Трикоптер.
Щас Леонид придет и скажет “неверно”
Мвахаха 😃 Уже стотыщраз писалось, что гироскопы (как их можно купить) меряют лишь угловую скорость, а акселерометры - проекцию силы тяжести на все свои оси. Из одного другое дифференцированием/интегрированием в принципе получить можно, но это будет лишь оценочная цифра, причем приблизительная, в силу разных конструкций датчиков, вызванных разными требованиями к датчикам.
Иначе говоря, одно меряет скорость, другое - направление. Ближайшие аналоги - спидометр и одометр автомобиля.
PS как я и думал, чего и боялся, стоило открыть отдельный раздел - и началось… Скоро тут как у автомобилистов будет, мля.
Я не совсем понимаю что значит “проекция силы тяжести на все свои оси”
То есть, ответ на мой вопрос звучит так: в теории использовать гироскоп(ы) для автобаланса модели по горизонту возможно, но на практике цифры получаются слишком приблизительными.
Или всё таки это принципиально невозможно?
На пальцах или в цифрах кто-то может объяснить?
ps: а что с автомобилистами не так?
Я не совсем понимаю что значит “проекция силы тяжести на все свои оси” То есть, ответ на мой вопрос звучит так: в теории использовать гироскоп(ы) для автобаланса модели по горизонту возможно, но на практике цифры получаются слишком приблизительными. Или всё таки это принципиально невозможно? На пальцах или в цифрах кто-то может объяснить? ps: а что с автомобилистами не так?
dpla.ru/acclmmer.img/acclmmer.htm тут много про акселерометры написано
и еще здесь robochamp.ru/index.php/…/109-acelerometer
тут много про акселерометры написано
Спасибо, это я уже читал.
Я вполне осознаю, чем отличается акселерометр от гироскопа.
Но всё-равно не до конца могу понять, почему нельзя использовать ТОЛЬКО гироскопы для автогоризонта в трикоптере с адруиной.
Как я себе это представляю:
Включили железки, прошла инициализация гироскопа(ов), они запомнили нулевое положение прописали его в энергонезависимую память и затем с помощью не самых сложных алгоритмов сравнивают нынешнее положение железяки с эталонным. Вуаля… Извиняюсь за дубовый сленг, я не программист, тонкостей не знаю.
Где я не прав?
Где я не прав?
Интегрируя показания гироскопов, можно оценить текущее положение относительно “эталонного”.
Но из-за ограничений в математике алгоритмов и просто шумов показаний гироскопов, будем получать накапливающуюся ошибку.
Т.е. использовать можно, но ошибки измерений будут настолько большими, что использовать их фактически не получится.
WMP c Dealextreme и нунчак
Т.е. использовать можно, но ошибки измерений будут настолько большими, что использовать их фактически не получится.
Так, с этим понятно!
А с акселерометром исользуется другой алгоритм, или он калибруется? Почему с ним обишка не накапливается?
WMP c Dealextreme
Лучше всего вам (для использования с КК) руками найти нужные контакты roll, yaw, pitch.
Я вижу 2 варианта: C10, C11, C12 , либо классические C3, C4, C5
А с акселерометром исользуется другой алгоритм, или почему ошибка не накапливается?
А акселерометр изначально меряет не скорость, а, грубо говоря, направление этой самой скорости.
Датчики физически разные просто.
WMP c Dealextreme и нунчак
Урааа и до меня точно такие доехали!!
WMP подключил, работает только с одной прошивкой через мультивии конфигуратор, (см. вложение), с приемником еще не проверял. другие прошивки после нажатия кнопки start, никаких данных не дают, тоесть неопределяется тип коптера, не тданных с гиры и все данные ПИД по нолям, хотя подключение есть и моргает светодиод RX на преобразователе usb-com
Нунчак не определяется, у него на шине I2C ничего нет (осциллом смотрю), а на шине WMP виден хороший обмен. Но аксель (на плате стоит ММА6331) при всем этом работает, что видно осциллографом на аналоговых выходах.
Я так понимаю народ подключает аксели ADXL345, BMA020, BMA180 по I2C к ардуине и включает их в прошивке.
