Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)

ivanov_sergey
kocti:

вылезли такие проблемы плохо держит высоту.по гпс висит впринципе нормально. но все это происходит при сильных дрожаниях вертолета по тангажу и крену хвост держит четко

Нужно посмотреть логи ваших крайних полетов и файл настроек автопилота.
Пока могу предположить, что вертолету не хватает оборотов основного ротора. Каким образом реализован выход на канал газа (CH 8): по тумблеру или потенциометру? Попробуйте увеличить обороты, изменив расходы на этом канале.

kocti

настройки у меня такие.единственное что я изменил это параметр р на 3.а летал я у меня был 4.5. на 3 еще не пробовал.канал газа у меня настроен на левый стик.как в самолете. К сожаленю я до сих пор не разобрался как читать логи полетного контролера.

kocti

сергей спасибо за помощь .честно говоря я не совсем понял как настроить канал газа. и попробовал еще раз выложить настройки.может что нибудь в них увидите

ivanov_sergey
kocti:

честно говоря я не совсем понял как настроить канал газа

Первое что нужно сделать - изменить параметр “P” в “Trottle Accel” с 0,40 до 0,27 (См. свое правое фото, левое нижнее окно). Об этом в этой ветке не однократно говорил Михаил Полушин.
Второе. Для настройки канала газа на тумблер или потенциометр пульта управления вам нужно выбрать “Ch8 Input” в окне “Rotor Speed Control” (См. свое левое фото, правое верхнее окно). Соответственно в пульте управления изменением расходов на 8-ом канале вы должны добиться необходимой скорости вращения ротора вертолета (для 450 модели этот оптимум будет находиться в диапазоне 2700-3000 об/мин. Советую об этом почитать здесь rcopen.com/forum/f19/topic217621).
Первую проверку работы двигателя проводить только при снятых основных и хвостовых лопастях!

kocti

если я правильно понял в центре стика обороты основного ротора должны быть 2700 -3000

ivanov_sergey
kocti:

если я правильно понял в центре стика обороты основного ротора должны быть 2700 -3000

Фактически обороты во всем диапазоне, отличном о нижнего положения стика, должны быть номинальными.
У меня автопилот поддерживает необходимую высоту полета только за счет изменения шагов.

mvpolushin

У меня обороты во всем диапазоне стика газа одинаковые, номинальные для 500ки. Двигатель запускаться тумблером, автопилот поддерживает необходимую высоту изменения шага.

kocti

Понял спасибо. А регулировка шага в автопилот заложена в прошивке или её тоже настраивать нужно

kocti

почемуто параметр Р не ставится меньше 4

mvpolushin
kocti:

Понял спасибо. А регулировка шага в автопилот заложена в прошивке или её тоже настраивать нужно

Да обязательно, это настраиваться индивидуально, рекомендую положительный шаг до +8 макс.+10 не больше а луче +8 этого достаточно, отрицательный -4 достаточно.

kocti:

почемуто параметр Р не ставится меньше 4

Что значит, почемуто параметр Р не ставится меньше 4, он и не должен меняться до 4 у каждого параметра есть ограничения (смотрите расширенные настройки, там все написано и максимальное и минимальное значение параметра) если вы хотите изменить параметр “P” в “Trottle Accel” с 0,40 до 0,27 так нужно выставить не 4 а 0.27, если он у вас не сохраняться настройки в вертолетном меню, то сделайте это через расширенные настройки, так у вас все получиться.

kocti

шаги основного ротора у меня где то так и выставлены выставлял по угломеру. А параметр Р “Trottle Accel” я не могу найти эту команду в меню расширенных настроек.Я видел ваше фото выше с настройкой парамерта Р но у меня почему то нет такой команды.или я не там ищу.

ivanov_sergey
kocti:

А параметр Р “Trottle Accel” я не могу найти эту команду в меню расширенных настроек.Я видел ваше фото выше с настройкой парамерта Р но у меня почему то нет такой команды.или я не там ищу.

Зайдите в закладку Config/Tuning, затем в Full Parameter List, найдите ACCEL_Z_P измените на 0.27 и нажмите сохранить (см. пост в этой теме #98).

kocti

Сергей вот мои настройки ну нет такой команды.Или я дурак или лыжи не едут

ivanov_sergey

Наверное стоит включить расширенные настройки, для этого: перейти во вкладку CONFIG, затем в PLANNER, дальше LAYOUT, выбираем ADVANCED. После этого в Full Parameter List ищем нужную нам строку ACCEL_Z_P.

kocti

попробовал. не получилось. и там уже был выбран ADVANCED.

ivanov_sergey
kocti:

вот мои настройки ну нет такой команды.Или я дурак или лыжи не едут

Проверяйте “лыжи”. Возможно нужно установить Mission Planner 1.3.46 и прошивку 3.5.5
Вот два окна и в них этот параметр есть:

kocti

спасибо.буду пробовать

и еще подскажите если менять прошивку настройки сохраняются.или надо все настраивать заново.

2 months later
redliner67

Здравствуйте!
А как быть с хвостовой сервой с центром на 760мс? Сервопривод align ds525m, pix 4, прошивка 3.6.11.

ivanov_sergey
redliner67:

А как быть с хвостовой сервой с центром на 760мс? Сервопривод align ds525m, pix 4, прошивка 3.6.11.

Никак, только замена на 1520 мс, другие типы не поддерживаются.

alexeykozin

приветствую коллеги,
перечитал вашу тему, несколько важных замечаний.

