Контроллер linistepper
Чёта не совсем разумную конструкцию обрисовал.
Соотношение частот ШД и ДС 1 к 10, по этому ШД по аналогии с энкодером крепить с торца ДС разумно тока для тихоходных ДС ориентированных под сервопривод. Для всех остальных от авто и авиатехники разумней ШД крепить на подающий вал, а ДС через редуктор 1 к 5 - 1 к 10. Кто-то вспомнит про квадрат скорости, но авиационным ДС, что попадаются на рынке пока в не конкуренции. Подающий червяк предусматривает разделку торцов под опору и муфту, в нашем случае мы протачиваем под шкив ременного привода или шестерню, а вместо муфты сверлим и разворачиваем отверстие под вал ШД или делаем распил и гайку по аналогии с цангой. Статор крепится через демпфер для получения сигнала момента на валу на вход усилитель ДС.
2Hellen
Welcome в соседнюю ветку (я очень люблю все про угловые и линейные датчики перемещений :) [Отдельные попытки самодельного энкодерастроения]
Я патентов накачал на эту и около темы (линейные, шаговые моторы, сервомоторы, индуктивные и емкостные датчики перемещений, резольверы(СКВТ) etc с гигабайт примерно.
Сейчас я склонен считать оптимальным подход Мариса Фрейманиса (Geckodrive Inc)-софт степ-дир, мотор ПТ с инкрементным энкодером- цена-качество оптимальное. (в смысле самодельный контроллер+мотор ПТ + халявный софт) (а как его G320 работает вроде бы понятно)
А гидроусилители ШД в патентах попадались примерно 60 годов…
В мои планы входят также и линейные двигатели (мой любимый патент WO9512914)
Еще вспомнил аргумент против усилителя ШД- скорость отработки шагов у них относительно маленькая, можно построить шаговый мотор о@енной мощности, но это будет медленно, ПМНМ, конечно. Где-то завалялись фануковские патенты по мощным ШД, не могу пока в куче найти, но just whistle, найду и найду откуда они это сперли.
ПС. Про алгоритм UHU, а на нерусском есть где?
В догонку
Про мощные ШД Fanuc
US3761755 IMPROVED ROTOR
US3783319 ELECTRIC STEPPING MOTOR
US3803431 ELECTRIC PULSE MOTOR
а вот где они это “позаимствовали”
US1353025
патенты живут на
www.freepatentsonline.com/index.html
и на
ep.espacenet.com
забыл упомянуть фануковские более ранние патенты по вышеуказанной теме
US3469123 AXIAL AIR GAP POLYPHASE STEPPING MOTOR WITH DOUBLE BEARING ARRANGEMENT и
US3483406 AXIAL AIR GAP DISC ROTOR MULTISTAGE STEPPING MOTOR
Там всё по аглицки, таду надо и на аглицкий форум что-ли, а тут чо тока для вновь народившихся, мне за державу обидно, отовсюда гонят.
translate.ru спасет отца русской демократии.
Anton M
Чем ветку и здесь засорять прописными истинами, от скуки.
Подкинул бы лучше схему печатку как с автомобильным моторредуктором справиться.
Сам предложил, раз всё для тебя так просто, я и не пишу туда, жду обещанного.
Anton M
Чем ветку и здесь засорять прописными истинами, от скуки.
Подкинул бы лучше схему печатку как с автомобильным моторредуктором справиться.
Сам предложил, раз всё для тебя так просто, я и не пишу туда, жду обещанного.
и когда это я обещал ??? есть такая в свободном доступе на roboclub.ru в разделе мастерская магазин контроллеры проекты.
Anton_M
Второй вечер твою ссылку ищу, чо трудно по конкретней.
вот модуль :
roboclub.ru/master/…/microcontroller_94.html
www.roboclub.ru/shop/…/computers_89.html
============================================
для самодельщиков:
Projects
далее: Инструментарий
далее: Отладочный стенд
там подробно расписано управление, прошивки и прога для ПК имеется.
