как работают серводвигатели?
Текст набирать не стал, звиняйте. Просто отсканил. Может поможет кому в грамотном выборе двигателей. Понятно, что чаще берут то что есть… но…
😃
… прозрачной ленты со штрихами.
Того самого датчика энкодера, который “всегда стоит на двигателе”.
😃
При работ с модельной сервоэлектроникой уменьшалось количество ключей. А про надёжность и долговечность могу сказать что они используются в авиации и на всех стоит клеймо военной приёмки. Энкоддеры На станках ЧПУ часто ставят прямо на станину в виде линеек.
А что такое сериесные? Д12ТФ это малогабаритный высокооборотистый реверсивный электродвигатель с последовательным возбуждением и электромагнитным тормозом. У него 3 провода подключения общ. в лево, в право.
Если я правильно понял, то это жвижок от МП100, ну дык у него мощи 4 Вата по паспорту. Останавливаеться одним пальцем. В этом разе из битых принтеров движки (например Эпсон с-65) там стоит МАБУШИ в три раза меньше и в 10 раз мощнее. там порядка 40-60Ватт. Про момент не скажу, но пальцами вал остановить не получаеться. (правда запитывал его от 35Вольт). Использую егл в качестве движка бормашинки. При длительной эксплуатации грееться зараза.
Кому интересно, по приводам и энкодерам. Коротко.
😃
Привода хобби
По Д12ТФ. Как вариант выхода из положения с коммутацией, можно попробовать такое вот “объединение”.
Диоды, понятно должны выдерживать с запасом рабочий ток и напряжение.
Уточненные данные по нему:
Напряжение - 27V
Ток (холостой) - 3А
Момент - 120 г.с
Обороты - 12 000 об/мин
Мощность на валу - 15 Вт
Вес - 400г
Сериесный. Для систем управления.
Soling, по схеме так работать не будет, и даже если один из диодов “развернуть”, то тоже скорее всего не будет работать.
Про двигатели с последовательным возбуждением - я когда то делал так: разобрал двигатель, “вывел” провода от якоря “наружу”, собрал, включил, замерил напряжение на якоре под небольшой нагрузкой. Вычел это напряжение из питающего. Разность напряжения - это напряжения питания обмотки возбуждения. Затем снова разобрал двигатель, разъеденил цепи якоря и возбуждения и “вывел” их “наружу”. Потом на обм.возбуждения подал напряжение от отдельного БП, а якорь - на схему управления.
Soling, по схеме так работать не будет, и даже если один из диодов “развернуть”, то тоже скорее всего не будет работать.
Упссс…! Виноват!
Действительно, развернуть один диод надо. Облажался, пока рисовал.
А вообще то, работает. Проверил. Вот на столе стоит и крутит как надо.
😃
Прошу пардону за не внимательность.
😵
А что такое Сериесный?
Сериесным называют двигатель с последовательным возбуждением. Двигателя с паралельным возбуждением называются шунтовыми. А со смешанным возбуждением называются компаунд- двигателями.
Так на принтере мотор каретки только толкает ее туда-сюда. А энкодер нужен для определения ее в пространстве, в какой момент стрелять чернилами, вроде так, точное позиционирование оно там не нужно вроде.
Сам в свое время хотел поставить энкодер сразу на ШВП, умные люди отговорили 😃
Можно поставить ДПР 72, момента инерции чуть. Вот с ресурсом могут быть проблемы.
Огромное спасибо за информацию. Наверно буду делать стендовый супорт и пробовать разные движки. но для этого надо сделать хроошее серво это тоже пока под вопросом.
Наверно буду делать стендовый супорт и пробовать разные движки.
Не заморачивайтесь. Возьмите шаговые. По практике - самый хоббиный вариант. Серво больше для выжималовки деляг подходят. И головной боли больше с ними, чем выгоды.
Вот гады! С меня что- то выжимают… А головной боли сколько ? Ужас просто. То ли дело владельцы шаговиков, все время какие- то вопросы задают и никаких головных болей. Только трели движков слушай себе и радуйся.
Про выгоду, это в точку. Хобби не для выгоды, а для душевного удовольствия.
