UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!
Решил выложить коротенькое видео с борта коптера с основной платой моего дизайна и подвесом камеры с компенсацией наклона в направлении вперед-назад.
На первый взгляд, ничего особенного там нет, но хотел бы обратить внимание на следующие моменты:
- коптер может летать в очень ограниченном пространстве - это то, что раньше мне (да и многим, кто только начинает летать) казалось нереальным - нужны правильные настройки, навык (опыт), хорошо собранная модель;
- обратите внимание, в нестабилизированной (правильнее - в некомпенсируемой) плоскости (вправо-влево) модель дергается только когда резко дергаешь ручки управления - чтобы предотвратить столкновение, поэтому при плавном полете для съемки в не очень ограниченном пространстве вполне можно обойтись компенсацией камеры только в одной плоскости.
- батарея (412 гр) смещена назад, чтобы компенсировать вес камеры с подвесом.
Ну и последний момент - я первый раз на плату своего дизайна припаял микросхему IC5 (74HC4017PW), отвечающую за компенсацию подвеса камеры - работает.
Вот такие новости.
www.youtube.com/watch?v=7Zlx7hUjXpE
Также выкладываю список деталей для основной платы + эл.схему в формате DipTrace. Паять плату очень удобно - все детали подписаны, места для пайки предостаточно. Единственная трудность - пайка LGA детали - акселерометра LIS344ALH. Я то умудрился их припаивать, но хотелось бы. чтобы форумчане рассказали для других о своем опыте припайки такого рода деталей.
Обращаю внимание на схему - гироскопы там обозначены блоками, т.е. не показаны платки гироскопов, на которых смонтирован их “обвес”.
Еще несколько замечаний: наш форумчанин Dopel13 (Станислав) для большей “правильности” рекомендует:
- резисторы R2 и R7 поставить не 1кОм, как на схеме, а 4,7 кОм;
- вместо микросхемы 74НС4017PW можно использовать такую же, но в другом, более узком корпусе, но ножки микросхемы могут дотянуться до площадок на плате.
- корпус кварцевого резонатора Q1 соединить проводом с землей (там рядом на плате есть площадка)
Остальные несоответствия я вроде бы уже устранил и опробовал плату в полете.
Андрей.
Андрей, скажите, а если бросить стики - зависнуть у Вашего квадрокоптера не получится? Уж больно его мотает из стороны в сторону. тот же DraganFly, с которого всё начиналось в помещении без ветра висит железобетонно…
Андрей, скажите, а если бросить стики - зависнуть у Вашего квадрокоптера не получится? Уж больно его мотает из стороны в сторону. тот же DraganFly, с которого всё начиналось в помещении без ветра висит железобетонно…
У меня железобетонно он не висит. Здесь много разных факторов, которые устранить полностью в бытовых условиях очень трудно, можно только приблизиться к идеалу:
- Самое главное - винты (пропеллеры). Я использовал стандартные неотбалансированные винты. Если их отбалансировать и точно просверлить по центру, то и вибраций, которые влияют на акселерометр и гироскопы, будет меньше и полет будет стабильнее;
- Следующий момент - моторы. Я использую 11 долларовые моторы. Они хорошие, вроде люфтов не имеют, но то, что они идеально не отбалансированы - это точно.
- Рама. При калибровке акселерометра нужно замерять плоскости (всего четыре для квадрокоптера) между осями моторов или их оснований. Эти плоскости должны быть идеально в нуле. Дальнейшая калибровка гироскопов уже не так важна по точности. Так вот у меня эта калибровка идеальна только по одной оси, остальные - “немного” не по нулям. Чтобы было по нулям, нужно очень точно собрать раму - у меня нет такого оборудования в квартире.
И еще одно важное замечание - необходимо учитывать, что то видео, которое я выложил в квартире - это полет на высоте 50 см от пола, т.е. отражающиеся от пола потоки воздуха сильно влияют и колебают модель, стоит поднять на высоту собственного роста (что в квартире уже опасно) - аппарат ведет себя значительно стабильнее - даже звук винтов меняется - нет завихрений.