одним файлом: “Полная версия данного материала со схемами, прошивками и пр.: prog2313.zip (191кБ)”
masters.roboclub.ru/Projects/Eino?oiaioa?ee?action…
=============================================
вот обсуждение
forum.roboclub.ru/IPBoard/index.php?showtopic=76
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
Еще “Управление Коллекторным Двигателем” сам там же: masters.roboclub.ru/Projects
как использовать авто мотор-редуктор.
Вот порадовал, образец для подражания. Раздобыл десяток червяков 42в. с червячными мотор-редукторами, два из них с ШВП по 660мм. вот и соображаю, как и куда их всандолить.
Эксперементировал в proteus ,почему-то во всех режимах в полном шаге шагает !
Вот файл проекта
Как говорит Жванецкий “…тщательнЕе, надо. ТщательнЕе.”
Пропущено управление режимом SLOW, заменен микроконтроллер на PIC16F628, заменена прошивка, у двигателя L,R заданы как в 4SHG (ДШИ200-1). И все заработало.
Да работает !
Если сделать спаренный транзистор из двух TIP122 транзисторов ,мож греться меньше будут ?
Да работает !
Если сделать спаренный транзистор из двух TIP122 транзисторов ,мож греться меньше будут ?
Это как?
Если на транзисторе напряжение 10 В, ток через него 2 А, то мощность 20 Вт. Эту мощность и нужно выделить в виде тепла. Если включить 2 параллельно, то мощность не изменится - останутся те же 20 Вт, просто на каждый из транзисторов придется по 10 Вт.
Проблема не в том, что один транзистор не может рассеять такую мощность (а он может рассеять до 65 Вт), напрягает необходимость ставить хорошее охлаждение. Народ уже привык к ключевым режимам работы элементов и малой рассеиваемой мощности.
Я выход вижу в динамической регулировке напряжения питания: когда нужна высокая скорость шагания, напряжение питания нужно увеличить, на низких скоростях его можно уменьшить, на стоянке сделать еще меньше. А всего дел то - добавить в схему компаратор, отслеживающий отставание тока в обмотке от входного SIN, и коммутирующий дополнительное высокое напряжение питания.
На модели пока все гладко, попробовать в железе только руки не доходят…
Это как?
Если на транзисторе напряжение 10 В, ток через него 2 А, то мощность 20 Вт. Эту мощность и нужно выделить в виде тепла. Если включить 2 параллельно, то мощность не изменится - останутся те же 20 Вт, просто на каждый из транзисторов придется по 10 Вт.
Проблема не в том, что один транзистор не может рассеять такую мощность (а он может рассеять до 65 Вт), напрягает необходимость ставить хорошее охлаждение. Народ уже привык к ключевым режимам работы элементов и малой рассеиваемой мощности.Я выход вижу в динамической регулировке напряжения питания: когда нужна высокая скорость шагания, напряжение питания нужно увеличить, на низких скоростях его можно уменьшить, на стоянке сделать еще меньше. А всего дел то - добавить в схему компаратор, отслеживающий отставание тока в обмотке от входного SIN, и коммутирующий дополнительное высокое напряжение питания.
На модели пока все гладко, попробовать в железе только руки не доходят…
Интересно было-бы на Вашу модель посмотреть. 😃
А что лучше ставить pic16f84a или pic16f628 ?
pic16f628 бывает например с рабочей частотой до 4Mhz или 20Mhz.
Интересно было-бы на Вашу модель посмотреть. 😃
А что лучше ставить pic16f84a или pic16f628 ?
pic16f628 бывает например с рабочей частотой до 4Mhz или 20Mhz.
Лучше PIC16F628A, либо PIC16F628-20. При более низкой цене получаем гораздо больше встроенной периферии: таймеры, ШИМ…
Модель - пожалуйста, смотрите. L1,R1 - эквивалент обмоток 4SHG.
