Трикоптер.
Центровка для летающих крыльев -проблема когда имеем схему с толкающим винтом.Вот возможное и обкатанное решение
Я видел у пендосов массу вариантов подобных. Удлинитель вала как сделан напишите?!
Ворона -ответ. {Кто такие “пендосы” незнаю 😮}
Вал-понятно не должен бить. Основа-алюминиевая трубка, диаметр внутренний под вал мотора, на трубку наматывается стеклоткань сложенная с углетканью , пропитанные эпоксидкой . У меня Фвн=6мм.,
длина вала до 250мм.Моторы низкооборотные до 700 об/в.Разгонная мощность до 700вт.
Вот пример использования вала
До переригестрации форума выступал под именем amater
.
VORONA, a 4to takoe пендос ?
vot moi 36" s CANON SD1000 kamera (smotrit nazad)
VORONA, a 4to takoe пендос ?
vot moi 36" s CANON SD1000 kamera (smotrit nazad)
Попался 😃. А ну колитесь как у Вас работает оптическая система удержания горизонта 😃
И где вы её отхватили!
eto CPD4:
fmadirect.com/detail.htm?item=1489§ion=20
dorogo no mozhno samomu sdelat’ esli 15 micrometer fotodiody naiti
eto CPD4:
fmadirect.com/detail.htm?item=1489§ion=20dorogo no mozhno samomu sdelat’ esli 15 micrometer fotodiody naiti
А как работает? Впечатления? У Вас линукс стоит? Напряжно читать в молдавской кодировке 😦.
А пиндосы - американцы 😃.
vot polet so stabilizatorom 20sm nad vodoi:
Mono Lake,CA - RC flight over South Tufa, onboard video
obrati vnimanie kogda somolet proletaet ryadom s bolshimi kamnyami (kogda gorizont salonyaetsya) to samolet dergaetsa.
a vaabshe so stabilizatorom legko upravlyat’ osobenno v silnii veter
Всем доброго.
В продолжение про мое крылышко rcopen.com/forum/f94/topic89292/91
Еще фотки - крыло в полете, старые и новые в куче:
А тут мои съемки с воздуха. Снимал камерой на крыле, сигнал транслировался на ноутбук и на портативный телевизор. Летал по камере - по экрану телека, на ноут писалось видео…
Камера стоит на серве, 3 положения: убрано, смотрит вперед, смотрит вниз.
k4vv.com/staff/video.php?url=ivan.flv
k4vv.com/staff/video.php?url=ivan2.flv
k4vv.com/staff/video.php?url=ivan3.flv
k4vv.com/staff/video.php?url=ivan4.flv
А сейчас клею новое крыло - 2 метра, 100 квадратов площадь, пенопласт + стеклоткань. Мотораму размещу в центре крыла, винт будет сзади через аля-кардан - алюминевая трубка 8 мм.
Скоро тему заведу по новому крылу.
Ал.трубка не выдержит нагрузки. надо усилить углем.
А это мой “Вжик”. после некоторых доработок стал действительно неубиваемый. Двигатель Esky-00003, винт 9х4,5, регулятор на 12А, летаю на двух липольных батареях 2 и 3 банки (нет возможности подзарядить в поле)
Всем доброго.
В продолжение про мое крылышко:.
Вот чтото смотрел-смотрел… А чеб не сделать вам на штырь из пенопласта оптекатель - ну закругленный нос (напялить кусок пенопласта да обточить наглазок). Было бы гламурнее и улучшилась бы аэродинамика!
сделал на ЛК (Pilotage Fighter) такой вот защитный кожух из жЁлтого пенопласта, сбоку стал похож на B-2 😃
Мотор Dualsky XM 2830CA-10
Регулятор Dualsky 18A
Аккумулятор Dualsky 1800mA/h /16C 11,1V
сделал на ЛК (Pilotage Fighter) такой вот защитный кожух из жЁлтого пенопласта
Крыло отлично собрано! аж приятно смотреть, давай еще фоток
Крыло отлично собрано! аж приятно смотреть, давай еще фоток
А что, заводское крыло можно еще и плохо собрать?
Посмотрите остальные посты! Уделите внимание самоделкам “с нуля”… поймете в чем вы неправы…
…
Мое новое крыло Tempest-2
rcopen.com/forum/f94/topic130893/2
Несмотря на посредственную погоду, сегодня опробовал крыло.
