Трикоптер.
Плата моя, а прошивку под аналоговый акселерометр нашел в этой ветке и подредактировал под себя. Шью через isp hex файлом .Без bootload влазит и версия 1.6. Если надо могу дать плату и прошивку
Было бы не плохо, сам собираюсь сделать платку с более удобным расположением разъемов и более практичной формой, собираюсь делать на ардуине, только пока исходники прошивки и как это сделать не нашел толком.
у меня нет ни приемника ни пульта 😃 что делать?
Глеб, не еб**е мозг, все купите тогда и будем копать 😃
Всех приветствую!
Хочу для начала собрать обычный ТриКоптер ( www.rcexplorer.se/projects/…/tricopter.html ) на 4 гироскопах… Про компоненты и сборку вроде все понятно…
Подскажите начинающему про аппаратуру, вот нашел на ХК:
- Самая дешевая 6ти канальная ХК ( hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idPr… )
- Следующая по стоимости Futaba ( hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idPr… )
В чем принципиальная разница, преимущества и недостатки? (и доп. вопрос: ХК аппаратура подключается ли к компьютеру для симулятора?)
Заранее благодарен!
А при чем тут трикоптер к вашей проблеме выбора аппаратуры?
Все, что от аппы нужно - уметь CCPM120, расходы, да экспоненты. Все.
А при чем тут трикоптер к вашей проблеме выбора аппаратуры?
Все, что от аппы нужно - уметь CCPM120, расходы, да экспоненты. Все.
Как раз выбираю аппаратуру которая подойдет для трикоптера… Про ССРМ120 понял, это чтоб она справлялась с 3 сервами(гироскопами), расходы это я так понимаю одинарные и двойные? А можно про экспоненты чуть поподробнее.
п.с. вот эта вроде подходит ( hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idPr… )
п.п.с. Все спасибо, помощи больше не надо…
кто может с точки зрения математики объяснить для чего коптеру с ардутновсими мозгами нужен акселерометр для автовыравнивания? С гироскопа ведь можно взять данные для возврата в нейтральное положение? Расскажите кто знает,а? А то я уже голову сломал
Вот не как не могу понять hobbyking. У них есть в продаже АБК емкостью 5000mah. При оформлении покупки таких АКБ он мне выдает “В дополнение к введенным ранее почтой Гонконга ограничениям лимит на суммарную ёмкость аккумуляторов в авиапосылках снижен с 4500 mah до 3000mah”. Тогда для чего они их продают. И возник вопрос где тогда приобрести такие АКБ для коптера? (хочется подольше летать без подзарядки)
Паки >3000mAh они отправляют почтой сингапура через швейцарию, смело заказывайте, все придет.
Гиры тупо не помнят где состояние горизонта, а акселерометр помнит и знает, не зря мы его инициализируем когда коптер строго по горизонту выравнен. Щас Леонид придет и скажет “неверно”, так что не торопитесь принимать мой ответ 😃
Паки >3000mAh они отправляют почтой сингапура через швейцарию, смело заказывайте, все придет.
Заказ не проходит. типа превышена емкость
Странно, Я 2 недели назад заказал Турнигу 3S 5800mah 1 штуку, до сих пор гдето болтается между Гонконгом и РОссией… Доставку какой почтой выбираете AIR PARCEL? International (Registered) Air Mail попробуйте.
Shipping Li-Poly batteries by Air Parcel
Due to international air safety regulations, parcels with a total battery capacity of more than 3200mAh cannot be sent via standard ‘Air Parcel’.
Please select Air Mail, EMS Express, UPS, DPD, SingPost Air Parcel or DHL where available.
Щас Леонид придет и скажет “неверно”
Мвахаха 😃 Уже стотыщраз писалось, что гироскопы (как их можно купить) меряют лишь угловую скорость, а акселерометры - проекцию силы тяжести на все свои оси. Из одного другое дифференцированием/интегрированием в принципе получить можно, но это будет лишь оценочная цифра, причем приблизительная, в силу разных конструкций датчиков, вызванных разными требованиями к датчикам.
Иначе говоря, одно меряет скорость, другое - направление. Ближайшие аналоги - спидометр и одометр автомобиля.
PS как я и думал, чего и боялся, стоило открыть отдельный раздел - и началось… Скоро тут как у автомобилистов будет, мля.