Может этот ММА6331 по аналоговым выходам можно подключить к ардуине?
у него на шине I2C ничего нет (осциллом смотрю), а на шине WMP виден хороший обмен
SDA и SCL не напутали? Это скорее всего…
Скорость шины 100 и 400 Кгц менять пробовали?
Питание берете с USB? ( у меня не хватало - была нестабильная работа)
SDA и SCL не напутали? Это скорее всего…
Скорость шины 100 и 400 Кгц менять пробовали?
Питание берете с USB? ( у меня не хватало - была нестабильная работа)
SDA и SCL менял местами, разницы нет, при отключении их от WMP, на них есть 3,3 вольта “подтяжки”. WMP садит эти уровни почти в ноль… толи микруха LN3005 на WMP дохлая, толи еще что…
Скорость шины менял, работает только гира, питание с USB, и его хватает, ток потребления маленький, опять же WMP работает и на аналоговых выходах акселя сигнал есть
Перемычку для работы нунчака на плате WMP поставил? На моей плате 1 с 3 контактом.
другие прошивки после нажатия кнопки start, никаких данных не дают, тоесть неопределяется тип коптера, не тданных с гиры и все данные ПИД по нолям,
А Вы прежде чем вливать внесли изменения в прошивку для определения вида коптера и пр.?
о! у меня такие же платы…
… и то что впм работает радует.
У меня нунчак с Dealextreme как раз точь в точь как у вас, работает как часы… он полубому что-то должен отдавать, пробуйте менять местами SDA и SCL и питание правильно разведите как сказали выше.
Может этот ММА6331 по аналоговым выходам можно подключить к ардуине?
пару страниц назад товарищ Myname таким образом все сенсоры подключил, списывайтесь.
Господа, предлагаю вам свалить на перейти обсуждать все в тему о мультивии, и не захламлять ветку о трикоптере 😉
кто может с точки зрения математики объяснить для чего коптеру с ардутновсими мозгами нужен акселерометр для автовыравнивания? С гироскопа ведь можно взять данные для возврата в нейтральное положение? Расскажите кто знает,а? А то я уже голову сломал
Гироскоп измеряет угловую скорость, акселерометр - ускорение. Чтобы упасть на землю с нулевым ускорением нужно очень постараться, а с нулевой угловой скоростью - нефиг делать.
Ребята подойдет ли Такая серва для KapteinKUK контролера? дорогу брать больно не хочется
По поводу рам (лучей и прочего). Аллюминиевый “набор” найти практически невозможно. Но есть стеклотекстолит 2,5 и карбоновые трубки 8 и 10.
Борьба между весом, прочностью и жесткостью. Коробка из стеклотестолита (имеется в виду луч) весьма жесткая конструкция, но вес… даже если фрезеровать ответсия для облегчения. Карбоновые трубки с HobbyCity… Я бы не сказал, что они прочные. Просто как обычно - сначала захочется просто полетать, поснимать, а потом … Делали лучи из трубок карбоновых?
О деревянных пока не говорим - то что я увидел на рынке - “кошмаррр”. Реек 10 на 10 сосновых нет! А то что есть… Я просто в легком обалдении.
PS. В последних моделях контроллеров HK 20А выведены пины для программирования по ИСП, теперь распаивать проводки не надо.
PPS Есть ли смысл перешивать эти контроллеры другим софтом (именно эти контроллеры программируются с передатчика), если в качестве “мозгов” будет использоваться KK?
В Одессе в OBI есть деревяные профиля разного сечения 5х20 10х10 10х20 15х15 … Круглые (10 мм 15 мм 20 мм).Круглые с насечкой. Из сосны и бука . Цена на сосновый брусок 10х10 длиной 1 м. около 4 грн(~0.5 $). Есть Длиной 1 м. и 2 м. И алюминиевые тоже есть 10х10 15х15 20х20
Добро пожаловать в Одессу
Вот вчера потренировался с травлением фоторезистом, результат паразил)))
Платки рисовал сам)))
Вот вчера потренировался с травлением фоторезистом
а подробности можна или ссылочку на “каксделатьсамому”