Трикоптер.
Подскажите,планирую собрать треху долголет >40 мин. (квадо подобных аппаратов уже достаточно,гекса была…хочу трех лучевую конструкцию).
Примерный конфиг : 15’,380кв,6s,предположительный полетный вес 1,4 кг.
1)Треха сильно не устойчива на 15х пропах на высоте 150 метров?
2)Серва быстро сдохнет при манипулировании 15м пропом?
3)Дайте ссыль на надежную серву под такие задачи.
надо было отсканировать детали, многим было бы интересно…
Грусть-печаль, но расстаюсь со своими трешками всё же: трифекта в продаже, а клон рамы Девида с пиксом распилил на другой проект.
На всякий случай ПИДы с которыми всё это летало:
Trifecta miniAPM 3.2.1
Stab Roll/Pitch: 4.5
Stab Yaw: 1.2
Rate P: 0.02…0.1 (подстраивал крутилкой, думаю в районе 0.35 или ниже)
Rate I: 0.09
Rate D: 0.005
IMAX: 100
Для yaw
P 0.15
I 0.038
D 0.01
IMAX 100
Для рамы аля девидовой на pixhawk (позже тоже скину на продажу, так как там только лучей не будет и еще пары деталей от рамы, зато с сервой и еще кое чем)
Stab Pitch/Roll 4.5
Stab Yaw 1.3
Rate P: 0.17
Rate I: 0.1
Rate D: 0.004
IMAX: 100
Для yaw
P 0.28
I 0.038
D 0.01
IMAX 100
Удачных трикоптерных полетов =)
Трикоптер с мозгами MultiWii, поставил на него такую серву: Turnigy MG90S Digital Metal Gear Servo 1.8kg
Проблема в том, что серва все время совершает небольшие движения туда сюда, задний мотор трясется. Даже сразу после включения коптера, как только откалибровались датчики, а двигатели не вращаются, начинается тряска.
До этого была простая серва с пластиковыми шестернями с Хоббикинга, валялась как запасная для самолета, она так не тряслась.
Как-то можно настроить мозги чтобы избавиться от этой тряски?
Попробуйте PIDы для Yaw покрутить. Настроить по общей методики. И посмотрите на виброразвязку контроллера. Серва создает вибрацию на раме, эту вибрацию ловит контроллер и пытается компенсировать движения по рудеру сервой, что опять создает вибрацию.
У меня была треха с пластиковыми и довольно эластичными ногами, ее можно было немного тряхнуть, когда подключен аккумулятор, она раскачивалась на ногах, серва отрабатывала изменение курса, что добавляло импульс к раскачке. Т.е. коптер стоял и весь трясся вправо-влево 😃 Зато летал как надо.
Убрал резинки через которые контроллер был закреплен, стало немного лучше, буду теперь разбираться в PIDами, где и как там их можно настроить.
Пришла такая рама
Такую же раму себе заказал и под нее моторы EMAX xa2212 980kv
В целом по сборке вопросов особо и нет.
Но только один момент тревожит - провода заднего мотора. Все таки мотор стоит на поворотном узле. Не будут ли убиваться и переламываться провода от мотора до регуля? Можно как-то минимизировать их износ?
Собрал зверя!
Летит конечно очень здорово. Управляется интереснее квадрика.
Полетный контроллер выбрал SP F3 (Naze 32). Прошивку поставил Cleanflight.
Особенность установки данного полетного контроллера - хвостовую серву необходимо подключить в разъем номер 7, но в Cleanflight этот разъем будет определяться как 5-ый.
Миксы вышли следующие (миксы высчитывал не только по расстоянию между моторами, но и по расстоянию от мотора до середины полетного контроллера). Миксы рассчитаны с учетом направления вращения роторов как указано на приложенной схеме к этому посту:
mmix 0 1 -0.001 1 1
mmix 1 1 -0.778 -0.5 -1
mmix 2 1 0.778 -0.5 1
Ну и пришлось серву реверснуть:
smix reverse 5 2 r
Кто нибудь в гонках учавствовал на трешке? Она же в теории должна на поворотах/маневрах уделывать любой квадрик. Если не продам (снова) trifecta, попробую поставить noname моторы и полетать летом на время. Пока мучаю zmr250.
тут и то и другое…
Дальнейше продвижение в теме
Дособираю свою трёшку, возник вопрос по направлению вращения заднего мотора, так ли это важно для CC3D? Регули убираются в балки и при сборке направление вращения получилось как на мультивие, передние моторы крутятся “внутрь” а задний как правый передний, против часовой стрелки. В CC3D задний мотор крутится в таком же направлении как передний левый, т.е. по часовой стрелке. По идее направление вращения заднего мотора значения не имеет т.к. серва компенсирует фактическое отклонение от курса, но я заметил что в CC3D угол наклона заднего мотора увеличивается при добавлении газа, т.е. есть какая-то зависимость от оборотов двигателей.
Все равно в какую сторону. Влияет лишь на нейтральное положение оси мотора/качалки сервы
Всем доброго времени суток, запустил сегодня и я свою трифекту приобретенную у Глеба Девяткина (за что ему отдельное спасибо), прошил naze32 прошивкой от Дэвида (rcexplorer.se/product/minitricopter-kit/), пиды оставил как есть, и она вобщем-то неплохо полетела, качает малость во все стороны, но это уже буду настраивать.
Прошу прощения за фото вверх ногами, почему-то с мака только так вставляет.
Кусочек видео полета
www.dropbox.com/…/Видео 26.03.16%2C 13 28 47.mov?d…
Здорово, как моторки? Я за них переживал, так как не тестил.
Здорово, как моторки? Я за них переживал, так как не тестил.
Моторки вроде пока живут, люфты убрал получше стали. Пропы 7/38 им тяжеловато крутить, сегодня поставил 6/45, поинтересней стал. Ну и малость уронил его сегодня, без последствий. (Тумблер промазал и задизармил в полете 😁)
А кстати что это за моторки, инфа по ним какая нибудь есть?
А кстати что это за моторки, инфа по ним какая нибудь есть?
Покупал вот тут www.aliexpress.com/item/…/32247803113.html
Но продавец поменял и картинки, и цену. Вообще другие моторы какие то продает.
В описании заказа 1806 2280KV.
Приветствую всех! Раз про моторы разговор, спрошу…
Тоже засматриваюсь на трифекту. Но хочу для начала квад 250-тку собрать.
А после того как наиграюсь, переставить ВМГ в трёху.
readytosky H2204 2300kv (пока остановился на этих, с DYS BL20A opto)
readytosky S2204 2300kv (популярная модель, но останавливают отзывы о браке)
readytosky W2204 2300kv (без определенного направления вращения)
readytosky S22 06 2000 kv (поприёмистей).
Понятно, что все это сорта одного китайский ширпотреб, но теоретически S2206 2000kv - должны быть интересней для трёхи с GoPro, но как они будут пулять 250-тку, честно сказать, не знаю.
Что скажите про эти моторчики, или стоит на 180X тоже посмотреть, что универсальней?
А как размер трехи определить если между валами моторов по 20 см, какой будет?
А как размер трехи определить если между валами моторов по 20 см, какой будет?
2 радиуса от мотора до центра или диаметр окружности по валам моторов
А разве не по растоянию между валами моторов? По твоей формуле у него чуть ли не четырехсотка получается
Для обычных коптеров да, между валами моторов, оно же диаметр окружности. Для трешки и например y6 не измерить так.