Трикоптер.
Глеб, а почему для тебя это проблема? Ты же не хочешь ее для красивых съемок испльзовать! Для простых полетов или даже для рейсинга это вообще не проблема! А что бы красиво снимать без жимбала как Давид, нужен реально большой и инертный аппарат, и умение летать в акро! Так все это заменяет трехосевой подвес, и пофиг медленые колебания по яву. Точно такие колебания возникают у меня на большом коптере когда быстро летишь! Да и когда медлено летишь, но по GPS тоже туда сюда яв водит. Так что пока ты не начал летать конкретно- это проблема надуманая!
У себя на Трифекте я тоже заметил колебания по яву, просто глядя на серву- тудой сюдой крутит на несколько зубчиков. Но это точно не люфт! Уменьшил Р до минимума и чуть чуть добавил Д, и вроде устоканилось!
Сергей, а у меня компаса нет. И вообще я думаю, что для таких мелких коррекций по яв, компас не должен использоваться, у него погрешность гораздо больше чем 5 градусов! Его показания испльзуются для долговременной коррекции гиры я думаю.
Я про то, что в алгоритме как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас,
Сергей, а вы где нибудь описывали в популярной форме что такое PID? Меня конкретно I интересует, как работает Р и D применительно к АРМ чуйствуется хорошо опытным путем. I все ставят равным P и все. Не понятно. Вот в жимбал алексмосе все четко чувствуется: P скорость реагирования I точность позиыионирования и D обратная связь, уменьшает резкость Р. Сначала добаляешь Р, получаешь осциляции, добаляешь D и гасишь их, добавляешь I и т.д пока не упрешься в неустранимые осциляции. По логике работы видно что I и D поменены местами относительно Арду в котором я вижу только влияние Р и D, I как то балластом идет…
Ты же не хочешь ее для красивых съемок испльзовать!
Мне она нужна для относительнокрасивых фото съемок, когда лениво таскать коптер по больше (а то и вообще бессмыслено), но косяк в том что если момент фотографирования попадает на вот этот вот 5 градусный сдвиг (т.е. почти всегда), то фотка мякого говоря смазанная выходи вечером. А ставить 3х осевой подвес ради пары фоток как то странно.
и умение летать в акро!
Не очень понял при чем тут акро? Флипы конечно в loiter-е не поделаешь, но мне и не надо =) Я не любитель акробатики и гонок, меня больше прет когда оно силой программного кода висит в точке и не чебурдыхается туда/сюда по всем осям.
Уменьшил Р до минимума и чуть чуть добавил Д, и вроде устоканилось!
Крутил вертел, становится чуток лучше, чуток хуже при разных значениях, но это совсем не то что я хочу, мне нужно максимально точное удержание курса в момент висения.
Пустые какие то разговоры выходят, вечерком всё же сяду и почищу моторки, а может даже и электронику пересажу с квадрика на трешку большую:
(зы я всё правильно собрал, так задумано)
Ну если фотки это дело другое, я думал ты видео хочешь снимать, акро нужно для плавных наклонов коптера когда жимбала нет. У давида это хорошо получается.
На большой трешке яв будет плавнее при тех же условиях, потому что при том же отклонении сервы, вращательный момент будет меньше в соотношении длинн лучей, вернее расстаяния от мотора до центра масс.
Эта трешка тоже не большая, в сумочку влезет… Где взял?
Эта трешка тоже не большая, в сумочку влезет… Где взял?
Уже второй раз беру эту раму (хотя у Девида мог бы оригинал взять за чуть большу цену, но я уже знаю нюансы этой и есть запчасти, на ней же кстатии мой y6 собран) на гудлаке: goodluckbuy.com/glass-fiber-folding-three-axis-mul… и делал на ней вот такой годный пепелац, пока не разбил его об забор из-за глюков GPS copter.sovgvd.info/a/…/MiniAPM-ArduCopter
Сумочки разные бывают, сейчас у меня это поддон в коляске с малышем, туда и квадрик не складной ~550 влезает отлично, а уж складная треха точно поместится и еще место останется.
