Трикоптер.
ну и правильно Глеб что решили не продавать мелкого треху, видел вашу обьяву признаюсь пускал слюни, но дорого для меня времена не легкие. обзавелся я деревянной трешкой на куке!!! первом причем. у него нет авто выравнивания горизонта потому у меня на нем не особо получается летать, да и китайская апа от соосника из связного оставила в мозгу отпечаток под моде 4. переучиваюсь на моде 2 поменял в круг лучи, благо они из соснового штапика 10х10 мм. в общем хочу сменить кука на контролер который прощает ошибки пилотирования. по рекомендации друга взял апм мини но ставить его на фанерную трешку как то не хочется еще есть второй кук достался приложением к одному мелкому 250 квадрику который я на сс3д переделал. вот думаю что делать с трешкой что в нее ставить и как. пробовал ставить на трешку сс3д не особо получилось серва начинала дергать хвостом раскачивая коптер и уводя его как бы в резонанс постоянно дергая его туда сюда я даже взлететь на нем не смог. теперь вот думаю поставить кук2.0 у Девида на нем трешка летает очень хорошо или все таки прошить мини апм немного переделать раму ставить его вместе с жпс и идти дальше . пока летаю и бью коптер об планету на первом куке. следуя завету друга типа научишься летать на куке сможешь летать на любом коптере с любым мозгом.
да и пара вопросов по замене мозгов поддерживают ли второй кук и мини апм конфигурацию трешки где все роторы вращаются против часовой стрелки.
и еще вопрос по серве у меня стоит HK929MG я так понял что эта серва аналоговая и с метал редуктором но вот быстрая она или медленная я так и не понял возможно по этому и не смог правильно настроить сс3д на своем трикоптере
у Девида на нем трешка летает очень хорошо
У Девида, как Wartox, летает вообще всё что имеет моторы, мне кажется они и без контроллера летать могут =)
серва начинала дергать хвостом раскачивая коптер и уводя его как бы в резонанс
там какое то из PID параметров занулить надо, у меня такая же нехорошесть на multiwii была, люди на форуме подсказил чего поменять и всё прекрасно полетело
следуя завету друга типа научишься летать на куке сможешь летать на любом коптере с любым мозгом.
ниразу не пробовал, не понял прикола в этом =) гуру конечно помидорами закидают, но пусть мозги коптера думают побольше, а мы просто будет радоваться полетам
мини апм конфигурацию трешки
поддерживает, для трешке не критично, но всё же лучше ставить разные пропы, чтобы передние вращались в разные стороны
но вот быстрая она или медленная
мне кажется больше от настроект зависит, но всё же в трешке серва очень важная часть, я в прошлый раз по рекомедация Девида купил блуберд дорогущую и она меня ниразу не подвела и без проблем крутила 12" винт на 4S (и она же будет крутить его снова, как только разберу квадрик и пересталю всё добро на трикоптерную раму), сейчас Девид предлагает для своего коптера брать Bluebird 210MH или TGY-210MH, склонен ему доверять в этом вопросе =)
Вот тут кстатии тот же Швед предлагаю мелко-трешку rcexplorer.se/blog/…/mini-tricopter-release/
хм мелкая трешка на карбоне … а это интересно … может в итоге родиться свой клас 250 трешек для маневренных гонок с крутыми виражами и резкими разворотами по яв. там где обычный квадрик уйдет в занос трешка на пяточке развернется. наверно всетаки поставлю второй кук на трешку под апм новую раму буду делать нашел на барахолке и серву и карбон на раму и фурнитуру под маунты. Генадий вы кук2.0 на трикоптере не настраивали или сразу с мультивия начали.
была проблема с раскачкой хвоста на трехе на мультивие, помогло уменьшением параметра Д с 0 до 15 . раскачка была заметна только на видео при больших значениях газа
учился сам летать на первом куке без стабилизации на трикоптере!!! на самом деле для полета боллее чем достаточно! автогоризонт очень расслабляет и навык пилотирования быстро теряется!
Мдя, поменял серву с рекомендованной турники на corona, не проверив дома, закинул в коляски, дошли с женой до поля, вытащил, включил, попробовал взлететь - начинает крутиться с огромной скоростью пока не задевает землю пропеллером =( Оказывается разные сервы крутятся в разных направлениях. И как на зло не взял с собой USB проводок, а БТ до сих пор валяется в запечатанном пакетике. Попробую еще раз завтра
Нынешние ПИДы для трифекты с 8" пропами, 3S (дрыгается всеравно 3.2.1 версия, больше не будет вроде как).
Буржуи вроде бы начинают с таких PIDов www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2319688&p… (IMAX в 10 раз больше)
да! есть такая тема!!)))
