Трикоптер.
Есть идиотская мысль по yaw убрать пропорцию в 0 и увеличить дифференциальную составляющую?
Я вчера ради интереса глянул логи старые и новые в плане Yaw, на старой сервер без удущения датчика (по совету с буржуйского форума выставил максимальное придушение) были теже самые колебания примерно в 5 градусов, НО они были сильно растянуты по времени, сейчас же получается что амплитуда осталось примерно той же, но частота заметно увеличилась. В общем зло это - менять сразу несколько параметров и потом гадать =)
Я про то, что в алгоритме как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас, а D (дифференциальная составляющая) - чисто угловая скорость с ДУС-а… как в вие есть параметр (если не путаю) влияния компаса на Yaw…
и далее по тексту пидам, серва намного быстрее чем регуляторы - так?
что делает P? по показаниям датчиков высчитывается предположительный угол на который повернётся с течением времени аппарат если не приложить противодействие - это P - предположительный обратный угол на который нужно довернуть, из выше сказанного следует - что:
- из-за компаса угол рассчитывается с погрешностью
- из-за сервы (как уже говорилось - она быстрее) пропорция завышена…
получаем расколбас - увеличить просто D не получится, будет стабилизировать, но при попытке повернуть аппарат стиком - D отвернёт его обратно 😦
а вот I, Imax делает что? а оно увеличивает пропорцию (при условии, что ошибка не устранена) а пропорция по всей видимости и так велика…
Imax делает что? а оно увеличивает пропорцию (при условии, что ошибка не устранена) а пропорция по всей видимости и так велика…
imax для трешке рекомендовали для yaw поставить в 10 раз меньше, для roll/pitch в 10 раз больше
как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас
таааакс, а у меня стабильные косяки (колыхания) по yaw то начались (вне зависимости от сервы) после того как поставил gps с компасом, до этого дорожка от встроенного компаса была перерезана и в настройках убрана проверка компаса.
Блин почему с большими трешками даже близко таких проблем не было? =)
Глеб, а почему для тебя это проблема? Ты же не хочешь ее для красивых съемок испльзовать! Для простых полетов или даже для рейсинга это вообще не проблема! А что бы красиво снимать без жимбала как Давид, нужен реально большой и инертный аппарат, и умение летать в акро! Так все это заменяет трехосевой подвес, и пофиг медленые колебания по яву. Точно такие колебания возникают у меня на большом коптере когда быстро летишь! Да и когда медлено летишь, но по GPS тоже туда сюда яв водит. Так что пока ты не начал летать конкретно- это проблема надуманая!
У себя на Трифекте я тоже заметил колебания по яву, просто глядя на серву- тудой сюдой крутит на несколько зубчиков. Но это точно не люфт! Уменьшил Р до минимума и чуть чуть добавил Д, и вроде устоканилось!
Сергей, а у меня компаса нет. И вообще я думаю, что для таких мелких коррекций по яв, компас не должен использоваться, у него погрешность гораздо больше чем 5 градусов! Его показания испльзуются для долговременной коррекции гиры я думаю.
Я про то, что в алгоритме как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас,
Сергей, а вы где нибудь описывали в популярной форме что такое PID? Меня конкретно I интересует, как работает Р и D применительно к АРМ чуйствуется хорошо опытным путем. I все ставят равным P и все. Не понятно. Вот в жимбал алексмосе все четко чувствуется: P скорость реагирования I точность позиыионирования и D обратная связь, уменьшает резкость Р. Сначала добаляешь Р, получаешь осциляции, добаляешь D и гасишь их, добавляешь I и т.д пока не упрешься в неустранимые осциляции. По логике работы видно что I и D поменены местами относительно Арду в котором я вижу только влияние Р и D, I как то балластом идет…
Ты же не хочешь ее для красивых съемок испльзовать!
Мне она нужна для относительнокрасивых фото съемок, когда лениво таскать коптер по больше (а то и вообще бессмыслено), но косяк в том что если момент фотографирования попадает на вот этот вот 5 градусный сдвиг (т.е. почти всегда), то фотка мякого говоря смазанная выходи вечером. А ставить 3х осевой подвес ради пары фоток как то странно.
и умение летать в акро!
Не очень понял при чем тут акро? Флипы конечно в loiter-е не поделаешь, но мне и не надо =) Я не любитель акробатики и гонок, меня больше прет когда оно силой программного кода висит в точке и не чебурдыхается туда/сюда по всем осям.
Уменьшил Р до минимума и чуть чуть добавил Д, и вроде устоканилось!
Крутил вертел, становится чуток лучше, чуток хуже при разных значениях, но это совсем не то что я хочу, мне нужно максимально точное удержание курса в момент висения.
