Трикоптер.
На твоих первых видео с триесты я не видел болтанки по яву.
да, слава программному стабу =) там и по pitch/roll дрыгалось и по yaw, но если остабить и вырезать динамические моменты до начала болтанки, то кажется что всё нормально.
Кстатии вот одно из первых видео: rcopen.com/forum/f123/topic156768/4417
Там по yaw вообще не пойми что творилось, а после частичного убирания люфта стало лучше.
Шестеренку на серву надо садить на клей, и не по детски сжимать шестеренки привода
я просто кусочек термоусадки подложил, после чего серва-шестерня не люфтит, после смены сервы - сама серва и серва-шестерня не люфтит (и с каждый разом становилось лучше летать), а вот теперь видимо осталось убрать люфт между 2мя шестрнями. Где то видел что yaw поворотку сделали без шестеренок - тягой на подобии как в вертах, на машинках, да и трешки многие так делают. Стоит попробовать, но не знаю когда. Времени нет и умудрился заболеть за 2 дня в деревне. Хотел с квадрика электронику на трешку пересадить большую, осилил на прошлой недели только раму скрутить.
Я
я просто кусочек термоусадки подложил, после чего серва-шестерня не люфтит, после смены сервы - сама серва и серва-шестерня не люфтит (и с каждый разом становилось лучше летать), а вот теперь видимо осталось убрать люфт между 2мя шестрнями
Я думаю на самом деле твои пробемы с явом это наводки на серву! Я прикрутил модем на 911, проводок антены распологался рядом с сервой- ее начало колбасить! Вот почему твои первые полеты были без проблем с явом. Поменьше электроники навешано было! Я сегодня подлетнул дома, настроил пиды, конечно ниже чем разрешает МР, и висит почти как вкопаный! Вот видео: там пиды описаны даже без 1000 Imax. Страшно дома такой имакс пробовать, говорят с таким максом на взлете можно перевернуться…
Вот ссылка на видео как коптер висит дома
Вот почему твои первые полеты были без проблем с явом. Поменьше электроники навешано было!
Мои первые полеты были с жуткими проблемами с явом =) И серву бы колбасило не равномерно, если наводки.
и висит почти как вкопаный!
Ага, у меня сбоку если смотреть тоже как вкопанный, жена еще радовалась что круто висит, не дрыгается, а видео с борта глянул, а там всё крутится и вертится. Еще как на зло объектив поставил у же и стало еще более заметно =) UPD, судя по логам там чуть меньше 5 градусов дрыгание, на мелком коптере сложно заметить такие сдвиги:
Я всё же склоняюсь к версии что не в ПИДах дело (тем более что крутил вертел без особого толку), а в механике, но не утверждаю - может к выходным почищу моторы от земли и пропы поставлю новые:
Хотя колечко ферритовое всё же поставлю с кондерами по питанию, на всех прошлых трешках стояло и как минимум хуже не было =)
говорят с таким максом на взлете можно перевернуться…
Не знаю, даже намека нет на переворот.
Есть идиотская мысль по yaw убрать пропорцию в 0 и увеличить дифференциальную составляющую? т.е. получим как в куке стабилизацию по yaw чисто по угловой скорости… блин скорей бы уже ремонты закончить добить ПО до летабельности и попробовать мелкую на трифекте…
Есть идиотская мысль по yaw убрать пропорцию в 0 и увеличить дифференциальную составляющую?
Я вчера ради интереса глянул логи старые и новые в плане Yaw, на старой сервер без удущения датчика (по совету с буржуйского форума выставил максимальное придушение) были теже самые колебания примерно в 5 градусов, НО они были сильно растянуты по времени, сейчас же получается что амплитуда осталось примерно той же, но частота заметно увеличилась. В общем зло это - менять сразу несколько параметров и потом гадать =)
Я про то, что в алгоритме как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас, а D (дифференциальная составляющая) - чисто угловая скорость с ДУС-а… как в вие есть параметр (если не путаю) влияния компаса на Yaw…
и далее по тексту пидам, серва намного быстрее чем регуляторы - так?
что делает P? по показаниям датчиков высчитывается предположительный угол на который повернётся с течением времени аппарат если не приложить противодействие - это P - предположительный обратный угол на который нужно довернуть, из выше сказанного следует - что:
- из-за компаса угол рассчитывается с погрешностью
- из-за сервы (как уже говорилось - она быстрее) пропорция завышена…
получаем расколбас - увеличить просто D не получится, будет стабилизировать, но при попытке повернуть аппарат стиком - D отвернёт его обратно 😦
а вот I, Imax делает что? а оно увеличивает пропорцию (при условии, что ошибка не устранена) а пропорция по всей видимости и так велика…
Imax делает что? а оно увеличивает пропорцию (при условии, что ошибка не устранена) а пропорция по всей видимости и так велика…
imax для трешке рекомендовали для yaw поставить в 10 раз меньше, для roll/pitch в 10 раз больше
как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас
таааакс, а у меня стабильные косяки (колыхания) по yaw то начались (вне зависимости от сервы) после того как поставил gps с компасом, до этого дорожка от встроенного компаса была перерезана и в настройках убрана проверка компаса.
