Контроллер linistepper
зачем же это если есть серво приводы и обсуждаютсяони в ветке UHU servo
“Зачем” - теперь понятно, подробно изложены предполагаемые плюсы и минусы. Видимо есть большое желание получить МОЩНЫЙ шаговый привод, т.е. оставить простое DIR/STEP управление вместо сложного и капризного в настройке сервопривода.
Повторюсь, IMHO, простейшим решением будет сельсин - можно искать подходящий готовый, все остальные самодельные решения будут сложнее/ненадежнее. К сожалению, практического совета по выбору сельсина дать не могу - последний раз имел с ними дело на лабораторных в институте 😃
Может идея неплохая - надо подумать
Для очень, очень моцного, лучше гидравлику приделать 😲
2Hellen
Аналоговый контроллер сразу вычеркиваем - 21 век на дворе.
Микрошаг легко реализуется на простых контроллерах.
Система работоспособна но уж очень тормознутая будет.
Аналоговый контроллер сразу вычеркиваем - 21 век на дворе.
Микрошаг легко реализуется на простых контроллерах.
Система работоспособна но уж очень тормознутая будет.
Я думаю, имелся ввиду контроллер из изначального назнания ветки - токовый, без ШИМ, на работающий на небольших токах.
А скорость, наверное, не всегда нужна - бывает нужно СИЛЬНО, пусть и медленно.
Электро гидро усилители появились за долго до Била Гейтца, законченное отработанное решение. Сервопривод, да лучшее что есть это от UHU и при этом ни одной статьи по алгоритму в русском инете, печатку, контроллер купи, а также купи энкодер. Отдельные попытки самодельного энкодерастроения в массы не пошли, тема использования блока головок от CD-DVD даже не возникла. Не проще-ли прикрепить(а точней приклеить силиконом) никому не нужный плоский ШД от принтера к торцу ДС в место энкодера ( которого нет), одну две оптопары , шторку и всё. Сигнал на усилитель берётся по реакции статора ШД от момента вращения. Проблема как засверлить вал ДС под вал ШД не разбирая ДС с натягом. Или мудреную муфту переходник, короткую, в том-же отверстии вала ДС в виде резины, карданчика, цанги, соосно не раздвигая их далеко друг от друга.
Короче как засверлить дырку в валу ДС, не разбирая его, соосно с натягом под вал ШД 4мм ?
Чёта не совсем разумную конструкцию обрисовал.
Соотношение частот ШД и ДС 1 к 10, по этому ШД по аналогии с энкодером крепить с торца ДС разумно тока для тихоходных ДС ориентированных под сервопривод. Для всех остальных от авто и авиатехники разумней ШД крепить на подающий вал, а ДС через редуктор 1 к 5 - 1 к 10. Кто-то вспомнит про квадрат скорости, но авиационным ДС, что попадаются на рынке пока в не конкуренции. Подающий червяк предусматривает разделку торцов под опору и муфту, в нашем случае мы протачиваем под шкив ременного привода или шестерню, а вместо муфты сверлим и разворачиваем отверстие под вал ШД или делаем распил и гайку по аналогии с цангой. Статор крепится через демпфер для получения сигнала момента на валу на вход усилитель ДС.
2Hellen
Welcome в соседнюю ветку (я очень люблю все про угловые и линейные датчики перемещений :) [Отдельные попытки самодельного энкодерастроения]
Я патентов накачал на эту и около темы (линейные, шаговые моторы, сервомоторы, индуктивные и емкостные датчики перемещений, резольверы(СКВТ) etc с гигабайт примерно.
Сейчас я склонен считать оптимальным подход Мариса Фрейманиса (Geckodrive Inc)-софт степ-дир, мотор ПТ с инкрементным энкодером- цена-качество оптимальное. (в смысле самодельный контроллер+мотор ПТ + халявный софт) (а как его G320 работает вроде бы понятно)
А гидроусилители ШД в патентах попадались примерно 60 годов…
В мои планы входят также и линейные двигатели (мой любимый патент WO9512914)
Еще вспомнил аргумент против усилителя ШД- скорость отработки шагов у них относительно маленькая, можно построить шаговый мотор о@енной мощности, но это будет медленно, ПМНМ, конечно. Где-то завалялись фануковские патенты по мощным ШД, не могу пока в куче найти, но just whistle, найду и найду откуда они это сперли.
ПС. Про алгоритм UHU, а на нерусском есть где?
В догонку
Про мощные ШД Fanuc
US3761755 IMPROVED ROTOR
US3783319 ELECTRIC STEPPING MOTOR
US3803431 ELECTRIC PULSE MOTOR
а вот где они это “позаимствовали”
US1353025
патенты живут на
www.freepatentsonline.com/index.html
и на
ep.espacenet.com
забыл упомянуть фануковские более ранние патенты по вышеуказанной теме
US3469123 AXIAL AIR GAP POLYPHASE STEPPING MOTOR WITH DOUBLE BEARING ARRANGEMENT и
US3483406 AXIAL AIR GAP DISC ROTOR MULTISTAGE STEPPING MOTOR
Там всё по аглицки, таду надо и на аглицкий форум что-ли, а тут чо тока для вновь народившихся, мне за державу обидно, отовсюда гонят.
translate.ru спасет отца русской демократии.