Пустые какие то разговоры выходят, вечерком всё же сяду и почищу моторки, а может даже и электронику пересажу с квадрика на трешку большую:
(зы я всё правильно собрал, так задумано)
Ну если фотки это дело другое, я думал ты видео хочешь снимать, акро нужно для плавных наклонов коптера когда жимбала нет. У давида это хорошо получается.
На большой трешке яв будет плавнее при тех же условиях, потому что при том же отклонении сервы, вращательный момент будет меньше в соотношении длинн лучей, вернее расстаяния от мотора до центра масс.
Эта трешка тоже не большая, в сумочку влезет… Где взял?
Эта трешка тоже не большая, в сумочку влезет… Где взял?
Уже второй раз беру эту раму (хотя у Девида мог бы оригинал взять за чуть большу цену, но я уже знаю нюансы этой и есть запчасти, на ней же кстатии мой y6 собран) на гудлаке: goodluckbuy.com/glass-fiber-folding-three-axis-mul… и делал на ней вот такой годный пепелац, пока не разбил его об забор из-за глюков GPS copter.sovgvd.info/a/…/MiniAPM-ArduCopter
Сумочки разные бывают, сейчас у меня это поддон в коляске с малышем, туда и квадрик не складной ~550 влезает отлично, а уж складная треха точно поместится и еще место останется.
Если со складными пропами делать, то думаю в любой средний рюкзак легко влезет полностью + вироразвязка шикарнейшая и не зависит от температуры.
Для себя уяснил что здоровый и навороченный коптер это хорошо, но толку от него мало, если вытащится с ним куда то превращается в великий геморой без машины. А мелоч закинул куда угодно и пошел. Еще бы пульт поменьше (но с нормальным экраном) и совсем хорошо =)
я думал ты видео хочешь снимать
не, сколько раз не пробовал - не понравилось видео, много гемороя, а толку без какого то сценария нет, с фото проще, удобнее и быстрее
акро нужно для плавных наклонов коптера когда жимбала нет.
оно и в стабе, и с лоитером не хуже наклоняется, а то что Девид показывает, то там не столько от акро зависит, сколько от рук пилота, это как warthox - любую табуретку с моторами на самом простом контроллере превращает в акробатических коптер и делает какие то невероятные вещи.
Сергей, а вы где нибудь описывали в популярной форме что такое PID? Меня конкретно I интересует, как работает Р и D применительно к АРМ чуйствуется хорошо опытным путем. I все ставят равным P и все.
I работает просто - вот мы решили исправить крен пропорцией и не исправили - не хватило пару градусов, в следующей интерации мы к пропорции и добавляем сверху эти дополнительные пару градусов, Imax сделано для того чтобы не произошло переполнение этих добавок… интегральная составляющая в идеальной системе и не нужна достаточно PD контроллера, но к сожалению у нас присутствуют неучтённые факторы - ветерок дунул, муха попала, движек синхру пролюбил… а вот с D не всё так просто - оно не уменьшает P, а устраняет перерегулирование, что-бы завышенное P не колбасило, а так же останавливает любое внешнее воздействие приводящее к выходу из равновесия… в общем P - задаёт скорость (силу) воздействия , D - скорость гашения (зафиксированная датчиками скорость - которую надо погасить в 0)…
но это другая история, тут про трёхи )))
а как вы думаете - какой контроллер может обеспечить такую работу трикоптера???
а как вы думаете - какой контроллер может обеспечить такую работу трикоптера???
А оно точно будет так летать, как на картинке? не очень понятен смысл отклонения моторов, если крыла всеравно нет. Тут была тема - на задней балке большой пропеллер складывающийся, для разгона. Просто и по надежнее всех этих отклонений.
Ну а по поводу контроллера, любой с открытым кодом можно допилить для управления всем этим добром.
смысл отклонения моторов в увеличении скорости вперед и назад что уменьшает энергопотребление, соответственно время полета увеличивается…
смысл отклонения моторов в увеличении скорости вперед и назад при меньшем энергопотреблении, соответственно время полета увеличивается…
Вперед то он может и быстрее полетит, но (грубо говоря) тяга по высоте уменьшится + сделать всю эту механику затратно и если грохнется, быстро не починить. Но конечно стоит попробовать. Но если нужна скорость, я бы заморочился просто с отдельным мотором для тяги, аля самолетного варианта - механики мало, толку много, контроллеры мучить/программировать не надо (на отдельный тумблер/крутилку газ этого мотора завести и всё).
Где то в теме было это в картинка, но 100 страниц лениво ковырять. Смысл в том чтобы на заднюю ось насадаить 2х лопастной пропеллер складной между yaw механизмом и центром рамы и прикрутить к нему мотор. Просто быстро надежно.