Блин почему с большими трешками даже близко таких проблем не было? =)
Глеб, а почему для тебя это проблема? Ты же не хочешь ее для красивых съемок испльзовать! Для простых полетов или даже для рейсинга это вообще не проблема! А что бы красиво снимать без жимбала как Давид, нужен реально большой и инертный аппарат, и умение летать в акро! Так все это заменяет трехосевой подвес, и пофиг медленые колебания по яву. Точно такие колебания возникают у меня на большом коптере когда быстро летишь! Да и когда медлено летишь, но по GPS тоже туда сюда яв водит. Так что пока ты не начал летать конкретно- это проблема надуманая!
У себя на Трифекте я тоже заметил колебания по яву, просто глядя на серву- тудой сюдой крутит на несколько зубчиков. Но это точно не люфт! Уменьшил Р до минимума и чуть чуть добавил Д, и вроде устоканилось!
Сергей, а у меня компаса нет. И вообще я думаю, что для таких мелких коррекций по яв, компас не должен использоваться, у него погрешность гораздо больше чем 5 градусов! Его показания испльзуются для долговременной коррекции гиры я думаю.
Я про то, что в алгоритме как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас,
Сергей, а вы где нибудь описывали в популярной форме что такое PID? Меня конкретно I интересует, как работает Р и D применительно к АРМ чуйствуется хорошо опытным путем. I все ставят равным P и все. Не понятно. Вот в жимбал алексмосе все четко чувствуется: P скорость реагирования I точность позиыионирования и D обратная связь, уменьшает резкость Р. Сначала добаляешь Р, получаешь осциляции, добаляешь D и гасишь их, добавляешь I и т.д пока не упрешься в неустранимые осциляции. По логике работы видно что I и D поменены местами относительно Арду в котором я вижу только влияние Р и D, I как то балластом идет…
Ты же не хочешь ее для красивых съемок испльзовать!
Мне она нужна для относительнокрасивых фото съемок, когда лениво таскать коптер по больше (а то и вообще бессмыслено), но косяк в том что если момент фотографирования попадает на вот этот вот 5 градусный сдвиг (т.е. почти всегда), то фотка мякого говоря смазанная выходи вечером. А ставить 3х осевой подвес ради пары фоток как то странно.
и умение летать в акро!
Не очень понял при чем тут акро? Флипы конечно в loiter-е не поделаешь, но мне и не надо =) Я не любитель акробатики и гонок, меня больше прет когда оно силой программного кода висит в точке и не чебурдыхается туда/сюда по всем осям.
Уменьшил Р до минимума и чуть чуть добавил Д, и вроде устоканилось!
Крутил вертел, становится чуток лучше, чуток хуже при разных значениях, но это совсем не то что я хочу, мне нужно максимально точное удержание курса в момент висения.
Пустые какие то разговоры выходят, вечерком всё же сяду и почищу моторки, а может даже и электронику пересажу с квадрика на трешку большую:
(зы я всё правильно собрал, так задумано)
Ну если фотки это дело другое, я думал ты видео хочешь снимать, акро нужно для плавных наклонов коптера когда жимбала нет. У давида это хорошо получается.
На большой трешке яв будет плавнее при тех же условиях, потому что при том же отклонении сервы, вращательный момент будет меньше в соотношении длинн лучей, вернее расстаяния от мотора до центра масс.
Эта трешка тоже не большая, в сумочку влезет… Где взял?
Эта трешка тоже не большая, в сумочку влезет… Где взял?
Уже второй раз беру эту раму (хотя у Девида мог бы оригинал взять за чуть большу цену, но я уже знаю нюансы этой и есть запчасти, на ней же кстатии мой y6 собран) на гудлаке: goodluckbuy.com/glass-fiber-folding-three-axis-mul… и делал на ней вот такой годный пепелац, пока не разбил его об забор из-за глюков GPS copter.sovgvd.info/a/…/MiniAPM-ArduCopter
Сумочки разные бывают, сейчас у меня это поддон в коляске с малышем, туда и квадрик не складной ~550 влезает отлично, а уж складная треха точно поместится и еще место останется.
Если со складными пропами делать, то думаю в любой средний рюкзак легко влезет полностью + вироразвязка шикарнейшая и не зависит от температуры.