Летает отлично на всех режимах.
Фотки:
Готовое ЛК нос, видно обратное V
Верх
Низ
Полет:
После полета
[/quote]
Для общей коллекции решил показать и свой скромный самолетик. В общем ничего особенного, обычный Swift II. От инструкции отошел только дважды - управление элевонами сделал на угольных стержнях и сами элевоны отрезал и посадил на скотч. По сравнению с прошлым таким же самолетом, собранным по инструкции управление стало ощутимно отзывчивее. Заводскую графику дурацкую закрасил. Концевые шайбы на крыльях сделал из потолочки - родные были с браком. Аппаратура закрывается плотно, охлаждения регулятора нет, так как он зимой почти не греется.
Летает хорошо, триммирование не понадобилось. Смикширован газ и руль высоты, мотор немного выкошен вниз - почти исчезло задирание носа на больших оборотах.
Swift II от Pilotage
Мотор - Dualsky XM2830CA12
Батарея - 1300 mAh 11.1V 16C
Взлетный вес 450 г (кое-что добавлено)
Летает в спокойном режиме около 40 минут. Может и дольше - не знаю, просто до отсечки не доходило.
На фото кое-что замаскировано до прояснения некоторых юридических моментов 😉
На фото кое-что замаскировано до прояснения некоторых юридических моментов 😉
На крыле делает надпись - Ведется видео съемка…
И огласили бы самое интересное - что к комплекте, и скока стоит 😃
На крыле делает надпись - Ведется видео съемка…
И огласили бы самое интересное - что к комплекте, и скока стоит 😃
Не так все просто, оказывается с надписью 😃 Юридическая сторона FPV обсуждается тут недалеко в соответствующей теме. Вопрос неоднозначный, звучат только догадки и надежды, даже юристы не могут сказать определенно ничего без соответствующей экспертизы, очень уж статья неопределенная, “с запасом”. Но это другая тема, не будем отвлекаться.
В наборе кроме указанного ранее есть видеокамера на двух сервах и небольшой видеопередатчик FatShark, но ведь это опять не наша тема 😃 Впрочем надо сказать, что видеочасть весит 60 граммов с проводами и ферритовыми кольцами.
Собственно по крылу - летает неплохо (дело вкуса, конечно - у всех свои предпочтения, но мне нравится). Для полетов по камере крылышко маловато и не так устойчиво, как хотелось бы - камера парусит. В общем в данной комплектации полет по камере скорее забавный фокус, чем самоценный процесс 😃
Я опасался, что превышение рекомендуемого полетного веса (у меня получилось 450 г вместо 350) потянет за собой проблемы, но все замечательно - скорость немного повыше стала, но все равно все вполне комфортно. Тем не менее хочу сделать крыло побольше и поставить видео туда, а Swift2 все же должен летать без видео, тогда это гораздо приятнее.
Окраска. Белый низ здорово смотрится в чистом небе, но сливается с облаками, добавлю яркие полосы.
Вот и все - ничего особенного тут не показать, демонстрирую только лишь коллекции для 😃
Народ, показывайте свои крылья, хочется увидеть и серьезные работы, и поделки от новичков!
А почему вы решили делать темный верх и светлый низ? Вроде на фоне неба лучше видно черный низ.
Мое ЛК в последней реинкарнации тут
Черный верх и белый низ получился сам собой. Не стремился я вообще ни к какой цветовой схеме. Не мудрил особо, сверху закрасил вздорную заводскую графику черным, а низ оставил как есть.
А для улучшения видимости просто сделаю яркие наклейки. Тут как раз есть не очень толстый лавсан-самоклейка в типографии, вот на нем и напечатаю что-нибудь заметное. На маленькой модельке из бумаги попробовал разные окраски - мне показалось, что яркие полосы вдоль крыла или яркие элевоны делают крыло не просто заметнее, но еще и здорово помогают определять его положение в пространстве.
В общем, не хочу крыло красить или оклеивать - просто не нравится, да и вес… Обойдусь минимальным решением.
fdpd, за Вашей веткой слежу с самого начала, скоро начну задавать вопросы 😃
для лучшей заметности и опознаваемости желательно на крыло сверху от передней кромки и примерно процентов 10-15 хорды желтые или оранжевые наклейки.
