А не хотите ли пилотажный соосник с лопастями на 400мм

Andy08

Андрей, я все прекрасно почитал и понимаю как происходит вращение по руддеру у соосника и свой вопрос задал: - зачем нужно реверсировать гироскоп при переходе в инверт? Как еще-то спросить?😉

kasmirov
Andy08:

зачем нужно реверсировать гироскоп при переходе в инверт? Как еще-то спросить?😉

Еще раз читайте мой ответ выше, там все разложено по полочкам 😃

Alex71

Андрей а как он по твоему поворачивает? За счёт чего?

Andy08

Если вопрос ко мне, то вот так:

kasmirov:

в нормале верхний ротор крутится по часовой, нижний против. Поворот осуществляется изменением дифф.шага.

При перевороте в инверт кроме шага в минус ничего не меняется. Поворот происходит так же , только с отрицательными шагами. Гиро точно так же отрабатывает. Зачем его реверсировать? Я бы понял если бы менялся не шаг, а направление вращения ротора.

kasmirov
nwur:

Я исходил из поведения дешевых соосников:
Переворачиваем на этом чуде лопасти, запускаем вверх ногами - летает, и гироскоп не путается. Переворот лопастей можем считать изменением шага.

Нет, не можем.
Не надо сюда приплетать китайские соосники, которые управляются разнотягом. Шаг постоянный.
Мы обсуждаем классическую схему управления поворотом у соосного вертолета- дифференциальным шагом. А именно реализацию с использованием тяги проходящей через вал и механических микшеров.
Далее читаем мой ответ выше.
Если вы находите какое-то несоответствие или ошибку, читаем еще раз. Думаем. Пьем кофе, коньяк или водку, в зависимости от степени запущенности. Думаем еще. Повторяем до наступления полного просвещения 😃

kimu
Andy08:
  • зачем нужно реверсировать гироскоп при переходе в инверт? Как еще-то спросить?😉

Там и нааисано…
Ещё раз с цифрами. Цифры отбалды, но с правильным знаком.

  1. Полёт в нормале. Шаг на лопастях обоих роторов +5. Крутящий момент ротора 1 - вправо, ротора 2 - влево. Для разворота влево шаг на роторе 1 уменьшается на +1 градус, на роторе 2 - увеличивается на +1 градус = +4 градуса на роторе 1 и +6 на роторе 2. Крутящий момент влево стал больше.
  2. Инверт. На обоих роторах -5 градусов. Крутящий момент не изменился. Гироскоп для разворота влево выполняет ту же операцию: из -5 градусов ротора 1 вычитает +1 градус, к -5 ротора 2 прибавляет +1 градус = -6 градусов на роторе 1 и -4 градуса на роторе 2. Крутящий момент вправо стал больше.
Andy08

Андрей, я это так себе и понимаю именно с таким же примером себе в голове, но гироскоп-то зачем реверсировать при перевороте в инверт? Он как работал, так и работает. Гиро как компенсировал в удержании шагом попытки верта повернуться, так и продолжает компенсировать, что в нормале, что в инверте. Реверсировать его зачем? Блин, может не так спрашиваю? Не знаю как еще сформулировать.

kimu
Andy08:

Он как работал, так и работает. Гиро как компенсировал в удержании шагом попытки верта повернуться, так и продолжает компенсировать, что в нормале, что в инверте.

Да, он так и работает.
Читаем ещё раз по слогам:

kimu:

Для разворота влево

kimu:

Крутящий момент влево стал больше.

kimu:

для разворота влево выполняет ту же операцию

kimu:

Крутящий момент вправо стал больше.

Смотрим цифры, задаём вопросы.
Гироскоп не оценит такую реакцию вертолёта.

Andy08

Что-то как глухой со слепым.

kasmirov:

Инверт не полетит

kasmirov:

нужно реверсировать хвостовой гироскоп при переходе 0 коллективного шага.

kimu:

задаём вопросы.

Зачем реверсировать гироскоп?

kimu
Andy08:

Зачем реверсировать гироскоп?