Для себя уяснил что здоровый и навороченный коптер это хорошо, но толку от него мало, если вытащится с ним куда то превращается в великий геморой без машины. А мелоч закинул куда угодно и пошел. Еще бы пульт поменьше (но с нормальным экраном) и совсем хорошо =)
я думал ты видео хочешь снимать
не, сколько раз не пробовал - не понравилось видео, много гемороя, а толку без какого то сценария нет, с фото проще, удобнее и быстрее
акро нужно для плавных наклонов коптера когда жимбала нет.
оно и в стабе, и с лоитером не хуже наклоняется, а то что Девид показывает, то там не столько от акро зависит, сколько от рук пилота, это как warthox - любую табуретку с моторами на самом простом контроллере превращает в акробатических коптер и делает какие то невероятные вещи.
Сергей, а вы где нибудь описывали в популярной форме что такое PID? Меня конкретно I интересует, как работает Р и D применительно к АРМ чуйствуется хорошо опытным путем. I все ставят равным P и все.
I работает просто - вот мы решили исправить крен пропорцией и не исправили - не хватило пару градусов, в следующей интерации мы к пропорции и добавляем сверху эти дополнительные пару градусов, Imax сделано для того чтобы не произошло переполнение этих добавок… интегральная составляющая в идеальной системе и не нужна достаточно PD контроллера, но к сожалению у нас присутствуют неучтённые факторы - ветерок дунул, муха попала, движек синхру пролюбил… а вот с D не всё так просто - оно не уменьшает P, а устраняет перерегулирование, что-бы завышенное P не колбасило, а так же останавливает любое внешнее воздействие приводящее к выходу из равновесия… в общем P - задаёт скорость (силу) воздействия , D - скорость гашения (зафиксированная датчиками скорость - которую надо погасить в 0)…
но это другая история, тут про трёхи )))
а как вы думаете - какой контроллер может обеспечить такую работу трикоптера???
а как вы думаете - какой контроллер может обеспечить такую работу трикоптера???
А оно точно будет так летать, как на картинке? не очень понятен смысл отклонения моторов, если крыла всеравно нет. Тут была тема - на задней балке большой пропеллер складывающийся, для разгона. Просто и по надежнее всех этих отклонений.
Ну а по поводу контроллера, любой с открытым кодом можно допилить для управления всем этим добром.
смысл отклонения моторов в увеличении скорости вперед и назад что уменьшает энергопотребление, соответственно время полета увеличивается…
смысл отклонения моторов в увеличении скорости вперед и назад при меньшем энергопотреблении, соответственно время полета увеличивается…
Вперед то он может и быстрее полетит, но (грубо говоря) тяга по высоте уменьшится + сделать всю эту механику затратно и если грохнется, быстро не починить. Но конечно стоит попробовать. Но если нужна скорость, я бы заморочился просто с отдельным мотором для тяги, аля самолетного варианта - механики мало, толку много, контроллеры мучить/программировать не надо (на отдельный тумблер/крутилку газ этого мотора завести и всё).
Где то в теме было это в картинка, но 100 страниц лениво ковырять. Смысл в том чтобы на заднюю ось насадаить 2х лопастной пропеллер складной между yaw механизмом и центром рамы и прикрутить к нему мотор. Просто быстро надежно.
Блин почему с большими трешками даже близко таких проблем не было? =)
потому что они большие и под них дефолтные установки делают. А наш малыш, и все настройки надо уменьшать. Я нашел! стабилайз яв уменьш до 1 и будет счастье!
Я понимаю, это ниже чем разрешеный минимум, но это именно из за него осциляции возникают, а не из за люфта сервы…
стабилайз яв уменьш до 1 и будет счастье!
Это где такое в Cleanflight?
Тоже поимел геморой с пидами и расколбасом после уменьшения лучей с 35 до 25 см…
Мы это про АРМ говорим, а не про назе. АРМ к малышам вообще не адаптирован…
Здравствуйте , прошу консультации по работоспособности трикоптера собранного на разных двигателях - двух 4006 на 620кв и одного 2836 1100кв установленного на поворотном узе под управлением криуса се
А в чём вопрос? Применяю похожую схему на КК.2.0, и никаких проблем. Единственное - угол между лучами не 120 градусов между каждым, а между передними больше, градусов 160. То есть между Т и Y, что бы разделить нагрузку в соответствии с возможностями двигателей. А остальное любые “электронные мозги” вполне сами вытянут. Они вытянут и полное Y просто будет меньше грузоподъёмность из-за неправильного распределения веса.
П.С - при вашем варианте я бы даже выбрал полное Т, ибо разница между двигателями достаточно велика. Кроме этого нюанса - никаких проблем.