Align APS Gyro
А что значит APS MODE, GPS MODE. На видео, там наш китайски брат переключает эти режимы. Растолкуйте, мне ничё непонятно.Он ,что вертолёт сам может летать без вмешательства? Как, оно там всё работает?
может!
А что значит APS MODE, GPS MODE?
полетные режимы так называются, которые переключаются с аппы. апс просто автовыравнивание и удержание высоты по баро датчику, гпс - тоже самое + позиционирование в точке при помощи гпс., т.е. если будет боковой ветер в первом случае верт будет сносить по ветру, во втором он будет оставаться в точке.
Именно для этого там используются акселерометры по трем осям.
Горизонт вычисляется не акселерометрами, а именно ДАТЧИКОМ ГОРИЗОНТА. Датчики акселерометра отвечают как раз за ускорение, .т.е. смещение верта по одной из осей под внешним воздействием.
Д.Гор.-за сам горизонт
Д.Акс.-за ускорение и т.о. компенсацию.
Д.высоты-это барометр.
Д.GPS-положение по координатам GPSa.
Д.MEMS (или другие) - для самой стабилизации FBL.
полетные режимы так называются, которые переключаются с аппы. апс просто автовыравнивание и удержание высоты по баро датчику, гпс - тоже самое + позиционирование в точке при помощи гпс., т.е. если будет боковой ветер в первом случае верт будет сносить по ветру, во втором он будет оставаться в точке.
Вот теперь проясняется! А если включен режим APS MODE или GPS MODE, я с аппаратуры могу управлять моделью при включенных режимах этих?
Горизонт вычисляется не акселерометрами, а именно ДАТЧИКОМ ГОРИЗОНТА. Датчики акселерометра отвечают как раз за ускорение, .т.е. смещение верта по одной из осей под внешним воздействием.
Д.Гор.-за сам горизонт
Хотя… походу я с helicommand спутал… Пожалуй признаю, что я не прав))
Хочу повторить свой вопрос. А если включен режим APS MODE или GPS MODE, я с аппаратуры могу управлять моделью при включенных режимах этих?
Конечно можете. Действие этих режимов проявляется при отпускании стиков. Например, GPS mode интересен для полетов FPV - Вы отпустили стики и можете не беспокоиться т.к. вертолет останется в этой географической точке и высоте не смотря на ветер.
Растолкуйте, мне ничё непонятно.Он ,что вертолёт сам может летать без вмешательства? Как, оно там всё работает?
Автопилот APS может сам летать в двух случаях:
- RTH (Return to Home) или автоматический возврат в точку взлета при потере сигнала управления или другими словами просто спасение вашей модели.
- полет по точкам, это может быть циклический полет из точки А в точку В.
Вот теперь понятно стало. Хорошая штука оказывается - этот автопилот. А ещё, какие режимы у алайновского автопилота есть,что он ещё может? Напишите если не трудно ,а то я в английском языке дуплей не стреляю и уже походу стрелять не буду. На флайбарный t-rex 450, он подойдёт алайновский, тот что тут на форуме обсуждаем?
Хотя… походу я с helicommand спутал…
А что Helicommand? если, конечно, Вы имеете ввиду Helicommand profi/GPS. Там все точно также: для вычисления горизонта используется информация с акселерометров по трем осям. Другого стабильного датчика горизонта пока не придумали.
Кстати, именно Helicomand Profi, является родоначальником нового класса устройств - автопилот вертолета. Их объединяет главное - набор датчиков. Связка гиро-аксели-баро-магнитный компас позволяет получить полноценное управление вертолетом в автоматическом режиме. Все остальное - вопрос софта.
для вычисления горизонта используется информация с акселерометров по трем осям. Другого стабильного датчика горизонта пока не придумали.
А вот тут вы однозноначно заблждауетесь (впрочем как и я с хеликомандом-ляпнул что приблизительно подходило, каюсь). Есть не то Co-pilot…не то Flymentor, на ХК продавался и у нас товарисч купил его. Так вот там однозанчно стоит датчик горизонта(в одной из этих систем, а может даже и в обеих).
В одной из, в той что ко-пилот. Там стоят ИК датчики горизонта. У меня в дневнике есть о ней. Даже кэк бы ничего, но у этой системы есть ограничения - она хорошо работает только в поле. А вот например если позади вас лес, то “рисовать” в мозгах горизонт она будет по горизонту спереди с одной стороны, и верхней кромке деревьев - с другой.
но у этой системы есть ограничения - она хорошо работает только в поле.
Скажу больше, она еще чувствительна к погоде, например, когда туман или пасмурно перед дождем или над водой. Если разница температур между небом и землей по оценке системы будет незначительна, то горизонт просто отключится. Ну и наконец, солнце - это сильный источник инфракрасного излучения и как результат, модель всегда будет сносить в сторону от солнца.
Блин, вызываете на разговоры…
Есть не то Co-pilot…не то Flymentor, на ХК продавался и у нас товарисч купил его. Так вот там однозанчно стоит датчик горизонта(в одной из этих систем, а может даже и в обеих).
Вот видите - вы и сами не уверены в своих словах… 😃
Не говоря о том, что вряд ли опишите принцип их работы. Ну насмешили. Датчик горизонта… 😃
Да нет такого датчика. Может быть только совокупность инерционных или инфракрасных датчиков, что вместе с необходимым софтом даст на выходе то, что можно назвать ДАТЧИКОМ ГОРИЗОНТА.