Если со складными пропами делать, то думаю в любой средний рюкзак легко влезет полностью + вироразвязка шикарнейшая и не зависит от температуры.
Для себя уяснил что здоровый и навороченный коптер это хорошо, но толку от него мало, если вытащится с ним куда то превращается в великий геморой без машины. А мелоч закинул куда угодно и пошел. Еще бы пульт поменьше (но с нормальным экраном) и совсем хорошо =)
я думал ты видео хочешь снимать
не, сколько раз не пробовал - не понравилось видео, много гемороя, а толку без какого то сценария нет, с фото проще, удобнее и быстрее
акро нужно для плавных наклонов коптера когда жимбала нет.
оно и в стабе, и с лоитером не хуже наклоняется, а то что Девид показывает, то там не столько от акро зависит, сколько от рук пилота, это как warthox - любую табуретку с моторами на самом простом контроллере превращает в акробатических коптер и делает какие то невероятные вещи.
Сергей, а вы где нибудь описывали в популярной форме что такое PID? Меня конкретно I интересует, как работает Р и D применительно к АРМ чуйствуется хорошо опытным путем. I все ставят равным P и все.
I работает просто - вот мы решили исправить крен пропорцией и не исправили - не хватило пару градусов, в следующей интерации мы к пропорции и добавляем сверху эти дополнительные пару градусов, Imax сделано для того чтобы не произошло переполнение этих добавок… интегральная составляющая в идеальной системе и не нужна достаточно PD контроллера, но к сожалению у нас присутствуют неучтённые факторы - ветерок дунул, муха попала, движек синхру пролюбил… а вот с D не всё так просто - оно не уменьшает P, а устраняет перерегулирование, что-бы завышенное P не колбасило, а так же останавливает любое внешнее воздействие приводящее к выходу из равновесия… в общем P - задаёт скорость (силу) воздействия , D - скорость гашения (зафиксированная датчиками скорость - которую надо погасить в 0)…
но это другая история, тут про трёхи )))
а как вы думаете - какой контроллер может обеспечить такую работу трикоптера???
а как вы думаете - какой контроллер может обеспечить такую работу трикоптера???
А оно точно будет так летать, как на картинке? не очень понятен смысл отклонения моторов, если крыла всеравно нет. Тут была тема - на задней балке большой пропеллер складывающийся, для разгона. Просто и по надежнее всех этих отклонений.
Ну а по поводу контроллера, любой с открытым кодом можно допилить для управления всем этим добром.
смысл отклонения моторов в увеличении скорости вперед и назад что уменьшает энергопотребление, соответственно время полета увеличивается…
смысл отклонения моторов в увеличении скорости вперед и назад при меньшем энергопотреблении, соответственно время полета увеличивается…
Вперед то он может и быстрее полетит, но (грубо говоря) тяга по высоте уменьшится + сделать всю эту механику затратно и если грохнется, быстро не починить. Но конечно стоит попробовать. Но если нужна скорость, я бы заморочился просто с отдельным мотором для тяги, аля самолетного варианта - механики мало, толку много, контроллеры мучить/программировать не надо (на отдельный тумблер/крутилку газ этого мотора завести и всё).
Где то в теме было это в картинка, но 100 страниц лениво ковырять. Смысл в том чтобы на заднюю ось насадаить 2х лопастной пропеллер складной между yaw механизмом и центром рамы и прикрутить к нему мотор. Просто быстро надежно.
Блин почему с большими трешками даже близко таких проблем не было? =)
потому что они большие и под них дефолтные установки делают. А наш малыш, и все настройки надо уменьшать. Я нашел! стабилайз яв уменьш до 1 и будет счастье!