Особенно это пользительно при полете модели на темном фоне леса или темной подстилающей поверхности при развороте ее на себя.
Иногда модель при виде сбоку или вдоль полностью сливается с поверхностью из-за темной окраски.
для лучшей заметности и опознаваемости желательно…
Так и сделаю. Возможно наклейка будет еще и светоотражающей.
светоотражающая может сыграть злую шутку.
когда погода с темными облаками или перед закатом, то светоотражающая может выглядеть как темная полоска.
если нужна по каким-то причинам светотражающая, то лучше у рекламщиков брать цветную, как на дорожных знаках, только искать потоньше и лучше тогда что-то типа белой или светло-светло-серой (так выглядит).
светоотражающая может сыграть злую шутку.[skip]
Спасибо. Подберу экспериментально. 😃
Облетал новое крыло! Сами крылья от Метройда-М. Плюс фюзеляж! Отличное крыло, скажу я вам!!!
Здравствуйте! Подскажите пожалуйста, кто знает! На трикоптере на Naze 32 после, арминга и старта, начинается вращение в правую сторону (хвостовая серва уходит в крайнее положение). В Клинфлае вроде все настроено, когда контроллер подключен к клинфлаю реакция на команды с передатчика правильная по всем каналам.
у меня вопрос ,аппа hk6ch подойдет для трикоптера или квадрокоптера?
и если можно ответьте мне,какой сетап регули двиг и винты и мозги мне лучше подойдут для того чтобы коптер смог носить камеру сярми или гопро и 1.2гц 700 мвт видео передатчик .просто скажите никуда не отсылайте я так все рою и рою и рыть буду дальше:)
хотя ИМХО такая мелкая трешка это не для съемок
Мы не можем ждать милостей от природы!
Я видел как летает мелкий тарот, и уверен, что можно заставить летать даже муху!
А разница между 3х осевым и 2х осевым жимбалом в моем случае будет только 20 грамм. Не критично!
По поводу люфтов: На твоих первых видео с триесты я не видел болтанки по яву. Ну и обратил ли ты внимание на жуткий люфт между сервой и шестеренкой, а так же между шестеренками привода? Шестеренку на серву надо садить на клей, и не по детски сжимать шестеренки привода… и люфтов не будет. Или третья ось для подвеса 😃
В Клинфлае вроде все настроено, когда контроллер подключен к клинфлаю реакция на команды с передатчика правильная по всем каналам.
Я не знаю ни Назу ни Клинфлай, но если в одной проге все адекватно а в другой крутит, то это настройки реверса сервы сэр! Это элементарно Ватсон! 😃
На твоих первых видео с триесты я не видел болтанки по яву.
да, слава программному стабу =) там и по pitch/roll дрыгалось и по yaw, но если остабить и вырезать динамические моменты до начала болтанки, то кажется что всё нормально.
Кстатии вот одно из первых видео: rcopen.com/forum/f123/topic156768/4417
Там по yaw вообще не пойми что творилось, а после частичного убирания люфта стало лучше.
Шестеренку на серву надо садить на клей, и не по детски сжимать шестеренки привода
я просто кусочек термоусадки подложил, после чего серва-шестерня не люфтит, после смены сервы - сама серва и серва-шестерня не люфтит (и с каждый разом становилось лучше летать), а вот теперь видимо осталось убрать люфт между 2мя шестрнями. Где то видел что yaw поворотку сделали без шестеренок - тягой на подобии как в вертах, на машинках, да и трешки многие так делают. Стоит попробовать, но не знаю когда. Времени нет и умудрился заболеть за 2 дня в деревне. Хотел с квадрика электронику на трешку пересадить большую, осилил на прошлой недели только раму скрутить.