Поэтому бывают моменты, когда модель взлетит от пола на 0,5-1 м и висит так 2-3с никуда не отклонясь, потом ее немного начинает уводить в сторону - я ее подправляю, при этом движение стика могу не рассчитать, например, чуть больше двину, значит, когда модель резко улетит в какую-то сторону, я там ее также резко начинаю ловить. Из-за этого появлется раскачивание.
На свободной площади это не так важно - там есть место для маневра и исправления, а в замкнутом пространстве - тяжело.
Все вышеуказанные моменты можно максимально устранить, но рационально это делать до той степени, когда модель становится легко УПРАВЛЯЕМОЙ, а не идеальной.
С draganfly равняться тяжело - Вы видели их винты? Легкая и точная рама. Неизвестно какие, но наверняка хорошие моторы.
Однако, я видел видео, вот пример - как без всякого GPS добивались устойчивого полета в безветренную погоду - www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=12053709&po…
Так что поле для работы большое. Нужно экспериментировать.
Андрей
Не только дело в балансировке винтов и раме(хотя это очень важно)
Но еще важно какие фильтра используются для обработки сигналов с датчиков,
да и какие датчики(на видео самые г пьезо).
Но это уже вопрос о ПО;)
Это мой quadrocopter. Уже второй. К сожалению первый я утопил в реке. 😦
И это не Mikrokopter. 😃
Это мой quadrocopter. Уже второй. К сожалению первый я утопил в реке. 😦
“Висит” очень стабильно 😒
А гироскопы у Вас какие, как он на улице летает- триммировать постоянно по горизонту не приходится?
Насколько ясно из заставки- регуляторы Вы используете обычные, РРМ.
Это заложено в программу или- конвертер стоИт I2C>PPM?
Не доводилось сравнивать управляемость Вашего аппарата с Microkopter?
Это проект UAVP (uavp.ch). Гироскопы - ADXRS300. Регуляторы простые (даже очень простые за 10$). UAVP контроллер может управлять и PPM, и I2C регуляторами, но большинство пользуеться PPM.
С Mikrokopter сравнить нет возможности…
Венчая серию “комнатных полетов” показываю фрагменты полета квадрокоптера в комнате с основной платой моего дизайна. На видео понятно, где свободный полет, а где корректирующие движения от рычагов управления. Возле пола сильно влияют отражающиеся потоки воздуха.
Отделите мои не слишком высокие навыки управления от собственно технической части и получите чистый ответ на вопрос о стабильности аппарата.
www.youtube.com/watch?v=w6fZ7A2-UYU
Андрей
Андрей, какой вес вашего микрокоптера?
Андрей, какой вес вашего микрокоптера?
К сожалению, точно взвесить не могу - у меня только “человеческие” весы, но по ним получается около 1,6 кг. Только батарея - 412 гр, 4 мотора по 78 гр. Но летает он легко 10-12 мин. даже с фотоаппаратом и подвесом (одна ось) с сервой.
Это мой экспериментальный вариант, он крепкий и я на нем экспериментирую. Более легкие рамы - Q4 Cayman (180-160 гр.) выложены выше.
А мой только 920 г. Более тяжёлый летает стабильнее. Пробовал винты 9x5 - лететь возможно только если общий вес не меньше 1200 г.
А здесь мой первый - вес 850 г, растояние между двигателями - 60 см.
А мой только 920 г. Более тяжёлый летает стабильнее. Пробовал винты 9x5 - лететь возможно только если общий вес не меньше 1200 г.
Мне еще кажется, что много зависит от расстояния между моторами. Вот один из примеров - у Тома стандартный немецкий квадрик (у него рама легкая и хилая), наверняка вес не больше 1 кг. - посмотрите, как летает - www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=13163256&po… - аккуратная сборка, калибровка, балансировка винтов, установка основной платы на резиновые демпферы - вот простейший рецепт, а с остальным справится ПО.