Я понимаю, это ниже чем разрешеный минимум, но это именно из за него осциляции возникают, а не из за люфта сервы…
стабилайз яв уменьш до 1 и будет счастье!
Это где такое в Cleanflight?
Тоже поимел геморой с пидами и расколбасом после уменьшения лучей с 35 до 25 см…
Мы это про АРМ говорим, а не про назе. АРМ к малышам вообще не адаптирован…
Здравствуйте , прошу консультации по работоспособности трикоптера собранного на разных двигателях - двух 4006 на 620кв и одного 2836 1100кв установленного на поворотном узе под управлением криуса се
А в чём вопрос? Применяю похожую схему на КК.2.0, и никаких проблем. Единственное - угол между лучами не 120 градусов между каждым, а между передними больше, градусов 160. То есть между Т и Y, что бы разделить нагрузку в соответствии с возможностями двигателей. А остальное любые “электронные мозги” вполне сами вытянут. Они вытянут и полное Y просто будет меньше грузоподъёмность из-за неправильного распределения веса.
П.С - при вашем варианте я бы даже выбрал полное Т, ибо разница между двигателями достаточно велика. Кроме этого нюанса - никаких проблем.
благодарю, в закромах оказалась рама трикоптера с ХК , свободные двигатели , контроллер и акб 3S на 8 000 30С, бум пробовать
Я нашел! стабилайз яв уменьш до 1 и будет счастье!
визуально в порядке? или есть видео с борта? Я и меньше 1 ставил, становилось лучше, но при повороте хвост очень не стабильно и вяло начинало раскачивать
а вообще пока забил на мелколет, чето я явно не так с ним делаю, надо всё сбросить и начать заново (может даже турниговую серву вернуть или емакс поставить, вместо нынешней короны)
- переношу начинку с квадрика (rctimer spider, круто летал, но рама из битых остатков, опасно было летать) на трешку складную, калькулятор говорит минут 20 буду висеть (в реальности висела в прошлом году 25 минут), а если аккумы от y6 поставить (похоже тоже продавать скоро перестану) и 14" пропы, то и все 30 (надеюсь и больше, вопрос только в том - нафига?).
визуально в порядке? или есть видео с борта? Я и меньше 1 ставил, становилось лучше, но при повороте хвост очень не стабильно и вяло начинало раскачивать
Я еще на улицу не выходил с ним, a дома снимать толку не вижу. Наблюдаю собсно за сервой, вернее за шестеренкой. Раньше, пока только пидами игрался видел осциляции туда сюда, быстрее или медленнее в зависимости от пидов. Точно так как у тебя на видео. А сейчас сделал стаб 1.5. пид Р 0.15 и все классно. Раньше он заканчивал поворот как минимум с одной осциляцией, сейчас плавненько, и ни каких подергиваний туда сюда. Так что думаю проблема решена. Во всяком случае для меня…
А зачем тебе две похожих трешки, на одинаковых рамах? Одна соосная одна классическая? И это всё для фоток закатов? 😃
Я еще на улицу не выходил с ним, a дома снимать толку не вижу.
Зря было бы видно сразу гуляет по yaw или нет. Я вроде бы перенастроил трешку мелкую, но чето погода не летная и дел на работе много.
Наблюдаю собсно за сервой, вернее за шестеренкой.
А серва кстатии какая сейчас?
А зачем тебе две похожих трешки, на одинаковых рамах?
У меня не 2 похожие трешки, а тяжелая соосная гекса, которую делал, чтобы можно было поднять что-то по серьезнее с 4K для дела, но не срослось и осталась мыльница (хотя тяжело её так называть, снимает и фотки делает отличные) и 2х осевой подвес, а перебирать хорошо летающий аппарат не хотелось, мало ли пригодился бы в момент пересборки + naza не в курсе про трикоптеры + некоторые детали трехи были безжалостно переделаны + не продается всё это добро ни в сборе, ни по деталькам + разные версии rctimer 5010 моторов внезапно оказались у меня. В общем гора причин почему так вышло, что коптереами всё завалено в квартире =) Зато больше ничего не надо покупать, затарился до кризиса с головой. Еще бы 250 квадрик собрать и полетать как juz70 (ахахаха, да, смешно).
