйте BUKA - огромное спасибо за помощь, оказали не посильную подногу, еще раз спасибо ))))