UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!
Андрей спасибо тебе за заботу о форумчанах, вот меня интересует вопрос о математике стабилизации аппарата , на том форуме только обещают выложить , так может кто сдесь поможет ☕
Андрей спасибо тебе за заботу о форумчанах, вот меня интересует вопрос о математике стабилизации аппарата , на том форуме только обещают выложить , так может кто сдесь поможет ☕
На том форуте исходники этой математики лежат!!!
А математика стабилизации в основе содержит ПИД регулятор.
ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор
Андрей спасибо тебе за заботу о форумчанах, вот меня интересует вопрос о математике стабилизации аппарата , на том форуме только обещают выложить , так может кто сдесь поможет ☕
Я, конечно не силен в программировании, но если бы хотел разобраться в этой теме, я бы рассмотрел, как вопрос решается сразных сторон. Ну, например, есть открытый код немецкой платы FlightCtrl - svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/listing.php?repname…
Такой специалист как Вы сможет выделить именно те места, которые отвечают за математику стабилизации.
Далее известный мне код Vassilisa, он без различных примудростей, внедренных немцами, посвящен исключительно полету (он использует процессор Propeller). Наши форумчане (Corry) подробно разбирались в нем и нашли его вполне работоспособным - файлы по этому проекту - во вложении.
Сравнив подходы, можно понять как этот вопрос решается. Мне кажется, что математика еще как-то связана с параметрами, получаемыми от датчиков, а в разных проектах (версиях плат) используются разные датчики.
Но интересно, что немецкий код версии 0.74d (самой последней) может сипользоваться с любыми (даже с самыми первыми) вариантами платы, не смотря на то, что гироскопы и многие другие детали использутся совершенно разные.
По сути я понимаю, что эта штука работает примерно так:
Заданное откалиброванное положение аппарата является исходным, с которым сравнивается с определенной частотой положение аппарата, и по умолчанию - уравновешивает его путем изменения оборотов двигателей. При получении управляющих сигналов от передатчика (GPS, датчика давления, компаса) одни двигатели тормозятся, другие ускоряются и совершается маневр.
Какая-то часть кода наверняка посвящена усреднениям и уменьшением помех от вибраций.
Вот такие мои дилетанские мысли на этот счет. Думаю, что те, кто начнут меня критиковать, и ответят на Ваш вопрос.😁
С ув., Андрей
Сегодня смонтировал на очередную собранную основную плату моего дизайна платки с гироскопами ADXRS610 на штырьках с пайкой. Крепеж получился довольно жесткий. Для сравнения выложил платку с припаянными немецкими платками. Проверил работоспособность в MKTool - все работает. Заодно выловил еще одну неточность (всего лишь в 10 раз!!!) в номиналах деталей по сравнению со схемой платы FlightCtrl 2.0, выложенной немцами на своем сайте. Жду-недождусь готовых платок с гироскопами нового универсального дизайна - можно устанавливать и на штырьках и на пайке в щели в плате (как у немцев).
Все видно на фото. На вопросы - отвечаю.
Андрей.
Решил выложить коротенькое видео с борта коптера с основной платой моего дизайна и подвесом камеры с компенсацией наклона в направлении вперед-назад.
На первый взгляд, ничего особенного там нет, но хотел бы обратить внимание на следующие моменты:
- коптер может летать в очень ограниченном пространстве - это то, что раньше мне (да и многим, кто только начинает летать) казалось нереальным - нужны правильные настройки, навык (опыт), хорошо собранная модель;
- обратите внимание, в нестабилизированной (правильнее - в некомпенсируемой) плоскости (вправо-влево) модель дергается только когда резко дергаешь ручки управления - чтобы предотвратить столкновение, поэтому при плавном полете для съемки в не очень ограниченном пространстве вполне можно обойтись компенсацией камеры только в одной плоскости.
- батарея (412 гр) смещена назад, чтобы компенсировать вес камеры с подвесом.
Ну и последний момент - я первый раз на плату своего дизайна припаял микросхему IC5 (74HC4017PW), отвечающую за компенсацию подвеса камеры - работает.