Я
я просто кусочек термоусадки подложил, после чего серва-шестерня не люфтит, после смены сервы - сама серва и серва-шестерня не люфтит (и с каждый разом становилось лучше летать), а вот теперь видимо осталось убрать люфт между 2мя шестрнями
Я думаю на самом деле твои пробемы с явом это наводки на серву! Я прикрутил модем на 911, проводок антены распологался рядом с сервой- ее начало колбасить! Вот почему твои первые полеты были без проблем с явом. Поменьше электроники навешано было! Я сегодня подлетнул дома, настроил пиды, конечно ниже чем разрешает МР, и висит почти как вкопаный! Вот видео: там пиды описаны даже без 1000 Imax. Страшно дома такой имакс пробовать, говорят с таким максом на взлете можно перевернуться…
Вот ссылка на видео как коптер висит дома
Вот почему твои первые полеты были без проблем с явом. Поменьше электроники навешано было!
Мои первые полеты были с жуткими проблемами с явом =) И серву бы колбасило не равномерно, если наводки.
и висит почти как вкопаный!
Ага, у меня сбоку если смотреть тоже как вкопанный, жена еще радовалась что круто висит, не дрыгается, а видео с борта глянул, а там всё крутится и вертится. Еще как на зло объектив поставил у же и стало еще более заметно =) UPD, судя по логам там чуть меньше 5 градусов дрыгание, на мелком коптере сложно заметить такие сдвиги:
Я всё же склоняюсь к версии что не в ПИДах дело (тем более что крутил вертел без особого толку), а в механике, но не утверждаю - может к выходным почищу моторы от земли и пропы поставлю новые:
Хотя колечко ферритовое всё же поставлю с кондерами по питанию, на всех прошлых трешках стояло и как минимум хуже не было =)
говорят с таким максом на взлете можно перевернуться…
Не знаю, даже намека нет на переворот.
Есть идиотская мысль по yaw убрать пропорцию в 0 и увеличить дифференциальную составляющую? т.е. получим как в куке стабилизацию по yaw чисто по угловой скорости… блин скорей бы уже ремонты закончить добить ПО до летабельности и попробовать мелкую на трифекте…
Есть идиотская мысль по yaw убрать пропорцию в 0 и увеличить дифференциальную составляющую?
Я вчера ради интереса глянул логи старые и новые в плане Yaw, на старой сервер без удущения датчика (по совету с буржуйского форума выставил максимальное придушение) были теже самые колебания примерно в 5 градусов, НО они были сильно растянуты по времени, сейчас же получается что амплитуда осталось примерно той же, но частота заметно увеличилась. В общем зло это - менять сразу несколько параметров и потом гадать =)
Я про то, что в алгоритме как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас, а D (дифференциальная составляющая) - чисто угловая скорость с ДУС-а… как в вие есть параметр (если не путаю) влияния компаса на Yaw…
и далее по тексту пидам, серва намного быстрее чем регуляторы - так?
что делает P? по показаниям датчиков высчитывается предположительный угол на который повернётся с течением времени аппарат если не приложить противодействие - это P - предположительный обратный угол на который нужно довернуть, из выше сказанного следует - что:
- из-за компаса угол рассчитывается с погрешностью
- из-за сервы (как уже говорилось - она быстрее) пропорция завышена…
получаем расколбас - увеличить просто D не получится, будет стабилизировать, но при попытке повернуть аппарат стиком - D отвернёт его обратно 😦
а вот I, Imax делает что? а оно увеличивает пропорцию (при условии, что ошибка не устранена) а пропорция по всей видимости и так велика…
Imax делает что? а оно увеличивает пропорцию (при условии, что ошибка не устранена) а пропорция по всей видимости и так велика…
imax для трешке рекомендовали для yaw поставить в 10 раз меньше, для roll/pitch в 10 раз больше
как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас
таааакс, а у меня стабильные косяки (колыхания) по yaw то начались (вне зависимости от сервы) после того как поставил gps с компасом, до этого дорожка от встроенного компаса была перерезана и в настройках убрана проверка компаса.
Блин почему с большими трешками даже близко таких проблем не было? =)
Глеб, а почему для тебя это проблема? Ты же не хочешь ее для красивых съемок испльзовать! Для простых полетов или даже для рейсинга это вообще не проблема! А что бы красиво снимать без жимбала как Давид, нужен реально большой и инертный аппарат, и умение летать в акро! Так все это заменяет трехосевой подвес, и пофиг медленые колебания по яву. Точно такие колебания возникают у меня на большом коптере когда быстро летишь! Да и когда медлено летишь, но по GPS тоже туда сюда яв водит. Так что пока ты не начал летать конкретно- это проблема надуманая!