Чообы при попытке компенсировать правый разворот он крутил вертллёт влево, а не вправо усугубляя вращение.
Не могу придумать другую причину реверса гироскопа…

ВладимирМ

Мужики, раз уж вы еще спорите, позвольте я внесу свое объяснение , а вы уж там решите кто прав кто нет . Для наглядности повесим на хвост бутафорский винт с правой стороны . Условимся что при смещение хвоста в сторону этого бутафорского винта гироскоп будет уменьшать тягу нижнего ротора( который ближе к лыжам) посредством смещеия тарелки в направление к лыжам . Ну или пусть посредством уменьшения оборотов нижнего ротора. Теперь перевернем вертолет , естественно тоже переложим шаг в отрицательный знак. Что получается - теперь при уводе хвоста в сторону бутафорского винта гироскоп все равно будет смещать туже самую тарелку по направлению к лыжам , но тяга ротора ( ближнего к лыжам ) теперь не уменьшится , а увеличится и хвост еще сильнее станет уходить в сторону бутафорского винта. Это вероятно имелось ввиду когда говорили о том что гироскоп надо будет реверсировать. А вот если гироскоп будет изменять тягу посредством оборотов ,( как у игрушечных соосников ) то тогда все получается как надо . Или я не прав?

Я специально ни чего не говорил о верхнем роторе чтоб избежать путаници . Думаю что с ним и так понятно.

kasmirov

В целом верно.
Если рулим дифф шагом, то гироскоп должен реверсироваться при переходе через “0” и направление руления тоже. Еще раз уточню, что это справедливо для вышеприведенной схемы. Для других схем могут быть свои алгоритмы управления.
Если рулим разницей оборотов, то у гироскопа проблем в работе не будет. Причем эта схема будет значительно проще в реализации по сравнению с механическими микшерами.
Народ периодически делает такие вертушки, но не слышал, чтобы они в инверте летали.
На рсгрупс даже прошивка есть под управление разнотягом.

Andy08
ВладимирМ:

Мужики, раз уж вы еще спорите

Ну, я ни с кем не спорил, прост просил объяснить. Спасибо добрый человек, что хоть как-то внесли ясность.

ВладимирМ
kasmirov:

должен реверсироваться при переходе через “0”

Если имеется ввиду при переходе шагов через “0” , то полагаю что так нельзя . Ведь в нормальном полете, не в инверте , отрицательные шаги же хоть кратковременно но тоже используются ,в ветер например. И если в эти моменты будет реверсироваться гирик , то верт будет закручиваться. Это надо как то сразу поле переворота верта. А такое разве возможно?

kasmirov:

Народ периодически делает такие вертушки,

В этом году в конце апреля в Ленинградской обл. по дороге от КАДа на Сосновый бор (там есть место где дорога проходит совсем рядом с заливом ) вот там видел соосник без флайбара размером раза в два больше Валкера Мастер . Пока подъехал , модель уже села , полета можно сказать не видел . Особо не рассматривал , было видно что владельци как бы не рады что мы приперлись, узрел только что голова с большим колличеством деталей и лопасти не FP шные. Навяэываться не стал уехал.

kimu
ВладимирМ:

И если в эти моменты будет реверсироваться гирик , то верт будет закручиваться.

Не будет. Момент не зависит от положения в пространстве, только от шага.

ВладимирМ
kimu:

Не будет. Момент не зависит

Так , что мы имеем - в нормальном полете при плюсовых шагах чтоб уменьшить момент реакции от нижнего ротора гирик опускает его тарелку уменьшая шаг. В этом же положении верта перекладываем шаг , проходим через (о) гирик реверсируется , шаг даем в (-) и чтоб теперь уменьшить реакцию надо поднять тарелку. Реверсированный гирик это и сделает! Да Андрей , и Вы и Карим правы . Как это я сразу не додумал .

Хочу добавить - только тогда надо чтоб (0 ) шагов обеих роторов абсолютно точно совпадали со средним положением всех серв .