И это всё для фоток закатов?
И это всё ради удовольствия процесса сборки, настройки, ярости и уныния, приделывания каких то плюшек, а фотки закатов просто побочный эффект этого хобби 😉 Может в следующем году получится полетать в более интересных местах.
А серва кстатии какая сейчас?
с сервой все было грустно. купил рекомендованую с рамой, она оказалась подвержена помехам от модема радиолинка. протрахался пару вечеров пытаясь заэкранироват провода. потом на форуме нашел ветку по проблеме, где сказали, что если серва ловит что то то никак это не заэкранировать. вспомнил что есть две аналогичные сервы еще с прошлой жизни лет 7 назад покупал для самолета, так руки и не дошли. подключил, не глючит! начал вставляеть- не лезет! три лишних миллиметра высоты! Курочить корпус жалко, так я решил потроха серв поменять местами. у штатной туринжи все выглядит хорошо внутри кроме одной пластмассвой шестерни. А вот в старой TowerPro с механикой все ок, зато плата управления какая то не подходящая по размеру, ее бочком втюлили, все на проводочках (в туринжи платка на жестких выходах потенциометра закреплена). Но зато вытаскивать легче было, так же ее на проводочках впиндюрил в туринжи. с трудом но влезла. И все заработало! веры конечно этой серве нет, я себе другую заказал. С хобикинга не хочу, у них шипинг дорогой, зашел на бангуд и что бы ты думал, там те же TowerPro продаются! только уже дигитальные, и размер уже что надо. Ну так я одну и заказал оттуда, придет- поменяю. На будущее, с аналоговыми сервами лучше не связываться!
Зря было бы видно сразу гуляет по yaw или нет
на фоне стен и болтающегося коптера трудно будет понять что происходит. если будет настроение на следующей неделе я тебе сниму шестеренку 😃
на улицу пойду только когда все закончу, надо GPS, и FPV поставить. И не поверишь- оптик флоу хочу присобачить! Вот это будет фарш!
Еще бы 250 квадрик собрать
конечно собери и полетай. по твоим видео я вижу, что летать ты еще нифига не можешь. вот и научишься! По себе знаю! я собрал и летал. Время к сожалению сосет прилично, потому как там постоянно что то чинить надо…
кста, у тебя на барахолке написать ничего нельзя. специально заблокировал?
И не поверишь- оптик флоу хочу присобачить! Вот это будет фарш!
Вопрос только куда, на сколько я помню у вас miniAPM, у которого не разведен SPI. Или путаю?
по твоим видео я вижу, что летать ты еще нифига не можешь.
Интересно по каким видео такой резкий вывод =) У меня что не видео, то какой нибудь тест, изредка этот тест нарезан во что-то похожее на ролик (если не считать пары унылых попыток сделать приличное видео, когда еще был коптер с сервоподвесом).
кста, у тебя на барахолке написать ничего нельзя. специально заблокировал?
Ничего не блокировал, это фишка барахолки, чтобы горы тупых коментов не было, а писали в личку и по делу.
Вопрос только куда, на сколько я помню у вас miniAPM, у которого не разведен SPI. Или путаю?
Ну так и есть. Но мы же не ищем легких путей! Будем к ножкам паяться. А то как же, будет крутой коптер без возможности в помещении летать?
Интересно по каким видео такой резкий вывод =)
Ну по всем видео. Вернее по отсуцствию классных видео. Плюс ответ коваксу на вопрос умеешь ли мородой к себе летать. Плюс факт что нет маленького коптера, а как без него научиться летать? Плюс факт что любишь что бы коптер только на софтвере висел 😃 Дидукция!