  1. можно или нет на традиционный вертолет. Можно, работать будут все функции и режимы втч удержание высоты и позиции, авто режим, возврат домой автоматический взлет и посадка. Но путь это непростой, особенно если вертолет маленький. но нам удалось это сделать и с 450 и 250 тирексом.

  2. тип управления с пульта. с тем чтобы коптер летал во всех режимах а не только будучи управляемым с ручек - тип управления должен быть линейным, без миксов, занижений расходов и компенсаций, то есть такой как у мультикоптеров.
    все необходимые миксы и компенсации должен делать сам автопилот.

  3. без виброразвязки с утяжелением автопилота не обойтись, хорошего результата не достичь. слишком сильная тряска. даже если идеально отбалансировать. банально муха насрала на лопасть и снова тряска. Не будет держать высоту. понять что тряска сильная можно подняв аппарат удерживая высоту вручную в режиме стаб, по осд или телеметрии смотрим что творится с высотой по альтиметру. если при удержании высоты приборная скачет - значит включать альтхолд опасно - может скакнуть.

  4. перед сборкой надо убедиться что все сервы скоростные вертолетные подерживают 125гц. в противном случае если зададите 125 гц в параметрах сигнала управления те сервы что 50гц будут вести себя непредсказуемо. Традиционный верт надо настраивать с частотой выходного сигнала серв 125 гц, иначе изза задержек не получится идеально настроить пиды, будут возникать раскачки. (в примере ниже RC_SPEED,125)

5 типовые рэйт-пиды настраиваются как у обычного квадрокоптера, за счет их обеспечивается стабилизация без раскачки, но поскольку у традиционного коптера цт сильно ниже точки приложения тяги то для того чтобы обеспечить управяемость аппарата нужно немного накрутить фидфорвард пиды (в примере по ссылке ниже RATE_PIT_FF,0.3 ) этот пид дает дополнительное отклонение тарелки без привязки с “гироскопа”. фид форвард пиды по умолчанию стоят по нулям, при этом при попытке взлететь снулевыми фид форвард в режиме стаб при низких рэйт пидах будет нехватать расходов стика чтобы даже удержать аппарат не месте, а при повышении рэйт пидов аппарт начинает осцилировать с высокой частотой.

  1. на сегодняшний день подойдет любой 32 битный контроллер с достаточным количеством выходных каналов, смысла ставить 8 битный АПМ нет.

примерные пиды можно скачать из аттача к старнице sites.google.com/site/talon2v2/aligntrex800
ps мы строили аппараты достаточно давно, названия параметров могли измениться

5 months later
ivanov_sergey
alexeykozin:

примерные пиды можно скачать из аттача к старнице sites.google.com/site/talon2v2/aligntrex800
ps мы строили аппараты достаточно давно, названия параметров могли измениться

Алексей, на собранной Вами 800-ке установлен автопилот и радиомодуль типа 3DR. Вопрос: не оказывает ли влияние эта телеметрия на работу сервоприводов?
На моем TT Raptor E550S с автопилотом PIXHACK V3 пришлось сильно “задушить” выходную мощность AIR передающего модуля телеметрии (параметры 100 мВт, 915 МГц) с 20 до 5 единиц. В ином случае возникают небольшие, но ощутимые и стабильные осцилляции хвостовой сервы с частотой около 4 Гц. Как Вам удалось решить эту проблему?

27 days later
redliner67

Здравствуйте!
В ап есть решим DDFP (Хвостовой мотор с прямым приводом и винтом фиксированного шага). Но там подразумевается, что мотор вращается в обоих направлениях(1500ппм в центре, больше или меньше для поворота) и нужен соответствующий воздушный винт. Вопрос: возможен ли полет, если винт будет крутиться только в одну сторону (для компенсации момента и поворота), а при развороте в другую сторону он будет останавливаться. Пробовал кто-нибудь такой конфиг?

Комаров_62
redliner67:

Хвостовой мотор с прямым приводом

? т.е. мотор на хвосте?

redliner67:

возможен ли полет, если винт будет крутиться только в одну сторону

Пока все заднемоторы так и крутятся - при развороте против вращения ОР (😦) они уменьшают обороты. На месте стоят тока когда не чуют управляющий момент.
Но это в размере до 450 (по старому стилю).

То 450-ка сама инвертируется…
Теперь статический верт с мотором в хвосте (он побольше) стал казаться удобнее кв-коптера…

Что-то неладно в мультироторовском королевстве )))

redliner67

Смущает разворот против ветра, хватит ли момента?
Ну и странно что в ап этот режим реализован именно так - 1500 центр, больше-меньше на повороты.

13 days later
Saifer

Приветствую всех. Вертолет T-REX 500 в копийном фюзелаже. Установлен флайбар. Контроллер APM 2.8 Прошивка 3.2.1 Не всегда, но три-четыре раза за полет дергается хвост после чего его немного уводит. Какой из параметров может на это влиять. Режим стабилизация. Может быть поднять RATE_YAW_I,0.05 ?

RATE_PIT_D,0
RATE_PIT_FF,0.19
RATE_PIT_I,0.05
RATE_PIT_IMAX,5000
RATE_PIT_P,0
RATE_RLL_D,0
RATE_RLL_FF,0.21
RATE_RLL_I,0.05
RATE_RLL_IMAX,5000
RATE_RLL_P,0
RATE_YAW_D,0.002
RATE_YAW_FF,0.04
RATE_YAW_I,0.05
RATE_YAW_IMAX,1000
RATE_YAW_P,0.185

STB_PIT_P,3.5
STB_RLL_P,4
STB_YAW_P,3