Попробовал сегодня коптер с новыми PID-ами, если в кратце, для мелколетов imax надо увеличивать с 10 раз и всё почти отлично летает =)
пока поставил примерно такие ПИДы, только MP их подправил в ввоиз диапазонах, видимо придется через список параметров править www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=32639047&po…
Может есть где пошаговая инструкция установки кк.2.0 на трикоптер
пока поставил примерно такие ПИДы, только MP их подправил в ввоиз диапазонах, видимо придется через список параметров править
Подсказка- выйти за пределы диапазона МР можно с помощью крутилки (6й канал). И настраиваешь точно и проблем с диапазоном не возникает. Только надо обратить внимание, что в некоторых версиях МР вместо 0.001 надо было ставить 1!
Вопрос: я так и не понял в чем была проблема, в яве и новой серве или только пидах? Ты изменил две вещи одновременно, а проблема в неустойчивости по яву где зарыта была?
Подсказка- выйти за пределы диапазона МР можно с помощью крутилки (6й канал). И настраиваешь точно и проблем с диапазоном не возникает. Только надо обратить внимание, что в некоторых версиях МР вместо 0.001 надо было ставить 1!
Уже пробовал крутилки по stab P и rate P, не помогает, как и не помогла новая серва - механизм люфтит (после смены сервы заметно меньше). На буржуйском форуме предложили градусов на 10 скрутит стандартное положение поворотки, возможно это поможет =) Буду мучить, как только восстановлю после падения (ради красивого кадра/заката подлетнул на севшем акке, пищалка сказала пи-пи-пи, решил попробовать повыше, газанул, пищалка: пи-пиууууу-пп… и даже картинка с камера пропала): проп новый и моторы от земли почистить.
А картинка на карточке сохранилась? У меня после сурьезных падений последних секунд 20 на карточке нет. А это самое интересное! 😃
С остальным давай по порядку:
Ты сказал, что увеличив Imax у тебя все почти идеально летает. Это не относилось к яву? его так и болтает? смотри, мне это важно, я должен решить 2 осевой или 3х осевой подвес строить…
А картинка на карточке сохранилась? У меня после сурьезных падений последних секунд 20 на карточке нет. А это самое интересное!
я фото делал, камера не пострадала =)
Ты сказал, что увеличив Imax у тебя все почти идеально летает. Это не относилось к яву? его так и болтает? смотри, мне это важно, я должен решить 2 осевой или 3х осевой подвес строить…
по roll/pitch стало отлично, до жэтого не мог избавится от колыхания по этим осям.
яв болтает видимо из-за люфта между сервой и повороткой + народ на буржуйском форуме порекомендовал чтобы я попробовал оттримировать градусов на 10, мол серва постоянно между состонием покоя и попыткой вернуь коптер на место, поэтому как угодно пиды можно крутить - ничего не выйдет.
3х осевой это вес, т.е. если надо больше летать, то 2х осевой, а если качественно снимать - 3х, хотя ИМХО такая мелкая трешка это не для съемок
Видео от Девида с новой мелкой трешкой
Здравствуйте! Подскажите пожалуйста, кто знает! На трикоптере на Naze 32 после, арминга и старта, начинается вращение в правую сторону (хвостовая серва уходит в крайнее положение). В Клинфлае вроде все настроено, когда контроллер подключен к клинфлаю реакция на команды с передатчика правильная по всем каналам.
у меня вопрос ,аппа hk6ch подойдет для трикоптера или квадрокоптера?
и если можно ответьте мне,какой сетап регули двиг и винты и мозги мне лучше подойдут для того чтобы коптер смог носить камеру сярми или гопро и 1.2гц 700 мвт видео передатчик .просто скажите никуда не отсылайте я так все рою и рою и рыть буду дальше:)
хотя ИМХО такая мелкая трешка это не для съемок
Мы не можем ждать милостей от природы!
Я видел как летает мелкий тарот, и уверен, что можно заставить летать даже муху!
А разница между 3х осевым и 2х осевым жимбалом в моем случае будет только 20 грамм. Не критично!
По поводу люфтов: На твоих первых видео с триесты я не видел болтанки по яву. Ну и обратил ли ты внимание на жуткий люфт между сервой и шестеренкой, а так же между шестеренками привода? Шестеренку на серву надо садить на клей, и не по детски сжимать шестеренки привода… и люфтов не будет. Или третья ось для подвеса 😃
В Клинфлае вроде все настроено, когда контроллер подключен к клинфлаю реакция на команды с передатчика правильная по всем каналам.
Я не знаю ни Назу ни Клинфлай, но если в одной проге все адекватно а в другой крутит, то это настройки реверса сервы сэр! Это элементарно Ватсон! 😃
На твоих первых видео с триесты я не видел болтанки по яву.