Вот такие новости.
www.youtube.com/watch?v=7Zlx7hUjXpE
Также выкладываю список деталей для основной платы + эл.схему в формате DipTrace. Паять плату очень удобно - все детали подписаны, места для пайки предостаточно. Единственная трудность - пайка LGA детали - акселерометра LIS344ALH. Я то умудрился их припаивать, но хотелось бы. чтобы форумчане рассказали для других о своем опыте припайки такого рода деталей.
Обращаю внимание на схему - гироскопы там обозначены блоками, т.е. не показаны платки гироскопов, на которых смонтирован их “обвес”.
Еще несколько замечаний: наш форумчанин Dopel13 (Станислав) для большей “правильности” рекомендует:
- резисторы R2 и R7 поставить не 1кОм, как на схеме, а 4,7 кОм;
- вместо микросхемы 74НС4017PW можно использовать такую же, но в другом, более узком корпусе, но ножки микросхемы могут дотянуться до площадок на плате.
- корпус кварцевого резонатора Q1 соединить проводом с землей (там рядом на плате есть площадка)
Остальные несоответствия я вроде бы уже устранил и опробовал плату в полете.
Андрей.
Андрей, скажите, а если бросить стики - зависнуть у Вашего квадрокоптера не получится? Уж больно его мотает из стороны в сторону. тот же DraganFly, с которого всё начиналось в помещении без ветра висит железобетонно…
Андрей, скажите, а если бросить стики - зависнуть у Вашего квадрокоптера не получится? Уж больно его мотает из стороны в сторону. тот же DraganFly, с которого всё начиналось в помещении без ветра висит железобетонно…
У меня железобетонно он не висит. Здесь много разных факторов, которые устранить полностью в бытовых условиях очень трудно, можно только приблизиться к идеалу:
- Самое главное - винты (пропеллеры). Я использовал стандартные неотбалансированные винты. Если их отбалансировать и точно просверлить по центру, то и вибраций, которые влияют на акселерометр и гироскопы, будет меньше и полет будет стабильнее;
- Следующий момент - моторы. Я использую 11 долларовые моторы. Они хорошие, вроде люфтов не имеют, но то, что они идеально не отбалансированы - это точно.
- Рама. При калибровке акселерометра нужно замерять плоскости (всего четыре для квадрокоптера) между осями моторов или их оснований. Эти плоскости должны быть идеально в нуле. Дальнейшая калибровка гироскопов уже не так важна по точности. Так вот у меня эта калибровка идеальна только по одной оси, остальные - “немного” не по нулям. Чтобы было по нулям, нужно очень точно собрать раму - у меня нет такого оборудования в квартире.
И еще одно важное замечание - необходимо учитывать, что то видео, которое я выложил в квартире - это полет на высоте 50 см от пола, т.е. отражающиеся от пола потоки воздуха сильно влияют и колебают модель, стоит поднять на высоту собственного роста (что в квартире уже опасно) - аппарат ведет себя значительно стабильнее - даже звук винтов меняется - нет завихрений.
Поэтому бывают моменты, когда модель взлетит от пола на 0,5-1 м и висит так 2-3с никуда не отклонясь, потом ее немного начинает уводить в сторону - я ее подправляю, при этом движение стика могу не рассчитать, например, чуть больше двину, значит, когда модель резко улетит в какую-то сторону, я там ее также резко начинаю ловить. Из-за этого появлется раскачивание.
На свободной площади это не так важно - там есть место для маневра и исправления, а в замкнутом пространстве - тяжело.
Все вышеуказанные моменты можно максимально устранить, но рационально это делать до той степени, когда модель становится легко УПРАВЛЯЕМОЙ, а не идеальной.
С draganfly равняться тяжело - Вы видели их винты? Легкая и точная рама. Неизвестно какие, но наверняка хорошие моторы.
Однако, я видел видео, вот пример - как без всякого GPS добивались устойчивого полета в безветренную погоду - www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=12053709&po…
Так что поле для работы большое. Нужно экспериментировать.
