Нетрадиционная кинематика
Все хорошо. Только нетрадиционная кинематика потребует экзотической арифметики.
Это человеку нетрадиционная. А машине всё одно: 0100110101101, а шаговику и то проще: step-dir. (“Мне приснилась двойка!!!”(с)робот Бендер)
Но вычислительные возможности сегодня позволяют на-раз обсчитывать всю эту тригонометрию,
а упрощение механики налицо. Думаю как только в МАЧе появится полярная система - начнут хобийщики строить такие станки.
можно ждать, пока с маче появится, а можно и в EMC2 самому прописать. вот он и плюс открытой системы, которая к тому же не только для стнков предназначен, а для всего, что движется.
Экзотика, это когда один стояк, на нем крестовина с четерьмя фрезами и четыре столика 😒 тогда можно за один проход четыре детали фрезеровать (!) -
преимущества в кресте, что нагрузки равномерно на стояке разпределены. Если вместо одной фрезы сенсор, то получается копирователь один к трем.
вот это как раз не экзотика. это реалии жизни. особенно часто встречаются в древообработке. разве что на счёт крестовины не встречал пока. но крестовина – это не кинематика, а конструктивная особенность. причём по распределению нагрузки – это смотря как столы двигать. крестовая компоновка для фрезерного станка нерациональна. при наладке и эксплуатации оператору придётся вокруг машины круги наматывать, что чревато производственными травмами. Уж лучше по одной линии ходить, обслуживая машину. ну и ещё если подумать куча нюансов есть, отравляющих сладость идеи.
а по биангулярной машине – весь день прикидывал: идеальный гравировщик выходит, либо гильоширная машинка, да и просто трёхкоординатный фрезерный станок простой и при этом точной конструкции. только без толчка в голову не могу пока представить, как туда ещё можно было бы поворотную голову пристроить, но задом чую, что можно.
жалко только, что проект датирован не позднее, чем 2000м годом. но в любом случае спасибо spike за ссылку. диковинка замечательная.
Вот, пробный камушек.
Интересная штука, но как с разрешением быть ???
Ведь при повороте ШД на 2/32 град (микрошаг), конец плеча передвинется на косинунус этого угла, при плече 200мм - кос(2/32)*200мм = 0,21мм
нужен редуктор, безлюфтовый желательно.
Ну и каждый ШД имеет погрешность установки шага + погрешность установки баланса тока в обмотках микрошагового драйвера,как с этим будете боротся ???
Безлюфтовый редуктор - это, конечно, хорошо, но относительно дорого… Тут варианты есть, например ременная передача:
уже 1/5…
а в чем проблема с безлюфтовыми редукторами?
взять две одинаковые большие шестеренки, одна жестко закреплена на валу, другая свободная.
Соединить их через пружину (или просто тупо скрутить винтами - повернув друг относительно друга для выбора люфта).
и будет вам счастья.
привод - хоть червяк хоть маленькая шестерня.
пару одинаковых - я думаю найти не проблема.
можно просто доработать какой либо из имеющихся редукторов - добавив эту - дополнительную шестерню.
правильно говорите… 😋 😃
“Соединить их через пружину (или просто тупо скрутить винтами - повернув друг относительно друга для выбора люфта).
и будет вам счастья.”
Я делал так: разрезал червячное колесо пополам, протачивал внутри место под спиральную пружину, при сборке взводил на 8-10 зубов(зависит от пружины) и во взведенном состоянии вставлял червяк. В результате безлюфтовая передача, но прослужила жаль недолго примерно 230-250часов работы, как выяснилось из-за большого преднатяга срезались зубья колеса(бронза) червяк был стальной - остался цел. Совет выбирать преднатяг экспериментально или по расчету (что крайне редко) на 5-10%больше максимального момента требуемого на выходном валу редуктора т.е. если нагрузки небольшие, тои пружинка послабее.
Удачи!!!
Спасибо за дельный совет.
А в какой машине применялась описанная шестерня?
Такие шестерни используют мотоциклисты-тюнингаторы оппозитных двигателей (МТ,Урал …) в приводе распредвала от коленвала,для уменшения шума, там две шестерни
вот - ne-standart.ucoz.ru/publ/1-1-0-9 , на сайте oppozit.ru была аналогичная статья - но автор другой - там было сказано что идея подсмотренна на старом японском мотоциклетном двигателе.
GOOD DAY
попалась в сети
GOOD LUCK
GOOD DAY, GOOD! 😃
Спасибо за картинку, я ее в сборничек… А случайно ссылка на сам проект не завалялась?
Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике. Том 1. Элементы механизмов. Простейшие рычажные, шарнирно- рычажные механизмы.
Том 2. Кулисно- рычажные и кривошипно- ползунные механизмы.
Том 3. Рычажно- кулачковые, рычажно- зубчатые, рычажно- храповые, рычажно- клиновые и винто- рычажные механизмы. Механизмы с гибкими и упругими звеньями.
Там столько примеров “нетрадиционной кинематики” что хватит на 100 страниц форума. 😃
Внимание! Ссылки прямые на скачивание, вес каждого тома 12-19 мб. Но очень познавательно.
Спасибо за картинку, я ее в сборничек… А случайно ссылка на сам проект не завалялась?
GOOD DAY, spike!
отличный сборничек,
sorry но ссылки на сам конструктив нет, тока картинка
как продвигаются дела с гексаподом?
как продвигаются дела с гексаподом?
Гексапод - мечта 😁 … а ротопод… 😵
Продолжаю работу над софтом, есть определенные успехи 😉 , скажем так, софт почти готов к управлению гексаподом.
Все что задумано реализовывать не успеваю…
Вобщем дело такое - программа GIGAMESH после описания кинематики, может просчитать траекторию для любого стационарного робота, теоретически - практически же опробовано пока только на биангулярной машинке. Нужно наработать опыт управления роботами с различной кинематикой (в том числе и картезианской), так что если у кого-то есть желание присоединиться к проекту - велкам.
В настоящее время решаю вопрос с выдачей управляющих воздействий на привода - предполагается что к основной программе можно будет пристыковать различные плагины, для различных видов приводов и способов управления (контроллеры движения).
baldhead, спасибо за книги! 😋
Дело в том, что робот, все-таки не просто механизм и не каждый механизм может быть использован… так что 100 страниц форума заполнить наверное не получится 😁
Вот такое чудо приобрёл себе, теперь думаю, что из этого придумать. Раньше была рука, которая раскладывала, какие то штуковины по отверстиям. Сей час на не хватает еще одной оси. А так хороший механизм, правда, тяжелый.
Существуют ли какие-нить программы, способные сразу генерировать УП для таких станков после описания кинематики?
Например: указываем растояние от центра вращения до фрезы, межценровое осей вращения и тд., и готово (во раскатал) 😃))
Наверняка баян, но может кто то не видел?