Я не совсем понимаю что значит “проекция силы тяжести на все свои оси”
То есть, ответ на мой вопрос звучит так: в теории использовать гироскоп(ы) для автобаланса модели по горизонту возможно, но на практике цифры получаются слишком приблизительными.
Или всё таки это принципиально невозможно?
На пальцах или в цифрах кто-то может объяснить?
ps: а что с автомобилистами не так?
Я не совсем понимаю что значит “проекция силы тяжести на все свои оси” То есть, ответ на мой вопрос звучит так: в теории использовать гироскоп(ы) для автобаланса модели по горизонту возможно, но на практике цифры получаются слишком приблизительными. Или всё таки это принципиально невозможно? На пальцах или в цифрах кто-то может объяснить? ps: а что с автомобилистами не так?
dpla.ru/acclmmer.img/acclmmer.htm тут много про акселерометры написано
и еще здесь robochamp.ru/index.php/…/109-acelerometer
тут много про акселерометры написано
Спасибо, это я уже читал.
Я вполне осознаю, чем отличается акселерометр от гироскопа.
Но всё-равно не до конца могу понять, почему нельзя использовать ТОЛЬКО гироскопы для автогоризонта в трикоптере с адруиной.
Как я себе это представляю:
Включили железки, прошла инициализация гироскопа(ов), они запомнили нулевое положение прописали его в энергонезависимую память и затем с помощью не самых сложных алгоритмов сравнивают нынешнее положение железяки с эталонным. Вуаля… Извиняюсь за дубовый сленг, я не программист, тонкостей не знаю.
Где я не прав?
Где я не прав?
Интегрируя показания гироскопов, можно оценить текущее положение относительно “эталонного”.
Но из-за ограничений в математике алгоритмов и просто шумов показаний гироскопов, будем получать накапливающуюся ошибку.
Т.е. использовать можно, но ошибки измерений будут настолько большими, что использовать их фактически не получится.
WMP c Dealextreme и нунчак
Т.е. использовать можно, но ошибки измерений будут настолько большими, что использовать их фактически не получится.
Так, с этим понятно!
А с акселерометром исользуется другой алгоритм, или он калибруется? Почему с ним обишка не накапливается?
WMP c Dealextreme
Лучше всего вам (для использования с КК) руками найти нужные контакты roll, yaw, pitch.
Я вижу 2 варианта: C10, C11, C12 , либо классические C3, C4, C5
А с акселерометром исользуется другой алгоритм, или почему ошибка не накапливается?
А акселерометр изначально меряет не скорость, а, грубо говоря, направление этой самой скорости.
Датчики физически разные просто.
WMP c Dealextreme и нунчак
Урааа и до меня точно такие доехали!!
WMP подключил, работает только с одной прошивкой через мультивии конфигуратор, (см. вложение), с приемником еще не проверял. другие прошивки после нажатия кнопки start, никаких данных не дают, тоесть неопределяется тип коптера, не тданных с гиры и все данные ПИД по нолям, хотя подключение есть и моргает светодиод RX на преобразователе usb-com
Нунчак не определяется, у него на шине I2C ничего нет (осциллом смотрю), а на шине WMP виден хороший обмен. Но аксель (на плате стоит ММА6331) при всем этом работает, что видно осциллографом на аналоговых выходах.
Я так понимаю народ подключает аксели ADXL345, BMA020, BMA180 по I2C к ардуине и включает их в прошивке.
Может этот ММА6331 по аналоговым выходам можно подключить к ардуине?
у него на шине I2C ничего нет (осциллом смотрю), а на шине WMP виден хороший обмен
SDA и SCL не напутали? Это скорее всего…
Скорость шины 100 и 400 Кгц менять пробовали?
Питание берете с USB? ( у меня не хватало - была нестабильная работа)
SDA и SCL не напутали? Это скорее всего…
Скорость шины 100 и 400 Кгц менять пробовали?
Питание берете с USB? ( у меня не хватало - была нестабильная работа)
SDA и SCL менял местами, разницы нет, при отключении их от WMP, на них есть 3,3 вольта “подтяжки”. WMP садит эти уровни почти в ноль… толи микруха LN3005 на WMP дохлая, толи еще что…
Скорость шины менял, работает только гира, питание с USB, и его хватает, ток потребления маленький, опять же WMP работает и на аналоговых выходах акселя сигнал есть