Co-pilot II, Flymentor - это было давно… Сам, лично выбирал, летал, тестировал и поэтому хорошо знаю вопрос. Более того, до их появления использовал - Robbi Stabilizer 3D, немецкая разработка - хороший стабилизатор с инфракрасным горизонтом. Возможно малоизвестен, т.к. стоил тогда прилично (>300$). Отлично работал у меня 2 года на 450 и 500-ке.
Но все это НЕ ТО. Это всего лишь “выравнивалки вертолета” и ничего больше, но даже при этом, они имеют серьезные недостатки, в силу принципа работы (Copilot II, Stabilizer 3D) и дешевой элементной базы (Flymentor). Уж лучше приводить в пример Helicommand 3d - он действительно относительно неплохо стабилизирует вертолет (этож делали немцы) и при этом имеет только 3-x осевой гироскоп и оптические сенсоры. Но, естественно, есть дрейф стабилизации и температурный дрейф датчиков. Все это можно прокомментировать, но наверное не в рамках этой темы.
Сильно отвлеклись… Тема то про Align APS Giro 😃
Так вот, все эти стабилизаторы уже в прошлом, и их невозможно сравнивать с современными автопилотами - очень разные “уровни” или “весовые категории” и комплектация.
Никого не убеждаю, а только констатирую факты на основе своего опыта. Если вы не совсем владеете вопросом, то не стоит делать категоричных утверждений. Лучше изучите материал.
Я своих словах уверен и знаю о чем говорю. В настоящее время “нормальный” горизонт получается на основе показаний 3-x осевого акселерометра или, иными словами (главное - чего не было раньше), измеряется угол отклонения вертолета относительно вектора силы тяжести. По крайней мере, в доступных моделях хобийных автопилотов.
У такого “горизонта” есть следующие преимущества или нет зависимости от:
- погоды (малой разница температур земля-небо)
- поверхности земли или воды
- солнца
- окружающих предметов
- помещения или открытого пространства
Примерно так.
измеряется угол отклонения вертолета относительно вектора силы тяжести.
Согласен, это единственный из доступный способов стабилизации в горизонте, вопрос как система это реализует? Теоретически это возможно, но должен стоять гравитационный датчик, в чем я сомневаюсь… Можно еще зацепиться за магнитное поле земли, но погрешность на рудниках будет огромной 😃.
Поправьте если что не догоняю.
ИМХО, чем лучше понимаешь принцип работы, тем проще разобраться с возможностями системы.
Давайте поговорим про этот автопилот.
flying-hobby.com/…/wookong-wkh-gps-autopilot-helic…
Что он умеет, а чего не может в отличии от алайновского. Мне он интересен,так ,как у меня флайбарная 450- ка.
И есть желание прикупить. Может у алайна ,есть автопилот для флайбарной модели вертолёта. Если есть, то подскажите какой. Только не просто выравнивалка которая работает только в поле и зависит от температуры окружающей среды, а нормальный автопилот.
Игорь, уже обсуждали, в отличии от APC, пока в этой системе нет возврата и полета по точкам. Производитель уважаемый, но ценник дороже того же Алайна.
Давайте поговорим про этот автопилот.
www.flying-hobby.com/shop/woo...on-p-8841.html
Да странно пишут про WOOKONG WK-H GPS AUTOPILOT
на англ нет упоминания про RTH или FailSafe www.dji-innovations.com/products/…/features/
только это “Enhanced failsafe is the feature to ensure that the helicopter will hover automatically when it loss the RC signal. This feature will protect your expensive payloads and equipments very well.” - то есть простое зависание в точке потери сигнала
но на русском есть вот копипейст с сайта djirus.ru/heli.html “Fail-safe При потере сигнала вертолет сам вернется в точку вылета и зависнет на высоте 2-3 метров до появления сигнала или в конце примет решение об автопосадке.”
Игорь, уже обсуждали, в отличии от APC, пока в этой системе нет возврата и полета по точкам. Производитель уважаемый, но ценник дороже того же Алайна.
Вот и странно,что нет системы возврата,а цена то дороже. Откуда цена такая складывается!? Может в нём ,что то другое есть, что оправдывает эту цену?
Согласен, это единственный из доступный способов стабилизации в горизонте, вопрос как система это реализует?
Теперь это - просто, элементная база позволяет.
Теоретически это возможно, но должен стоять гравитационный датчик, в чем я сомневаюсь…
Его нет, но не сомневайтесь 😃 Для наших целей не нужен полноценный гравитационный датчик. Все дело в упрощении задачи. Если принять за основу, что горизонт всегда перпендикулярен вектору силы тяжести, то требуется только проекция вектора свободного падения по трем осям. Она вычисляется по данным акселерометров.
Если еще есть сомнения, то скажу так: акселерометры еще называют инерциально-гравитационными датчиками. Основное назначение:
- Измерение земной гравитации
- Измерение ускорений
Можно еще зацепиться за магнитное поле земли, но погрешность на рудниках будет огромной .
Поправьте если что не догоняю.
ИМХО, чем лучше понимаешь принцип работы, тем проще разобраться с возможностями системы.
Не - это не причем. Магнитный компас здесь для точности позиционирования, например при разворотах.
Вся система стабилизации строится вокруг акселей, остальные датчики (GPS/гиро/барометр/компас) вспомогательные, но очень сильно повышают точность и возможности всей системы в целом.
Посоветуйте, какой хороший автопилот можно купить для флайбарной 450 - ки?