Андрей
Не только дело в балансировке винтов и раме(хотя это очень важно)
Но еще важно какие фильтра используются для обработки сигналов с датчиков,
да и какие датчики(на видео самые г пьезо).
Но это уже вопрос о ПО;)
Это мой quadrocopter. Уже второй. К сожалению первый я утопил в реке. 😦
И это не Mikrokopter. 😃
Это мой quadrocopter. Уже второй. К сожалению первый я утопил в реке. 😦
“Висит” очень стабильно 😒
А гироскопы у Вас какие, как он на улице летает- триммировать постоянно по горизонту не приходится?
Насколько ясно из заставки- регуляторы Вы используете обычные, РРМ.
Это заложено в программу или- конвертер стоИт I2C>PPM?
Не доводилось сравнивать управляемость Вашего аппарата с Microkopter?
Это проект UAVP (uavp.ch). Гироскопы - ADXRS300. Регуляторы простые (даже очень простые за 10$). UAVP контроллер может управлять и PPM, и I2C регуляторами, но большинство пользуеться PPM.
С Mikrokopter сравнить нет возможности…
Венчая серию “комнатных полетов” показываю фрагменты полета квадрокоптера в комнате с основной платой моего дизайна. На видео понятно, где свободный полет, а где корректирующие движения от рычагов управления. Возле пола сильно влияют отражающиеся потоки воздуха.
Отделите мои не слишком высокие навыки управления от собственно технической части и получите чистый ответ на вопрос о стабильности аппарата.
www.youtube.com/watch?v=w6fZ7A2-UYU
Андрей
Андрей, какой вес вашего микрокоптера?
Андрей, какой вес вашего микрокоптера?
К сожалению, точно взвесить не могу - у меня только “человеческие” весы, но по ним получается около 1,6 кг. Только батарея - 412 гр, 4 мотора по 78 гр. Но летает он легко 10-12 мин. даже с фотоаппаратом и подвесом (одна ось) с сервой.
Это мой экспериментальный вариант, он крепкий и я на нем экспериментирую. Более легкие рамы - Q4 Cayman (180-160 гр.) выложены выше.
А мой только 920 г. Более тяжёлый летает стабильнее. Пробовал винты 9x5 - лететь возможно только если общий вес не меньше 1200 г.
А здесь мой первый - вес 850 г, растояние между двигателями - 60 см.
А мой только 920 г. Более тяжёлый летает стабильнее. Пробовал винты 9x5 - лететь возможно только если общий вес не меньше 1200 г.
Мне еще кажется, что много зависит от расстояния между моторами. Вот один из примеров - у Тома стандартный немецкий квадрик (у него рама легкая и хилая), наверняка вес не больше 1 кг. - посмотрите, как летает - www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=13163256&po… - аккуратная сборка, калибровка, балансировка винтов, установка основной платы на резиновые демпферы - вот простейший рецепт, а с остальным справится ПО.
А мой только 920 г. Более тяжёлый летает стабильнее. Пробовал винты 9x5 - лететь возможно только если общий вес не меньше 1200 г.
А здесь мой первый - вес 850 г, растояние между двигателями - 60 см.
Хорошо летает!!!
To ReM
Очень интересные замечания. Видимо для легкого аппарат происходит перерегулирование как в ТАУ (теория атоматического управления) Реакция обратной связи не соответствует объекту регулирования по воздействию или скорости реакции. В нашемслучае некоторая инерционность на руку.
По моему причина в том, что когда quad висит при меньше чем половине газа, при, например, резком снижении, двигателям нет места для уменьшения оборотов, они или остановяться, что недопустимо, или просто неотработает как надо и quad станет нестабильным. В этом случае нужно или дополнительный вес, или винты поменьше (или менять двигатели с меньшим KV). Нужно обратить внимание при каком газе quad висит. Желательно чтобы было больше половины. Тогда двигателям есть куда менять обороты в обе стороны.
вот подбираю материал для сборки креста
Carbon хорошо но алюминий тоже неплохо и гораздо дешевле.
а делают размер 70-80
и посоветуйте движки