А мой только 920 г. Более тяжёлый летает стабильнее. Пробовал винты 9x5 - лететь возможно только если общий вес не меньше 1200 г.
А здесь мой первый - вес 850 г, растояние между двигателями - 60 см.
Хорошо летает!!!
To ReM
Очень интересные замечания. Видимо для легкого аппарат происходит перерегулирование как в ТАУ (теория атоматического управления) Реакция обратной связи не соответствует объекту регулирования по воздействию или скорости реакции. В нашемслучае некоторая инерционность на руку.
По моему причина в том, что когда quad висит при меньше чем половине газа, при, например, резком снижении, двигателям нет места для уменьшения оборотов, они или остановяться, что недопустимо, или просто неотработает как надо и quad станет нестабильным. В этом случае нужно или дополнительный вес, или винты поменьше (или менять двигатели с меньшим KV). Нужно обратить внимание при каком газе quad висит. Желательно чтобы было больше половины. Тогда двигателям есть куда менять обороты в обе стороны.
вот подбираю материал для сборки креста
Carbon хорошо но алюминий тоже неплохо и гораздо дешевле.
а делают размер 70-80
и посоветуйте движки
вот подбираю материал для сборки креста
Не покупайте этот, при сверлении он трескается вдоль оси. Нужно покупать с тканой основой, сразу приготовьтесь к хорошим деньгам - dragonplate.com/ecart/categories.asp?cID=53 Но только такие трубы и нужно покупать. Найти бы подешевле…
И еще, если это Ваш первый мультикоптер, то начните с тонкостенной алюминиевой квадратной трубы 10х10 или 15х15 - потратите 100-200 рублей, легко и быстро все соберете и просверлите, научитесь летать, потом купите что-то покруче. Я покупал алюминий в “Оби”, там есть и 1м и длиннее.
Движки могу рекомендовать вот эти (дешево и качественно) - hobbyking.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idPr… Или там же найдите DT750
Мои рекомендации основаны на том, что сам проверил.
Андрей
По моему причина в том, что когда quad висит при меньше чем половине газа, при, например, резком снижении, двигателям нет места для уменьшения оборотов, они или остановяться, что недопустимо, или просто неотработает как надо и quad станет нестабильным. В этом случае нужно или дополнительный вес, или винты поменьше (или менять двигатели с меньшим KV). Нужно обратить внимание при каком газе quad висит. Желательно чтобы было больше половины. Тогда двигателям есть куда менять обороты в обе стороны.
У меня двигатели 700 об/В - DT700. Винты 10х45. Висит в равновесном положении аппарат действительно при газе больше половины (но еще это зависит от заряда батареи). Но по моему опыту полетов, как мне кажется, стабильность не зависит от уровня газа. Больше - от калибровки акселерометра, от уравновешенности (хотя бы на глаз) модели (особенно с подвесом камеры)
Это проект UAVP (uavp.ch).
Спасибо за ссылку- сайт интересный 😃
Всё.
Магазин нашёл, спасибо.
У меня двигатели 700 об/В - DT700. Винты 10х45. Висит в равновесном положении аппарат действительно при газе больше половины (но еще это зависит от заряда батареи). Но по моему опыту полетов, как мне кажется, стабильность не зависит от уровня газа. Больше - от калибровки акселерометра, от уравновешенности (хотя бы на глаз) модели (особенно с подвесом камеры)
При таких оборотах и таком весе вам можно попробовать и 12x4,5. Вот если бы вес вашего микрокоптера был бы около 800-850 г. вы бы поняли о чём я говорю.
Конечно можно летать и если вес 400 г и меньше, но тогда уже нужны другие винты и двигатели.
При таких оборотах и таком весе вам можно попробовать и 12x4,5. Вот если бы вес вашего микрокоптера был бы около 800-850 г. вы бы поняли о чём я говорю.
Конечно можно летать и если вес 400 г и меньше, но тогда уже нужны другие винты и двигатели.
Как нибудь попробую и с 12х4.5. Потом сообщу результат.