Anton M
Чем ветку и здесь засорять прописными истинами, от скуки.
Подкинул бы лучше схему печатку как с автомобильным моторредуктором справиться.
Сам предложил, раз всё для тебя так просто, я и не пишу туда, жду обещанного.
Anton M
Чем ветку и здесь засорять прописными истинами, от скуки.
Подкинул бы лучше схему печатку как с автомобильным моторредуктором справиться.
Сам предложил, раз всё для тебя так просто, я и не пишу туда, жду обещанного.
и когда это я обещал ??? есть такая в свободном доступе на roboclub.ru в разделе мастерская магазин контроллеры проекты.
Anton_M
Второй вечер твою ссылку ищу, чо трудно по конкретней.
вот модуль :
roboclub.ru/master/…/microcontroller_94.html
www.roboclub.ru/shop/…/computers_89.html
============================================
для самодельщиков:
Projects
далее: Инструментарий
далее: Отладочный стенд
там подробно расписано управление, прошивки и прога для ПК имеется.
одним файлом: “Полная версия данного материала со схемами, прошивками и пр.: prog2313.zip (191кБ)”
masters.roboclub.ru/Projects/Eino?oiaioa?ee?action…
=============================================
вот обсуждение
forum.roboclub.ru/IPBoard/index.php?showtopic=76
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
Еще “Управление Коллекторным Двигателем” сам там же: masters.roboclub.ru/Projects
как использовать авто мотор-редуктор.
Вот порадовал, образец для подражания. Раздобыл десяток червяков 42в. с червячными мотор-редукторами, два из них с ШВП по 660мм. вот и соображаю, как и куда их всандолить.
Эксперементировал в proteus ,почему-то во всех режимах в полном шаге шагает !
Вот файл проекта
Как говорит Жванецкий “…тщательнЕе, надо. ТщательнЕе.”
Пропущено управление режимом SLOW, заменен микроконтроллер на PIC16F628, заменена прошивка, у двигателя L,R заданы как в 4SHG (ДШИ200-1). И все заработало.
Да работает !
Если сделать спаренный транзистор из двух TIP122 транзисторов ,мож греться меньше будут ?
Да работает !
Если сделать спаренный транзистор из двух TIP122 транзисторов ,мож греться меньше будут ?
Это как?
Если на транзисторе напряжение 10 В, ток через него 2 А, то мощность 20 Вт. Эту мощность и нужно выделить в виде тепла. Если включить 2 параллельно, то мощность не изменится - останутся те же 20 Вт, просто на каждый из транзисторов придется по 10 Вт.
Проблема не в том, что один транзистор не может рассеять такую мощность (а он может рассеять до 65 Вт), напрягает необходимость ставить хорошее охлаждение. Народ уже привык к ключевым режимам работы элементов и малой рассеиваемой мощности.
Я выход вижу в динамической регулировке напряжения питания: когда нужна высокая скорость шагания, напряжение питания нужно увеличить, на низких скоростях его можно уменьшить, на стоянке сделать еще меньше. А всего дел то - добавить в схему компаратор, отслеживающий отставание тока в обмотке от входного SIN, и коммутирующий дополнительное высокое напряжение питания.
На модели пока все гладко, попробовать в железе только руки не доходят…
Это как?
Если на транзисторе напряжение 10 В, ток через него 2 А, то мощность 20 Вт. Эту мощность и нужно выделить в виде тепла. Если включить 2 параллельно, то мощность не изменится - останутся те же 20 Вт, просто на каждый из транзисторов придется по 10 Вт.
Проблема не в том, что один транзистор не может рассеять такую мощность (а он может рассеять до 65 Вт), напрягает необходимость ставить хорошее охлаждение. Народ уже привык к ключевым режимам работы элементов и малой рассеиваемой мощности.Я выход вижу в динамической регулировке напряжения питания: когда нужна высокая скорость шагания, напряжение питания нужно увеличить, на низких скоростях его можно уменьшить, на стоянке сделать еще меньше. А всего дел то - добавить в схему компаратор, отслеживающий отставание тока в обмотке от входного SIN, и коммутирующий дополнительное высокое напряжение питания.
На модели пока все гладко, попробовать в железе только руки не доходят…
Интересно было-бы на Вашу модель посмотреть. 😃
А что лучше ставить pic16f84a или pic16f628 ?
pic16f628 бывает например с рабочей частотой до 4Mhz или 20Mhz.
Интересно было-бы на Вашу модель посмотреть. 😃
А что лучше ставить pic16f84a или pic16f628 ?
pic16f628 бывает например с рабочей частотой до 4Mhz или 20Mhz.
Лучше PIC16F628A, либо PIC16F628-20. При более низкой цене получаем гораздо больше встроенной периферии: таймеры, ШИМ…
Модель - пожалуйста, смотрите. L1,R1 - эквивалент обмоток 4SHG.