да, слава программному стабу =) там и по pitch/roll дрыгалось и по yaw, но если остабить и вырезать динамические моменты до начала болтанки, то кажется что всё нормально.
Кстатии вот одно из первых видео: rcopen.com/forum/f123/topic156768/4417
Там по yaw вообще не пойми что творилось, а после частичного убирания люфта стало лучше.
Шестеренку на серву надо садить на клей, и не по детски сжимать шестеренки привода
я просто кусочек термоусадки подложил, после чего серва-шестерня не люфтит, после смены сервы - сама серва и серва-шестерня не люфтит (и с каждый разом становилось лучше летать), а вот теперь видимо осталось убрать люфт между 2мя шестрнями. Где то видел что yaw поворотку сделали без шестеренок - тягой на подобии как в вертах, на машинках, да и трешки многие так делают. Стоит попробовать, но не знаю когда. Времени нет и умудрился заболеть за 2 дня в деревне. Хотел с квадрика электронику на трешку пересадить большую, осилил на прошлой недели только раму скрутить.
Я
я просто кусочек термоусадки подложил, после чего серва-шестерня не люфтит, после смены сервы - сама серва и серва-шестерня не люфтит (и с каждый разом становилось лучше летать), а вот теперь видимо осталось убрать люфт между 2мя шестрнями
Я думаю на самом деле твои пробемы с явом это наводки на серву! Я прикрутил модем на 911, проводок антены распологался рядом с сервой- ее начало колбасить! Вот почему твои первые полеты были без проблем с явом. Поменьше электроники навешано было! Я сегодня подлетнул дома, настроил пиды, конечно ниже чем разрешает МР, и висит почти как вкопаный! Вот видео: там пиды описаны даже без 1000 Imax. Страшно дома такой имакс пробовать, говорят с таким максом на взлете можно перевернуться…
Вот ссылка на видео как коптер висит дома
Вот почему твои первые полеты были без проблем с явом. Поменьше электроники навешано было!
Мои первые полеты были с жуткими проблемами с явом =) И серву бы колбасило не равномерно, если наводки.
и висит почти как вкопаный!
Ага, у меня сбоку если смотреть тоже как вкопанный, жена еще радовалась что круто висит, не дрыгается, а видео с борта глянул, а там всё крутится и вертится. Еще как на зло объектив поставил у же и стало еще более заметно =) UPD, судя по логам там чуть меньше 5 градусов дрыгание, на мелком коптере сложно заметить такие сдвиги:
Я всё же склоняюсь к версии что не в ПИДах дело (тем более что крутил вертел без особого толку), а в механике, но не утверждаю - может к выходным почищу моторы от земли и пропы поставлю новые:
Хотя колечко ферритовое всё же поставлю с кондерами по питанию, на всех прошлых трешках стояло и как минимум хуже не было =)
говорят с таким максом на взлете можно перевернуться…
Не знаю, даже намека нет на переворот.
Есть идиотская мысль по yaw убрать пропорцию в 0 и увеличить дифференциальную составляющую? т.е. получим как в куке стабилизацию по yaw чисто по угловой скорости… блин скорей бы уже ремонты закончить добить ПО до летабельности и попробовать мелкую на трифекте…
Есть идиотская мысль по yaw убрать пропорцию в 0 и увеличить дифференциальную составляющую?
Я вчера ради интереса глянул логи старые и новые в плане Yaw, на старой сервер без удущения датчика (по совету с буржуйского форума выставил максимальное придушение) были теже самые колебания примерно в 5 градусов, НО они были сильно растянуты по времени, сейчас же получается что амплитуда осталось примерно той же, но частота заметно увеличилась. В общем зло это - менять сразу несколько параметров и потом гадать =)
Я про то, что в алгоритме как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас, а D (дифференциальная составляющая) - чисто угловая скорость с ДУС-а… как в вие есть параметр (если не путаю) влияния компаса на Yaw…
и далее по тексту пидам, серва намного быстрее чем регуляторы - так?
что делает P? по показаниям датчиков высчитывается предположительный угол на который повернётся с течением времени аппарат если не приложить противодействие - это P - предположительный обратный угол на который нужно довернуть, из выше сказанного следует - что:
- из-за компаса угол рассчитывается с погрешностью
- из-за сервы (как уже говорилось - она быстрее) пропорция завышена…
получаем расколбас - увеличить просто D не получится, будет стабилизировать, но при попытке повернуть аппарат стиком - D отвернёт его обратно 😦
а вот I, Imax делает что? а оно увеличивает пропорцию (при условии, что ошибка не устранена) а пропорция по всей видимости и так велика…