Блин почему с большими трешками даже близко таких проблем не было? =)
потому что они большие и под них дефолтные установки делают. А наш малыш, и все настройки надо уменьшать. Я нашел! стабилайз яв уменьш до 1 и будет счастье!
Я понимаю, это ниже чем разрешеный минимум, но это именно из за него осциляции возникают, а не из за люфта сервы…
стабилайз яв уменьш до 1 и будет счастье!
Это где такое в Cleanflight?
Тоже поимел геморой с пидами и расколбасом после уменьшения лучей с 35 до 25 см…
Мы это про АРМ говорим, а не про назе. АРМ к малышам вообще не адаптирован…
Здравствуйте , прошу консультации по работоспособности трикоптера собранного на разных двигателях - двух 4006 на 620кв и одного 2836 1100кв установленного на поворотном узе под управлением криуса се
А в чём вопрос? Применяю похожую схему на КК.2.0, и никаких проблем. Единственное - угол между лучами не 120 градусов между каждым, а между передними больше, градусов 160. То есть между Т и Y, что бы разделить нагрузку в соответствии с возможностями двигателей. А остальное любые “электронные мозги” вполне сами вытянут. Они вытянут и полное Y просто будет меньше грузоподъёмность из-за неправильного распределения веса.
П.С - при вашем варианте я бы даже выбрал полное Т, ибо разница между двигателями достаточно велика. Кроме этого нюанса - никаких проблем.
благодарю, в закромах оказалась рама трикоптера с ХК , свободные двигатели , контроллер и акб 3S на 8 000 30С, бум пробовать
Я нашел! стабилайз яв уменьш до 1 и будет счастье!
визуально в порядке? или есть видео с борта? Я и меньше 1 ставил, становилось лучше, но при повороте хвост очень не стабильно и вяло начинало раскачивать
а вообще пока забил на мелколет, чето я явно не так с ним делаю, надо всё сбросить и начать заново (может даже турниговую серву вернуть или емакс поставить, вместо нынешней короны)
- переношу начинку с квадрика (rctimer spider, круто летал, но рама из битых остатков, опасно было летать) на трешку складную, калькулятор говорит минут 20 буду висеть (в реальности висела в прошлом году 25 минут), а если аккумы от y6 поставить (похоже тоже продавать скоро перестану) и 14" пропы, то и все 30 (надеюсь и больше, вопрос только в том - нафига?).
визуально в порядке? или есть видео с борта? Я и меньше 1 ставил, становилось лучше, но при повороте хвост очень не стабильно и вяло начинало раскачивать
Я еще на улицу не выходил с ним, a дома снимать толку не вижу. Наблюдаю собсно за сервой, вернее за шестеренкой. Раньше, пока только пидами игрался видел осциляции туда сюда, быстрее или медленнее в зависимости от пидов. Точно так как у тебя на видео. А сейчас сделал стаб 1.5. пид Р 0.15 и все классно. Раньше он заканчивал поворот как минимум с одной осциляцией, сейчас плавненько, и ни каких подергиваний туда сюда. Так что думаю проблема решена. Во всяком случае для меня…
А зачем тебе две похожих трешки, на одинаковых рамах? Одна соосная одна классическая? И это всё для фоток закатов? 😃
Я еще на улицу не выходил с ним, a дома снимать толку не вижу.
Зря было бы видно сразу гуляет по yaw или нет. Я вроде бы перенастроил трешку мелкую, но чето погода не летная и дел на работе много.
Наблюдаю собсно за сервой, вернее за шестеренкой.
А серва кстатии какая сейчас?
А зачем тебе две похожих трешки, на одинаковых рамах?
У меня не 2 похожие трешки, а тяжелая соосная гекса, которую делал, чтобы можно было поднять что-то по серьезнее с 4K для дела, но не срослось и осталась мыльница (хотя тяжело её так называть, снимает и фотки делает отличные) и 2х осевой подвес, а перебирать хорошо летающий аппарат не хотелось, мало ли пригодился бы в момент пересборки + naza не в курсе про трикоптеры + некоторые детали трехи были безжалостно переделаны + не продается всё это добро ни в сборе, ни по деталькам + разные версии rctimer 5010 моторов внезапно оказались у меня. В общем гора причин почему так вышло, что коптереами всё завалено в квартире =) Зато больше ничего не надо покупать, затарился до кризиса с головой. Еще бы 250 квадрик собрать и полетать как juz70 (ахахаха, да, смешно).
И это всё для фоток закатов?
И это всё ради удовольствия процесса сборки, настройки, ярости и уныния, приделывания каких то плюшек, а фотки закатов просто побочный эффект этого хобби 😉 Может в следующем году получится полетать в более интересных местах.