А какой на данное время существует “самый лучший, надёжный” микрошаговый контроллер с открытым проектом ?
наверно самый лучший тот который еще не сделан. типа “дрим тим”
Cмотрю тема в нужное русло склоняется.
Вот и уважаемый ATLab высказался за интеллектуальный подход к питанию ШД.
(Я выход вижу в динамической регулировке напряжения питания: когда нужна высокая скорость шагания, напряжение питания нужно увеличить, на низких скоростях его можно уменьшить, на стоянке сделать еще меньше.)
Есть нагрузка есть и питалово, нету, остывай и силенки накапливай до следующего раза.
Тока как считывать сигнал о загруженности ШД. Ставить два ШД на один выход, рабочий и пустышку для получения рассогласования. В принципе мостиком по различию индуктивности вычислить можно момент на валу.
А так мы как и все с нетерпением схему ждём.
А какой на данное время существует “самый лучший, надёжный” микрошаговый контроллер с открытым проектом ?
Я, такого не знаю наче не придумывал бы свой контроллер. Оговорюсь, что речь идет только об униполярном двигателе. В приниципе, существуют SLA7061-SLA7062 от Allegro, однако в продаже их не найти (примеро по 300 руб за штуку, не менее 18 штук заказ и по времени 5-6 недель - это все равно, что нет).
Вообще мне не довелось видеть отечественного открытого проекта, который бы чем то завершился.
Imho, основная причина в том, что у нас уровень жизни низок, нужно зарабатывать на хлеб насущный,
поэтому западное “JUST FOR FAN” у нас превращается в “JUST FOR EAT”.
А, вообще, почему обязательно открытый? Если есть схема, плата, прошивка для микроконтроллера (если он есть в схеме) и это работает, то что еще нужно?
По максимуму я хочу, чтобы в контроллере:
- была возможность индивидуальной настройки характеристик управления током для конкретного двигателя. Поясню:
- сейчас ток в обмотке задается по SIN, это подходит для “идеального” двигателя
- не учитывается трение и прочие эффекты, искажающие характеристику.
Хотелось бы иметь возможность для конкретного двигателя откорректировать характеристику так, чтобы ротор точно приходил в ожидаемое положение. И неважно, какой вид будет у характеристики -степень искаженности SIN.
- была электронная настройка максимальных уровней токов в обмотках - подстроечные резисторы имеют гадкое свойство терять со временем (и от вибрации) контакт ползунка, а измерительные резисторы далеко не всегда можно найти прецизионные.
Я уже придумал как все это сделать, вопрос только в свободном времени - точнее, в его отсутствии 😦 .
To Hellen:
Я имел ввиду несколько иное регулирование, более “электронное” - не по моменту на валу, а по току в обмотке (модель для proteus в предыдущем посте).
Нафик регулировка не привязанная к реальным условиям, моменту нагрузки.
Да удобно, да можно программно на каждое перемещение задавать свой момент, ток.
Хочется адаптацию контроллера под нагрузку, так сказать его интелектуальности.
Без обратной связи фик вам. Ставим же муфту демпфер на вал, ну так а чё перенести её на статор, всё равно муфту ставить. Или чё, кто то считает, что статор более инерционен чем вал, туго с физикой. Вал плюс вал плюс портал да на квадрат скорости, чё то у меня статор легче. А так проще латром или намоткой или отводами момент подбирать. Тока нагрузка тепловая остаётся постоянной на весь программный цикл. Предлагаю тоже но избирательно есть нагрузка даём ток в 2-3 раза больше номинала нет нагрузки уменьшаем в 2-3 раза, мотор охлаждается. Продолжительность Форсажа зависит от его тепловой инерции, а повторность форсажа от продолжительности отдыха, чтоб долговременно не превысить номинал по мощности. Кому проще поставить ШД с большим моментом пожалуйста дерзайте, вам в соседнюю ветку.