У себя на Трифекте я тоже заметил колебания по яву, просто глядя на серву- тудой сюдой крутит на несколько зубчиков. Но это точно не люфт! Уменьшил Р до минимума и чуть чуть добавил Д, и вроде устоканилось!
Сергей, а у меня компаса нет. И вообще я думаю, что для таких мелких коррекций по яв, компас не должен использоваться, у него погрешность гораздо больше чем 5 градусов! Его показания испльзуются для долговременной коррекции гиры я думаю.
Я про то, что в алгоритме как бы не хотелось в P (пропорции) используется компас,
Сергей, а вы где нибудь описывали в популярной форме что такое PID? Меня конкретно I интересует, как работает Р и D применительно к АРМ чуйствуется хорошо опытным путем. I все ставят равным P и все. Не понятно. Вот в жимбал алексмосе все четко чувствуется: P скорость реагирования I точность позиыионирования и D обратная связь, уменьшает резкость Р. Сначала добаляешь Р, получаешь осциляции, добаляешь D и гасишь их, добавляешь I и т.д пока не упрешься в неустранимые осциляции. По логике работы видно что I и D поменены местами относительно Арду в котором я вижу только влияние Р и D, I как то балластом идет…
Ты же не хочешь ее для красивых съемок испльзовать!
Мне она нужна для относительнокрасивых фото съемок, когда лениво таскать коптер по больше (а то и вообще бессмыслено), но косяк в том что если момент фотографирования попадает на вот этот вот 5 градусный сдвиг (т.е. почти всегда), то фотка мякого говоря смазанная выходи вечером. А ставить 3х осевой подвес ради пары фоток как то странно.
и умение летать в акро!
Не очень понял при чем тут акро? Флипы конечно в loiter-е не поделаешь, но мне и не надо =) Я не любитель акробатики и гонок, меня больше прет когда оно силой программного кода висит в точке и не чебурдыхается туда/сюда по всем осям.
Уменьшил Р до минимума и чуть чуть добавил Д, и вроде устоканилось!
Крутил вертел, становится чуток лучше, чуток хуже при разных значениях, но это совсем не то что я хочу, мне нужно максимально точное удержание курса в момент висения.
Пустые какие то разговоры выходят, вечерком всё же сяду и почищу моторки, а может даже и электронику пересажу с квадрика на трешку большую:
(зы я всё правильно собрал, так задумано)
Ну если фотки это дело другое, я думал ты видео хочешь снимать, акро нужно для плавных наклонов коптера когда жимбала нет. У давида это хорошо получается.
На большой трешке яв будет плавнее при тех же условиях, потому что при том же отклонении сервы, вращательный момент будет меньше в соотношении длинн лучей, вернее расстаяния от мотора до центра масс.
Эта трешка тоже не большая, в сумочку влезет… Где взял?
Эта трешка тоже не большая, в сумочку влезет… Где взял?
Уже второй раз беру эту раму (хотя у Девида мог бы оригинал взять за чуть большу цену, но я уже знаю нюансы этой и есть запчасти, на ней же кстатии мой y6 собран) на гудлаке: goodluckbuy.com/glass-fiber-folding-three-axis-mul… и делал на ней вот такой годный пепелац, пока не разбил его об забор из-за глюков GPS copter.sovgvd.info/a/…/MiniAPM-ArduCopter
Сумочки разные бывают, сейчас у меня это поддон в коляске с малышем, туда и квадрик не складной ~550 влезает отлично, а уж складная треха точно поместится и еще место останется.
Если со складными пропами делать, то думаю в любой средний рюкзак легко влезет полностью + вироразвязка шикарнейшая и не зависит от температуры.
Для себя уяснил что здоровый и навороченный коптер это хорошо, но толку от него мало, если вытащится с ним куда то превращается в великий геморой без машины. А мелоч закинул куда угодно и пошел. Еще бы пульт поменьше (но с нормальным экраном) и совсем хорошо =)
я думал ты видео хочешь снимать
не, сколько раз не пробовал - не понравилось видео, много гемороя, а толку без какого то сценария нет, с фото проще, удобнее и быстрее
акро нужно для плавных наклонов коптера когда жимбала нет.