Да сервоконтроллер конечно труднее собрать и гораздо труднее настроить, но работа не в какое сравнение не идёт. Недавно устанавливал на промышленный станок самодельный сервоконтроллер, где установленны 5 серводвигателей СЛ - 369 и 3 шаговых ШД - 4МУ3. Так вот при меньших габаритах и меньшей потребляемой мощности серводвигатели в разы выигрывают по мощности и скорости. При испытании ШД-4МУ3 я даже не ожидал такой слабости, поменял движок - то же самое. Подцепил к родной схеме (сначала было к самодельной) - тоже самое. Полное разочарование в ШД - 4МУ3. Возможно с другими шаговиками, более современными всё будет по другому. Большого опыта в этом нет.
На многих форумах есть “темы пустоты”. Например на “Катерах и Яхтах” давно и со смаком ломают копья по поводу преимуществ монокорпусных и многокорпусных судов. Здесь любимая песня “Серво - Шаговые”. Абсолютно, на мой взгляд, пустой спор. Сродни перетягиванию каната.
Хорош тот двигатель, который стоит на своем месте и делает свою работу.
По “выгоде”, коли не понятно: если двигун за 100 рублей будет исправно делать то, что мне надо, я не стану ставить систему за тысячу, только потому что “усе так делают”. Выше давал ссылку на сравнительную таблицу. В ней все коротко и емко расписано.
засчет чего происходит удержание их на месте?
И всетаки ???
Зависит от конструкции станка. На некоторых стоят червячные редукторы. Используют тормозные муфты, как на том же Д12. Для быстрой остановки и удержания можно использовать режим торможения. Это для обратимых двигателей.
Смысл в том, что такие двигатели могут работать и как генераторы. Если его обмотку закоротить, и попробовать вращать вал он будет тормозить. На практике, обычно их жалеют и нагружают на небольшой резистор.
На шаговые подают напряжение удерживания. Оно намного меньше, чем рабочее.
Soling, с предметом обсуждения знаком ? Или так, читал ?
По поводу работы серводвигателя. Серводвигатель, как уже писали, это тот же двигатель постоянного тока. Обычно с постоянным магнитом. Вся изюминка в энкодере.
Рассмотрим работу системы с шаговым двигателем. Контроллер выдал команду, повернуть вал на столько- то шагов. А на сколько в действительности повернулся вал, контроллер не в курсе. Он просто считает, что вал повернулся как положено. А ведь бывает, что движок не смог повернуть вал, силы не хватило или ещё что… Хотя контроллер импульсы отсчитал. Это и есть пропуск шагов.
В сервоприводе такой проблемы нет. Контроллер дал команду повернуть вал на столько- то импульсов и ждет, когда с энкодера придёт сигнал, подтверждающий что, вал повернулся на требуемое число импульсов. Если с энкодера пришёл хоть на один импульс меньше, контроллер будет продолжать подавать команду до тех пор, пока с энкодера не придёт последний импульс, выравнивающий соотношение заданного и истинного количества импульсов, либо, по истечении заданного отрезка времени, контроллер выдаст сигнал Ошибка перемещения.
Удержание в сервоприводе осуществляется за счет тока, протекающего через обмотку двигателя. Только, в момент удержания, половину периода ток идёт в одном направлении, а вторую, точно такую же половину, в другом направлении.За счёт этого и происходит удержание якоря. А по импульсам с энкодера идёт проверка, якорь на месте ( нет ни одного импульса на выходе ) или сдвинулся ( на выходе энкодера появится импульс, точнее код ). Выражение импульс не совсем корректно, просто, многим так привычнее и понятнее. Правильнее будет говорить- цикл. Но это уже другой вопрос.
Спасибо - понятно.
Абсолютно, на мой взгляд, пустой спор.
Согласен! Особенно если учесть, что Mach с сервоприводом работать не умеет и дергает его как обычный ШД. 😦
Контроллер должен получать от РС не отдельный шаг/импульс, а длину отрезка и скорость движения. Тогда сервопривод имеет возможность нормально работать, а не уподобляться ШД