Search in topic

Некорректно работают моторы на определенной скорости подачи

Собираю CNC роутер (Shapeoko). Движки NEMA17, Mach3, “красный” контроллер.

Столкнулся со следующей проблемой. Параметры по Х,У - Шаг 1/16, 89ш/мм, макс скорость 8000 мм/мин. На максимальной скорости все прекрасно работает, пропусков нет. Однако есть определенная скорость подачи (примерно, 1.5% от максимума), где двигатель ведет себя некорректно - визуально это выглядит так: при включении постоянной подачи на 1.5% происходит хаотичное подергивание вала ШД в разные стороны в диапазоне около 45 градусов. Если уменьшить или увеличить подачу (например, поставить 3% или 0.5% - все нормально крутится. Т.е. такое ощущение что есть какой-то “резонанс” скорости, при котором проблема проявляется.

При работе реальной программы проявляется как периодические рывки по оси, видимо, при пересечении этой “резонансной” частоты подачи. Ну и пропуск шагов и ошибка накапливается.

Кто-то сталкивался?

Движки NEMA17

Шаг 1/16, 89ш/мм, макс скорость 8000 мм/мин

Что-то как-то странно выглядит для таких движков… можно поподробнее про конструкцию станка? Редукторы на осях стоят или какой шаг винтов?

Что-то как-то странно выглядит для таких движков… можно поподробнее про конструкцию станка? Редукторы на осях стоят или какой шаг винтов?

Там прямой ременный привод, используется “18-tooth pulley” и “6.35mm MXL belt”.
Значит за один оборот ШД каретка перемещается на 18*2.032 = 36.576 мм.

Т.е. в режиме 1/16 один оборот это 3200 шагов. Значит на 1мм нужно 3200/36.576=87.489 ш/мм

www.shapeoko.com

Там прямой ременный привод

Т.е. каретки таскаются ремнём - без винтов? Тогда каков диаметр шкива?

2.032

Откуда такая цифра?

MXL Timing Belts Pitch .080 inch (2.032 mm). Только какое отношение это имеет к моему вопросу?

Вот нашел ссылку rcopen.com/blogs/2375/1337

Похоже, это резонанс мотора. Попробую поискать точно частоту резонанса, посмотрю как влияют режимы драйверов, натяжение ремня.

Только какое отношение это имеет к моему вопросу?

Хотел понять, как вы расчитывали длину перемещения за один оборот - вы же не указали какой шаг зубьев у ремня…

посмотрю как влияют режимы драйверов

Попробуйте установить микрошаг 1/8 - чем больше деление тем меньше крутящий момент выдаёт двигатель. Может поэтому и происходит срыв оборотов.

В общем, разобрался - оказалась виновата пресловутая “скорость спада тока” в настройках драйвера. Чем “медленнее” ставил, тем лучше становилось.

Резонанс был примерно в диапазоне 350…500 ш/сек.

включении постоянной подачи на 1.5% происходит хаотичное подергивание вала ШД в разные стороны в диапазоне около 45 градусов. Если уменьшить или увеличить подачу (например, поставить 3% или 0.5% - все нормально крутится. Т

Это поведение характерно для TB6560.

чем больше деление тем меньше крутящий момент выдаёт двигатель.

не совсем так. Теоретически так, однако на практике меньшие резонансные явления могут даже привести к увеличению момента.

Поставьте в маче в настройках моторов длительность импульса 7
Там хреновые оптопары…

меньшие резонансные явления могут даже привести к увеличению момента.

Так это по умолчанию ясно, но вот когда имеем резонанс в наличии, при помощи уменьшения деления можем его уменьшить.