оно и в стабе, и с лоитером не хуже наклоняется, а то что Девид показывает, то там не столько от акро зависит, сколько от рук пилота, это как warthox - любую табуретку с моторами на самом простом контроллере превращает в акробатических коптер и делает какие то невероятные вещи.
Сергей, а вы где нибудь описывали в популярной форме что такое PID? Меня конкретно I интересует, как работает Р и D применительно к АРМ чуйствуется хорошо опытным путем. I все ставят равным P и все.
I работает просто - вот мы решили исправить крен пропорцией и не исправили - не хватило пару градусов, в следующей интерации мы к пропорции и добавляем сверху эти дополнительные пару градусов, Imax сделано для того чтобы не произошло переполнение этих добавок… интегральная составляющая в идеальной системе и не нужна достаточно PD контроллера, но к сожалению у нас присутствуют неучтённые факторы - ветерок дунул, муха попала, движек синхру пролюбил… а вот с D не всё так просто - оно не уменьшает P, а устраняет перерегулирование, что-бы завышенное P не колбасило, а так же останавливает любое внешнее воздействие приводящее к выходу из равновесия… в общем P - задаёт скорость (силу) воздействия , D - скорость гашения (зафиксированная датчиками скорость - которую надо погасить в 0)…
но это другая история, тут про трёхи )))
а как вы думаете - какой контроллер может обеспечить такую работу трикоптера???
а как вы думаете - какой контроллер может обеспечить такую работу трикоптера???
А оно точно будет так летать, как на картинке? не очень понятен смысл отклонения моторов, если крыла всеравно нет. Тут была тема - на задней балке большой пропеллер складывающийся, для разгона. Просто и по надежнее всех этих отклонений.
Ну а по поводу контроллера, любой с открытым кодом можно допилить для управления всем этим добром.
смысл отклонения моторов в увеличении скорости вперед и назад что уменьшает энергопотребление, соответственно время полета увеличивается…
смысл отклонения моторов в увеличении скорости вперед и назад при меньшем энергопотреблении, соответственно время полета увеличивается…
Вперед то он может и быстрее полетит, но (грубо говоря) тяга по высоте уменьшится + сделать всю эту механику затратно и если грохнется, быстро не починить. Но конечно стоит попробовать. Но если нужна скорость, я бы заморочился просто с отдельным мотором для тяги, аля самолетного варианта - механики мало, толку много, контроллеры мучить/программировать не надо (на отдельный тумблер/крутилку газ этого мотора завести и всё).
Где то в теме было это в картинка, но 100 страниц лениво ковырять. Смысл в том чтобы на заднюю ось насадаить 2х лопастной пропеллер складной между yaw механизмом и центром рамы и прикрутить к нему мотор. Просто быстро надежно.
Блин почему с большими трешками даже близко таких проблем не было? =)
потому что они большие и под них дефолтные установки делают. А наш малыш, и все настройки надо уменьшать. Я нашел! стабилайз яв уменьш до 1 и будет счастье!
Я понимаю, это ниже чем разрешеный минимум, но это именно из за него осциляции возникают, а не из за люфта сервы…
стабилайз яв уменьш до 1 и будет счастье!
Это где такое в Cleanflight?
Тоже поимел геморой с пидами и расколбасом после уменьшения лучей с 35 до 25 см…
Мы это про АРМ говорим, а не про назе. АРМ к малышам вообще не адаптирован…
Здравствуйте , прошу консультации по работоспособности трикоптера собранного на разных двигателях - двух 4006 на 620кв и одного 2836 1100кв установленного на поворотном узе под управлением криуса се
А в чём вопрос? Применяю похожую схему на КК.2.0, и никаких проблем. Единственное - угол между лучами не 120 градусов между каждым, а между передними больше, градусов 160. То есть между Т и Y, что бы разделить нагрузку в соответствии с возможностями двигателей. А остальное любые “электронные мозги” вполне сами вытянут. Они вытянут и полное Y просто будет меньше грузоподъёмность из-за неправильного распределения веса.
П.С - при вашем варианте я бы даже выбрал полное Т, ибо разница между двигателями достаточно велика. Кроме этого нюанса - никаких проблем.
благодарю, в закромах оказалась рама трикоптера с ХК , свободные двигатели , контроллер и акб 3S на 8 000 30С, бум пробовать